mpu6050详细C语言程序.docx

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mpu6050详细C语言程序

/*******************************************************************************

//陀螺仪MPU6050IIC测试程序

*******************************************************************************/

*include"stm32f10*_lib.h"

*include//Keillibrary

GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;

ErrorStatusHSEStartUpStatus;

*defineucharunsignedchar

*defineuintunsignedint

//定义MPU6050部地址

*defineSMPLRT_DIV0*19//陀螺仪采样率，典型值：

0*07（125Hz）

*defineCONFIG0*1A//低通滤波频率，典型值：

0*06（5Hz）

*defineGYRO_CONFIG0*1B//陀螺仪自检及测量围，典型值：

0*18（不自检，2000deg/s）

*defineACCEL_CONFIG0*1C//加速计自检、测量围及高通滤波频率，典型值：

0*01（不自检，2G，5Hz）

*defineACCEL_*OUT_H0*3B

*defineACCEL_*OUT_L0*3C

*defineACCEL_YOUT_H0*3D

*defineACCEL_YOUT_L0*3E

*defineACCEL_ZOUT_H0*3F

*defineACCEL_ZOUT_L0*40

//*defineTEMP_OUT_H0*41

//*defineTEMP_OUT_L0*42

//

*defineGYRO_*OUT_H0*43

*defineGYRO_*OUT_L0*44

*defineGYRO_YOUT_H0*45

*defineGYRO_YOUT_L0*46

*defineGYRO_ZOUT_H0*47

*defineGYRO_ZOUT_L0*48

*definePWR_MGMT_10*6B//电源管理，典型值：

0*00（正常启用）

//*defineWHO_AM_I0*75//IIC地址寄存器（默认数值0*68，只读）

//****************************

*defineMPU6050_Addr0*D0//定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALTADDRESS地址引脚不同修改

unsignedcharT*_DATA[4];//显示据缓存区

unsignedcharBUF[10];//接收数据缓存区

chartest=0;//IIC用到

shortT_*,T_Y,T_Z,T_T;//*,Y,Z轴，温度

//模拟IIC端口输出输入定义

*defineSCL_HGPIOB->BSRR=GPIO_Pin_6

*defineSCL_LGPIOB->BRR=GPIO_Pin_6

*defineSDA_HGPIOB->BSRR=GPIO_Pin_7

*defineSDA_LGPIOB->BRR=GPIO_Pin_7

*defineSCL_readGPIOB->IDR&GPIO_Pin_6

*defineSDA_readGPIOB->IDR&GPIO_Pin_7

/*函数申明-----------------------------------------------*/

voidRCC_Configuration（void）;

voidGPIO_Configuration（void）;

voidNVIC_Configuration（void）;

voidUSART1_Configuration（void）;

voidWWDG_Configuration（void）;

voidDelay（u32nTime）;

voidDelayms（vu32m）;

/*变量定义----------------------------------------------*/

/*******************************/

voidDATA_printf（uchar*s,shorttemp_data）

{

if（temp_data<0）{

temp_data=-temp_data;

*s='-';

}

else*s='';

*++s=temp_data/100+0*30;

temp_data=temp_data%100;//取余运算

*++s=temp_data/10+0*30;

temp_data=temp_data%10;//取余运算

*++s=temp_data+0*30;

}

/*******************************************************************************

*FunctionName:

I2C_GPIO_Config

*Description:

ConfigrationSimulationIICGPIO

*Input:

None

*Output:

None

*Return:

None

*******************************************************************************/

voidI2C_GPIO_Config（void）

{

GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6;

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_OD;

GPIO_Init（GPIOB,&GPIO_InitStructure）;

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_7;

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_OD;

GPIO_Init（GPIOB,&GPIO_InitStructure）;

}

/*******************************************************************************

*FunctionName:

I2C_delay

*Description:

SimulationIICTimingseriesdelay

*Input:

None

*Output:

None

*Return:

None

*******************************************************************************/

voidI2C_delay（void）

{

u8i=30;//这里可以优化速度，经测试最低到5还能写入

while（i）

{

i--;

}

}

voiddelay5ms（void）

{

inti=5000;

while（i）

{

i--;

}

}

/*******************************************************************************

*FunctionName:

I2C_Start

*Description:

MasterStartSimulationIICmunication

*Input:

None

*Output:

None

*Return:

WheatherStart

*******************************************************************************/

boolI2C_Start（void）

{

SDA_H;

SCL_H;

I2C_delay（）;

if（!

SDA_read）returnFALSE;//SDA线为低电平则总线忙,退出

SDA_L;

I2C_delay（）;

if（SDA_read）returnFALSE;//SDA线为高电平则总线出错,退出

SDA_L;

I2C_delay（）;

returnTRUE;

}

/*******************************************************************************

*FunctionName:

I2C_Stop

*Description:

MasterStopSimulationIICmunication

*Input:

None

*Output:

None

*Return:

None

*******************************************************************************/

voidI2C_Stop（void）

{

SCL_L;

I2C_delay（）;

SDA_L;

I2C_delay（）;

SCL_H;

I2C_delay（）;

SDA_H;

I2C_delay（）;

}

/*******************************************************************************

*FunctionName:

I2C_Ack

*Description:

MasterSendAcknowledgeSingle

*Input:

None

*Output:

None

*Return:

None

*******************************************************************************/

voidI2C_Ack（void）

{

SCL_L;

I2C_delay（）;

SDA_L;

I2C_delay（）;

SCL_H;

I2C_delay（）;

SCL_L;

I2C_delay（）;

}

/*******************************************************************************

*FunctionName:

I2C_NoAck

*Description:

MasterSendNoAcknowledgeSingle

*Input:

None

*Output:

None

*Return:

None

*******************************************************************************/

voidI2C_NoAck（void）

{

SCL_L;

I2C_delay（）;

SDA_H;

I2C_delay（）;

SCL_H;

I2C_delay（）;

SCL_L;

I2C_delay（）;

}

/*******************************************************************************

*FunctionName:

I2C_WaitAck

*Description:

MasterReseriveSlaveAcknowledgeSingle

*Input:

None

*Output:

None

*Return:

WheatherReseriveSlaveAcknowledgeSingle

*******************************************************************************/

boolI2C_WaitAck（void）//返回为:

=1有ACK,=0无ACK

{

SCL_L;

I2C_delay（）;

SDA_H;

I2C_delay（）;

SCL_H;

I2C_delay（）;

if（SDA_read）

{

SCL_L;

I2C_delay（）;

returnFALSE;

}

SCL_L;

I2C_delay（）;

returnTRUE;

}

/*******************************************************************************

*FunctionName:

I2C_SendByte

*Description:

MasterSendaBytetoSlave

*Input:

WillSendDate

*Output:

None

*Return:

None

*******************************************************************************/

voidI2C_SendByte（u8SendByte）//数据从高位到低位//

{

u8i=8;

while（i--）

{

SCL_L;

I2C_delay（）;

if（SendByte&0*80）

SDA_H;

else

SDA_L;

SendByte<<=1;

I2C_delay（）;

SCL_H;

I2C_delay（）;

}

SCL_L;

}

/*******************************************************************************

*FunctionName:

I2C_RadeByte

*Description:

MasterReseriveaByteFromSlave

*Input:

None

*Output:

None

*Return:

DateFromSlave

*******************************************************************************/

unsignedcharI2C_RadeByte（void）//数据从高位到低位//

{

u8i=8;

u8ReceiveByte=0;

SDA_H;

while（i--）

{

ReceiveByte<<=1;

SCL_L;

I2C_delay（）;

SCL_H;

I2C_delay（）;

if（SDA_read）

{

ReceiveByte|=0*01;

}

}

SCL_L;

returnReceiveByte;

}

//ZR*

//单字节写入*******************************************

boolSingle_Write（unsignedcharSlaveAddress,unsignedcharREG_Address,unsignedcharREG_data）//void

{

if（!

I2C_Start（））returnFALSE;

I2C_SendByte（SlaveAddress）;//发送设备地址+写信号//I2C_SendByte（（（REG_Address&0*0700）>>7）|SlaveAddress&0*FFFE）;//设置高起始地址+器件地址

if（!

I2C_WaitAck（））{I2C_Stop（）;returnFALSE;}

I2C_SendByte（REG_Address）;//设置低起始地址

I2C_WaitAck（）;

I2C_SendByte（REG_data）;

I2C_WaitAck（）;

I2C_Stop（）;

delay5ms（）;

returnTRUE;

}

//单字节读取*****************************************

unsignedcharSingle_Read（unsignedcharSlaveAddress,unsignedcharREG_Address）

{unsignedcharREG_data;

if（!

I2C_Start（））returnFALSE;

I2C_SendByte（SlaveAddress）;//I2C_SendByte（（（REG_Address&0*0700）>>7）|REG_Address&0*FFFE）;//设置高起始地址+器件地址

if（!

I2C_WaitAck（））{I2C_Stop（）;test=1;returnFALSE;}

I2C_SendByte（（u8）REG_Address）;//设置低起始地址

I2C_WaitAck（）;

I2C_Start（）;

I2C_SendByte（SlaveAddress+1）;

I2C_WaitAck（）;

REG_data=I2C_RadeByte（）;

I2C_NoAck（）;

I2C_Stop（）;

//returnTRUE;

returnREG_data;

}

/*

********************************************************************************

**函数名称：

RCC_Configuration（void）

**函数功能：

时钟初始化

**输入：

无

**输出：

无

**返回：

无

********************************************************************************

*/

voidRCC_Configuration（void）

{

/*RCCsystemreset（fordebugpurpose）*/

RCC_DeInit（）;

/*EnableHSE*/

RCC_HSEConfig（RCC_HSE_ON）;

/*WaittillHSEisready*/

HSEStartUpStatus=RCC_WaitForHSEStartUp（）;

if（HSEStartUpStatus==SUCCESS）

{

/*HCLK=SYSCLK*/

RCC_HCLKConfig（RCC_SYSCLK_Div1）;

/*PCLK2=HCLK*/

RCC_PCLK2Config（RCC_HCLK_Div1）;

/*PCLK1=HCLK/2*/

RCC_PCLK1Config（RCC_HCLK_Div2）;

/*Flash2waitstate*/

FLASH_SetLatency（FLASH_Latency_2）;

/*EnablePrefetchBuffer*/

FLASH_PrefetchBufferCmd（FLASH_PrefetchBuffer_Enable）;

/*PLLCLK=8MHz*9=72MHz*/

RCC_PLLConfig（RCC_PLLSource_HSE_Div1,RCC_PLLMul_9）;

/*EnablePLL*/

RCC_PLLCmd（ENABLE）;

/*WaittillPLLisready*/

while（RCC_GetFlagStatus（RCC_FLAG_PLLRDY）==RESET）

{

}

/*SelectPLLassystemclocksource*/

RCC_SYSCLKConfig（RCC_SYSCLKSource_PLLCLK）;

/*WaittillPLLisusedassystemclocksource*/

while（RCC_GetSYSCLKSource（）!

=0*08）

{

}

}

/*EnableGPIOA,GPIOB,GPIOC,GPIOD,GPIOE,GPIOF,GPIOGandAFIOclocks*/

RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE）;

RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_GPIOD,ENABLE）;

RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOE|RCC_APB2Periph_GPIOF,ENABLE）;

RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOG|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE）;

}

/*

********************************************************************************

**函数名称：

GPIO_Configuration（void）

**函数功能：

端口初始化

**输入：

无

**输出：

无

**返回：

无

********************************************************************************

*/

voidGPIO_Configuration（void）

{

GPIO_InitTypeDefGPIO_In