AGV小车调试规范.docx
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AGV小车调试规范.docx
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AGV小车调试规范
AGV小车调试规范
(适用于AGV装配组调试工位)
编制
1、线路检查
检查确认各接插件连接可靠,用万用表测量总电源开关处正负端子之间的电阻应在600欧姆左右,低于200欧姆视为短路。
2、通电检查
2.1电压表应显示当前蓄电池电压值,确认电压表数字显示完整无缺。
2.2触摸屏的背景灯亮;
2.3三色灯的黄灯闪亮(1秒周期);
2.4控制板绿色电源指示灯常亮;
2.5接口板红色电源指示灯常亮,绿色运行状态指示灯慢速闪亮(0.8秒周期);、
2.6读卡器刚上电时应听到“嘀”的一声;
2.7电机驱动器绿色指示灯常亮;
2.8*安全传感器PBS绿色电源指示灯常亮;
2.9*串口服务器的绿色Ready指示灯常亮,绿色WLAN指示灯常亮或闪亮;
2.10*无线IO模块红色电源指示灯常亮;
2.11*无线数传模块刚上电时红色指示灯闪亮一次;
2.12*光通讯模块红色POW指示灯常亮;
*说明:
标注有*项,根据实际硬件配置情况进行检查。
3、功能检查
3.1启动按钮
3.1.1AGV正常停止状态下按启动按钮后,
a.三色灯的绿灯闪亮(1秒周期);
b.音乐喇叭播放音乐;
c.接口板绿色运行状态指示灯快速闪亮(0.08秒周期);
d.触摸屏画面闪烁显示
3.1.2AGV正常运行状态下向左搬动导向传感器使其完全偏离磁条,
a.三色灯的红灯闪亮(1秒周期);
b.蜂鸣器报警;
b.触摸屏画面显示
3.1.3AGV正常运行状态下向右搬动导向传感器使其完全偏离磁条,
a.三色灯的红灯闪亮(1秒周期);
b.蜂鸣器报警;
b.触摸屏画面显示
3.2停止按钮
AGV正常运行状态下按停止按钮,
a.三色灯的黄灯闪亮(1秒周期);
b.音乐喇叭停止播放;
c.触摸屏画面闪烁显示
3.3复位按钮
AGV正常运行状态下按复位按钮,
a.三色灯的黄灯闪亮(1秒周期);
b.音乐喇叭停止播放;
c.触摸屏画面闪烁显示
3.4急停按钮
按下急停按钮,
a.三色灯的红灯闪亮(1秒周期);
b.蜂鸣器报警;
c.接口板中继KA4动作,用万用表测量接口板KA4线圈二极管D8的电压值应该等于蓄电池电压值;
d.触摸屏画面显示
3.5手动\自动选择开关
将开关从手动位置切换至自动位置,触摸屏画面闪烁显示
3.6*安全传感器
3.6.1PX-2系列安全传感器
OUT2输出指示灯OUT1输出指示灯
3.6.1.1逐渐靠近前安全传感器,待传感器上的黄色OUT2输出指示灯亮起时,触摸屏画面闪烁显示,
继续靠近前安全传感器,待传感器上的红色OUT1输出指示灯亮起时,触摸屏画面闪烁显示,
3.6.1.2逐渐靠近后安全传感器,待传感器上的黄色OUT2输出指示灯亮起时,触摸屏画面闪烁显示,
继续靠近后安全传感器,待传感器上的红色OUT1输出指示灯亮起时,触摸屏画面闪烁显示,
注意:
测试时,一定要调整好传感器的检测距离,确保黄色OUT2输出指示灯先亮,红色OUT1输出指示灯后亮。
3.6.2PBS安全传感器
Ⅰ.电源指示灯,Ⅱ.OUT1输出指示灯,Ⅲ.OUT2输出指示灯,Ⅳ.OUT3输出指示灯
3.6.2.1逐渐靠近前安全传感器,待传感器上的红色OUT2输出指示灯指示灯亮起时,
触摸屏画面闪烁显示,
继续靠近后安全传感器,待传感器上的红色OUT3输出指示灯亮起时,触摸屏画面闪烁显示,
3.6.2.2逐渐靠近后安全传感器,待传感器上的红色OUT2输出指示灯亮起时,触摸屏画面闪烁显示,
继续靠近后安全传感器,待传感器上的红色OUT3输出指示灯亮起时,触摸屏画面闪烁显示,
注意:
测试时,一定要调整好传感器的检测距离,确保OUT2输出指示灯先亮,OUT3输出指示灯后亮。
3.7*碰撞机构
3.7.1推动前碰撞机构后,
a.三色灯的红灯闪亮(1秒周期);
b.蜂鸣器报警;
c.接口板中继KA4动作,用万用表测量接口板KA4线圈二极管D8的电压值应该等于蓄电池电压值;
d.触摸屏画面显示
3.7.2推动后碰撞机构后,
a.三色灯的红灯闪亮(1秒周期);
b.蜂鸣器报警;
c.接口板中继KA4动作,用万用表测量接口板KA4线圈二极管D8的电压值应该等于蓄电池电压值;
d.触摸屏画面显示
3.8定位磁性开关
将磁条(磁性与主导航磁条相反)放在磁性开关下方,开关上的红色指示灯点亮,触摸屏画面闪烁显示
触摸屏主画面
首先在此画面中选择当前调试的AGV小车类型:
单向(单驱动)和双向(双驱动);默认为单向,按画面中的
按钮,可切换为双向
;按“双向”按钮,又可切换为单向。
3.9读卡器
按触摸屏主画面中的“读卡器”按钮,画面切换至
将一张ID卡放至读卡器下方,会听到“嘀”的一声,然后此画面上将会显示读取到的ID卡号,按“清零”按钮,将清除显示的卡号信息。
3.10*光通讯模块
按触摸屏主画面中的“光通讯”按钮,画面切换至
3.10.1测试OUT1~OUT4信号
手动操作控制外部系统对接光通讯模块,使其依次输出IN1~IN4信号,根据AGV实际接线图查看PLC输入点的状态:
ON:
OFF:
外部系统侧对接光通讯模块AGV侧光通讯模块
IN1OUT1
IN2OUT2
IN3OUT3
IN4OUT4
按“下页“按钮,画面切换至
3.10.2测试IN1~IN4信号
根据AGV实际接线图,测试AGV侧光通讯模块IN1~IN4信号,按下相应的按钮,控制IN1~IN4信号输出,此时相应的外部系统对接光通讯模块的OUT1~OUT4信号应有反应变化。
ON:
OFF:
当按钮为OFF状态时,按一下此按钮切换为ON状态;
当按钮为ON状态时,按一下此按钮切换为OFF状态;
外部系统侧对接光通讯模块AGV侧光通讯模块
OUT1IN1
OUT2IN2
OUT3IN3
OUT4IN4
3.11*无线IO模块
按触摸屏主画面中的“无线IO”按钮,画面切换至
3.11.1测试OUT1~OUT8信号
手动操作控制外部系统对接无线IO模块,使其依次输出IN1~IN8信号,根据AGV实际接线图查看无线IO模块OUT1~OUT8信号指示灯状态和PLC输入点的状态:
ON:
OFF:
外部系统侧对接无线IO模块AGV侧无线IO模块
IN1OUT1
IN2OUT2
IN3OUT3
IN4OUT4
IN5OUT5
IN6OUT6
IN7OUT7
IN8OUT8
按“下页“按钮,画面切换至
3.11.2测试IN1~IN8信号
根据AGV实际接线图,测试AGV侧无线IO模块IN1~IN8信号,按下相应的按钮,控制IN1~IN8信号输出,此时相应的外部系统对接无线IO模块的OUT1~OUT8信号应有反应变化。
ON:
OFF:
当按钮为OFF状态时,按一下此按钮切换为ON状态;
当按钮为ON状态时,按一下此按钮切换为OFF状态;
外部系统侧对接光通讯模块AGV侧光通讯模块
OUT1IN1
OUT2IN2
OUT3IN3
OUT4IN4
OUT5IN5
OUT6IN6
OUT7IN7
OUT8IN8
3.12*遥控器-接收器模块
按触摸屏主画面中的“遥控器”按钮,画面切换至
手动操作控制外部系统对接遥控器-发射器模块,使其以此输出1~8个按钮信号,根据AGV实际接线图查看PLC输入点的状态:
ON:
OFF:
外部系统侧对接遥控器-发射器模块AGV侧遥控器-接收器模块
按钮1K1
按钮2K2
按钮3K3
按钮4K4
按钮5K5
按钮6K6
按钮7K7
按钮8K8
3.13*牵引销\止挡
按触摸屏主画面中的“牵引销”按钮,画面切换至
3.13.1前牵引销\止挡
3.13.1.1当前牵引销\止挡在下限位时
,按画面中的“上升”按钮,前牵引销\止挡上升
,松开按钮,前牵引销\止挡停止上升
。
3.13.1.2当前牵引销\止挡在上限位时
,按画面中的“下降”按钮,前牵引销\止挡下降
,松开按钮,前牵引销\止挡停止下降
。
3.13.2后牵引销\止挡
3.13.2.1当后牵引销\止挡在下限位时
,按画面中的“上升”按钮,前牵引销\止挡上升
,松开按钮,前牵引销\止挡停止上升
。
3.13.2.2当后牵引销\止挡在上限位时
,按画面中的“下降”按钮,前牵引销\止挡下降
,松开按钮,前牵引销\止挡停止下降
。
3.14*充电接触器
按触摸屏主画面中的“接触器”按钮,画面切换至
按画面中的“接通”按钮,
a.听到接触器吸合动作的声音;
b.触摸屏画面显示
;
c.电机驱动器指示灯熄灭。
3.15*滚筒
按触摸屏主画面中的“滚筒”按钮,画面切换至
3.15.1滚筒上传感器信号检测
3.15.1.1如果是接近开关,则将金属物品放在接近开关上方,接近开关动作指示灯亮起,并根据AGV实际接线图查看PLC输入点的状态:
ON:
OFF:
3.15.1.2如果是光电开关,则用障碍物遮挡光电开关,光电开关动作指示灯亮起,并根据AGV实际接线图查看PLC输入点的状态:
ON:
OFF:
3.15.1.3如果是行程开关,则用物品碰触行程开关,听到清脆的动作声音,并根据AGV实际接线图查看PLC输入点的状态:
ON:
OFF:
按“下页”按钮,画面切换至
3.15.2滚筒电机动作检测
根据AGV实际接线图,测试滚筒电机动作,包括运转、正转、反转功能,视不同的项目配置测试相应的功能。
按下相应的按钮,控制电机动作输出
ON:
OFF:
当按钮为OFF状态时,按一下此按钮切换为ON状态;
当按钮为ON状态时,按一下此按钮切换为OFF状态;
3.16*无线数传模块
按触摸屏主画面中的“无线数传”按钮,画面切换至
打开电脑中数传电台演示软件demo32.exe,信道号选择NO.1,串口模式选择9600,校验选择无校验,接收区勾选十六进制显示,发送区勾选十六进制显示,
3.16.1发送数据测试
按
按钮,无线数传模块开始发送数据,在此画面的
中将显示“2010”;在电脑数传电台演示软件的接收区中将会显示接收到的数据为02C346303130320D。
按
按钮,无线数传模块停止发送数据。
按“清零”按钮,清空当前显示数据信息。
3.16.2接收数据测试
在电脑数传电台演示软件的发送区中输入需要发送的数据为02C746303330340D,然后点
按钮,装在AGV上的无线数传模块会收到此数据,在此画面的
中将显示“4030”。
3.17*串口服务器
用电脑中的PLC编程软件FPWINGR,可通过串口服务器与AGV上的PLC正常通讯。
*说明:
标注有*项,根据实际硬件配置情况进行检查。
4报警提示信息
4.1当AGV小车的控制PLC检测到在1秒钟内未收到单片机对启动指令的反馈信息,则将会重启单片机电源,同时显示以下提示画面:
待此画面显示5秒钟后,将自动切换至欢迎画面。
若连续重新启动单片机电源3次,仍无法接收到单片机对启动指令的反馈信息,则显示以下异常报警画面:
当显示此画面时,需先关闭电源,等待5秒钟后再重新开启电源,使单片机重新初始化,按“启动”按钮后,AGV小车将会继续运行。
如果重新上电后还不能解除此故障,需检查PLC与单片机控制板的通讯电缆是否连接可靠。
按“返回”按钮,可返回到主画面。
4.2AGV小车中PLC的电池异常时,将会PLC备份电池异常提示画面。
当出现此提示画面时,请检查确认是否已安装电池或电池是否没电。
按“返回”按钮,可返回到主画面。
4.3当AGV小车的PLC异常时,则会显示通讯异常报警画面。
当显示此画面时,需先关闭电源,等待5秒钟后再重新开启电源,使PLC重新初始化,按“启动”按钮后,AGV小车将会启动运行,如果不能修复,需重新更换PLC。
按“返回”按钮,可返回到主画面。
4.4当驱动轮电机或者驱动器发生故障时,将显示电机驱动器故障报警画面。
电机驱动器具有过负载保护功能、欠相保护功能、过电压保护功能、电压不足保护功能、超速保护功能,当出现上述故障时,就会显示上面画面,并且伴随有声光报警信号。
出现此故障时,先按一下操作面板上的“复位”按钮,如果故障不能消除,请关闭总电源开关(I/O),即将总电源开关置于“O”位置,等待1分钟左右,再将总电源开关置于“I”位置,故障即可消除。
如果还不能消除,则需打开电控箱,观察电机驱动器的状态指示灯是否正常,正常情况是常亮,有故障时为闪亮状态,根据指示灯闪烁次数可判定如下:
按“返回”按钮,可返回到主画面。
a.当驱动电机为100W东方马达时
b.当驱动电机为200W东方马达时
4.5当AGV小车导向传感器电压异常时,将会出现偏离轨道报警画面。
当出现此故障时,须首先按一下操作面板上的“复位”按钮,打开驱动电机的刹车,然后人工调整使导向传感器处于磁条上方,再按“启动“按钮AGV小车方可进行自动运行。
如果还不能恢复正常,需进行如下检查:
a.检查导向传感器的接线J33、J34、J35、J36是否正确及连接可靠;
b.根据相应型号AGV小车的电气接线图纸,测量导向传感器输出电压是否正常,即需测量控制箱转接板上插头J33、J34、J35、J36的3、4脚的输出电压,通过左右改变导向传感器与磁条的相对位置,其输出电压会在0.2~4.8V之间变化,若超出此范围则可判定导向传感器输出异常;找根导线,将该插头1、2脚短接一秒钟,然后再断开,若测量到的输出电压还是不正常的话,则需更换导向传感器。
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- AGV 小车 调试 规范