工业机器人软件仿真码垛工作站.docx
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工业机器人软件仿真码垛工作站
工业机器人软件仿真码垛工作站
LT
工业机器人码垛软件仿真
一、双输送线码垛工作站搭建
在ABBRobotStudio中导入机器人模型后,点击显示机器人工作范围,以机器人为中心,周围放置两个输送线与两个托盘垛。
也可以将两个托盘垛换成一个较大的传送带,但此种方法需要增加新的I/O设置,不宜采用。
值得注意的是托盘垛应放置于较合适,既较高的位置,以免机械臂达到极限位置。
布局如下,其中双输送线的以及托盘垛的位置并未精确定位,只需要放置在合理的机器人工作范围内即可。
二、工作站搭建流程
第一节:
搭建输送带系统
1、新建一个物料并手动拖动到输送带上
2、在建模选项中点击Smart组件,并添加一个Source
3、设置Source的属性如下,其中Position选项为要复制的物料的原点位置,值得注意的是Transient应当勾选,以防内存溢出。
4、添加组件:
Queue
5、添加组件:
Linemover,属性设置如下,Object为要进行线性移动对象,Dierction为移动方向。
6、添加组件:
Planesensor,设置如下,Origin为检测面的原点坐标,Axis1与Axis2为该检测面的两个方位值。
7、添加组件:
LogicGate。
并设置为NOT,即非门。
8、添加组件:
SimulationEvents。
9、添加组件:
LogicSRLatch。
10、添加完组件后,应当进行属性连结、I/O信号并连接。
结果如下。
属性连结
:
信号和连接:
11、完成以上步骤后即可对输送带进行仿真,以测试物料是否能源源不断的移动,以及当传感器被触发时,是否能另新的物料不产生。
第二节:
夹具
1、新建Smart组件,用来实现夹具夹取的功能
2、添加组件:
Attacher。
Parent选择夹具的名称。
3、添加组件:
LineSensor。
设置如下,Start与End分别为传感器长度的起点与终点。
Radius为传感器的半径。
设置Start时,需要将传感器捕捉到夹具下方中心。
4、添加组件:
LogicGate
5、添加组件:
LogicSRLatch
6、完成属性连结与I/O信号并连接。
属性连结:
信号连接:
第三节:
工作站逻辑
首先在I/O配置器中添加以下几个信号。
更改工作站逻辑,已连结整个工作站的逻辑关系:
第四节:
示教
示教前应当在目标点摆放好物料,以便示教时确定位置。
示教时应注意指令的选择,其次Z应当选择fine。
同时要注意各个逻辑指令选项的正确。
三、I/O信号说明
1、输送带:
源对象
源信号
目标对象
目标对象
Source
Executed
Queue
Enqueue
PlaneSensor
SensorOut
Queue
Dequeue
PlaneSensor
SensorOut
LogicGate[NOT]
InputA
LogicGate[NOT]
Output
Source
Executed
PlaneSensor
SensorOut
InFeederZuo
InPos
SimulationEvents
SimulationStarted
LogicSRLatch
Set
SimulationEvents
SimulationStopped
LogicSRLatch
Reset
LogicSRLatch
Output
PlaneSensor
Active
SimulationEvents
SimulationStarted
Source
Executed
LogicSRLatch
Output
InFeederZuo
PalletInpos
上表中:
Source新产生的对象不断加入Queue的队列中,并当传感器检测到物料与检测面接触时,就停止Queue的运行,并发出物料到位的信号让机器人夹取。
并同时输出信号到逻辑门非门,使物料被夹走后能在产生新的物料并加入队列。
而SimulationEvents控制着逻辑门开关与Source的动作。
当仿真开始时,逻辑门开关便置位,且Source有所动作、传感器开始工作。
当仿真停止,逻辑门开关便复位。
2、夹具
源对象
源信号
目标对象
目标对象
LineSensor
SensorOut
Attacher
Executed
LogicGate[NOT]
Output
Detacher
Executed
Tool
OK
LineSensor
Active
Tool
OK
LogicGate[NOT]
InputA
上表中:
夹具准备好后,传感器LineSensor开始工作,同时非门得信号。
当传感器有输出后,夹具执行夹取动作。
当非门有输出信号后,夹取执行释放动作,放置物料。
总结
本次强化训练为期4周,主要学习了安川机器人的实际操作,以及ABBRobotStudio仿真软件的训练。
获益匪浅。
通过这次的强化训练,我对自己的专业有了更为详尽而深刻的了解,也是对这几年大学里所学知识的巩固与运用。
从这次强化训练中,我体会到了实际的工作与书本上的知识是有一定距离的,并且需要进一步的再学习。
在这次会计强化训练中,我可谓受益非浅。
仅仅的四周的训练,我将受益终生。
通过此次强化训练,不仅培养了我的实际动手能力,增加了实际的操作经验,缩短了抽象的课本知识与实际工作的距离,对实际的工作的有了一个新的开始。
强化训练是每一个学生必须拥有的一段经历,它使我们在实践中了解社会,让我们学到了很多在课堂上根本就学不到的知识,打开了视野,增长了见识,为我们以后进一步走向社会打下坚实的基础。
再次,要深化自己的实操能力。
熟悉每一个指令的含义,走步。
做到烂熟于心。
学会遇到不同的问题时,独立、快速解决问题。
最后,端正好自己心态。
其心态的调整使我更加明白,不论做任何事,务必竭尽全力。
这种精神的有无,可以决定一个人日后事业上的成功或失败,而我们的实操中更是如此。
如果一个人领悟了通过全力工作来免除工作中的辛劳的秘诀,那么他就掌握了达到成功的原理。
倘若能处处以主动,努力的精神来工作,那么无论在怎样的工作岗位上都很难有所建树。
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