FANUC机器人培训教材(基本).ppt
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VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录FanucRobotBasicTraining发那科机器人基础培训发那科机器人基础培训SGMVMECCRM机器人培训资料机器人培训资料2010第一版第一版VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录课程目的课程目的完成本课程后,学员将了解:
完成本课程后,学员将了解:
n认识FANUC机器人n安全n编程n执行程序n程序结构nFRAMES的设置n宏MACROn文件的输入/输出nMasteringn基本保养VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录课时安排课时安排上午:
上午:
09:
00-10:
00Fanuc机器人概述机器人概述10:
00-10:
10课间休息课间休息10:
10-11:
00Fanuc机器人的安全和基础编程机器人的安全和基础编程11:
00-11:
10课间休息课间休息11:
10-12:
00Fanuc机器人机器人的程序运行和程序结构的程序运行和程序结构下午:
下午:
13:
00-14:
00Fanuc机器人的机器人的Frames的设置,宏的设置,宏Marco14:
00-14:
10课间休息课间休息14:
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00Fanuc机器人的文件输入机器人的文件输入/输出和输出和Mastering15:
00-15:
10课间休息课间休息15:
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00Fanuc机器人的基本保养,机器人的基本保养,Q&AVehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录课堂规范课堂规范VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录课程内容课程内容n认识认识FanucFanuc机器人机器人一一.机器人的构成机器人的构成机器人的构成包括机器人本体和控制柜。
机器人的构成包括机器人本体和控制柜。
图1VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构,一般情况下有机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构,一般情况下有6个关节轴个关节轴(J1,J2,J3,J4,J5,J6)组成。
)组成。
图2VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录机器人控制柜主要由机器人控制柜主要由MainBoard(MainBoard(主板主板),E-StopUnitE-StopUnit(紧急(紧急停止单元),停止单元),PowerSupplyUnitPowerSupplyUnit(电源供给单元),(电源供给单元),TeachTeachPendant(Pendant(示教器示教器),ServoAmplifier(ServoAmplifier(伺服放大器伺服放大器),OperatorOperatorPanelPanel(操作面板),(操作面板),FansUnitFansUnit(风扇单元),(风扇单元),CircuitCircuitBreakerBreaker(断路器)组成。
(断路器)组成。
VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录RobotControllerCabinetVehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录RobotControllerCabinetInterior(Front)图3VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录二二.示教器(示教器(TeachPendantTeachPendant)1.1.示教器的作用示教器的作用:
11)点动机器人)点动机器人22)编写机器人的程序)编写机器人的程序33)试运行程序试运行程序44)生产运行生产运行55)查阅机器人的状态(查阅机器人的状态(I/OI/O设置,位置,焊接参数)设置,位置,焊接参数)22.了解示教器上面的按键(下图)了解示教器上面的按键(下图)VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录33.示教器上的开关(下图示教器上的开关(下图44)VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录44.示教器上的指示灯(下图)示教器上的指示灯(下图)VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录5.TP5.TP的显示屏(见图的显示屏(见图55)a)a)液晶屏(液晶屏(16*4016*40)b)b)显示各种显示各种ToolTool的菜单(有所不同)的菜单(有所不同)c)c)Quick/FullQuick/Full菜单(通过菜单(通过TPTP上的上的FCTNFCTN键选择)键选择)VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录6.6.屏幕菜单和功能菜单屏幕菜单和功能菜单11)屏幕菜单()屏幕菜单(MenuMenu按键)按键)图6VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录22)功能菜单()功能菜单(FCTNFCTN按键)(见图按键)(见图77)VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录三三.操作面板(操作面板(OperatorPanelOperatorPanel)(见图)(见图99)操作面板是用于显示机器人的状态,面板上面有一个串行的操作面板是用于显示机器人的状态,面板上面有一个串行的端口可以接外部设备,还有一个连接存储卡的接口,用来备份数端口可以接外部设备,还有一个连接存储卡的接口,用来备份数据。
据。
VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录四四.机器人的用途机器人的用途Arcwelding(Arcwelding(弧焊弧焊),SpotweldingSpotwelding(点焊),(点焊),HandlingHandling(搬(搬运),运),SealingSealing(涂胶),(涂胶),PaintingPainting(喷涂),打磨,切割,激(喷涂),打磨,切割,激光焊接,测量等。
实际应用时需要安装对应的软件系统来实现各光焊接,测量等。
实际应用时需要安装对应的软件系统来实现各种功能。
种功能。
五五.输入输入/输出输出I/OI/O输入输入/输出信号包括:
输出信号包括:
11)外部输入)外部输入/输出输出UI/UO-UI/UO-与远端控制器(与远端控制器(PLCPLC,HostHostComputerComputer)间的信号输入输出)间的信号输入输出22)操作者面板输入)操作者面板输入/输出输出SI/SOSI/SOVehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录33)机器人输入)机器人输入/输出输出RI/RORI/RO44)数字输入)数字输入/输出输出DI/DODI/DO55)组组输入输入/输出输出DI/DODI/DO66)模拟量模拟量输入输入/输出输出AI/AOAI/AO输入输出的类型有以下输入输出的类型有以下33种:
种:
11)ModelAModelA22)ModelBModelB33)ProcessI/OPCProcessI/OPC板板VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录课间休息课间休息VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录n安全安全VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录n编程编程一一.有效编程的技巧有效编程的技巧VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录二二.通电和关电通电和关电VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录三三.手动示教机器人手动示教机器人VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录四四.创建程序创建程序VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录3.创建一个新程序创建一个新程序VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录VehicleManufacturingEngineering2010.10.282010.10.28回目录回目录VehicleManufacturingE
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