无人机组装调试与检修-第五章-无人机系统调试.pptx
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无人机组装调试与检修,第五章无人机系统调试,第5章无人机系统调试,无人机的机身结构、动力系统、通信系统和控制系统装配完成后,为了实现无人机的可靠运行和人机安全,必须对无人机进行调试。
电动多旋翼无人机调试内容主要是软件部分的调试,包括飞行控制器调试、遥控器和接收机调试、动力系统调试等。
其中,飞行控制器调试包括飞控固件的烧写、各种传感器校准、飞控相关参数的设置等;遥控器和接收机调试包括对码操作、遥控模式设置、通道配置、接收机模式选择、模型选择和机型选择、舵机行程量设置、中立微调和微调步阶量设置、舵机相位设置、舵量显示操作、教练功能设置和可编程混控设置等;动力系统的调试主要是电调参数的调试等。
固定翼无人机调试是指组装完成后,按照设计要求对结构或部件进行调整,以便满足基本的飞行要求。
对于中小型固定翼无人机,调试内容主要包括重心、安装角度、舵量和拉力线调试,动力系统调试,飞控参数调试等。
第5章无人机系统调试,5.1无人机调试步骤,5.2无人机调试操作原则,5.3多旋翼无人机的调试,5.4固定翼无人机的调试,5.1无人机调试步骤,根据调试过程中是否需要安装螺旋桨,可分为无桨调试和有桨调试。
为了降低在调试时产生的风险系数,当对无人机进行调试时,先进行无桨调试,在进行有桨调试。
无桨调试的主要内容包括:
连接所有线路,接通电源,进行首次通电测试,检查飞行控制器、电调、电动机和接收机是否正常通电,检查有没有出现短路或断路现象。
检查遥控器,进行对频及相关设置,确认遥控器发出的各个通道信号都能够准确的被接收并传送给飞控。
将飞控连接到计算机,用调试软件(地面站)对飞控进行调试,如固件烧写、电调校准、加速计校准等。
接通电源用遥控器解锁飞控,推动油门检查电机的转向是否正确。
注:
固定翼无人机还可通过人为改变飞机姿态的方式检查舵面变化情况。
无桨调试,5.1无人机调试步骤,有桨调试,在进行有桨调试时,因为无人机上已经安装好螺旋桨,当无人机运行时会产生高速旋转,为了确保人员和设备的安全,在飞行前一定要完成一系列的检查工作。
多旋翼安装螺旋桨,根据电机转向正确的安装螺旋桨。
限制飞行器,将飞行器放在安全防护网内试飞,或通过捆绑的方式限制飞行器。
飞行器第一次试飞可能会出现各种意外情况,通过防护网或捆绑可以有效地保护人员和设备安全。
飞行测试,通过飞行状态检验飞行器是否正常。
固定翼固定翼的飞行速度相对较快,测试时不能像旋翼机一样被限制在特定的安全区域内。
为了确保安全,当固定翼无人机进行有桨调试时,一定要检查飞机机械结构、电路与控制系统、任务载荷与弹射系统等。
5.2无人机调试原则,在无人机飞行前做好充足的检查准备工作,防止飞行过程中意外发生。
一、外观机械部分检查,在无人机调试操作中,外观机械部分检查是无人机调试的首要环节,上电前应先检查机械部分相关零部件的外观。
主要包括以下几个方面。
检查螺旋桨是否完好,表面是否有污渍和裂纹等(如有损坏应更换新螺旋桨,以防止在飞行中飞机震动太大导致意外)。
检查螺旋桨旋向和位置是否正确,安装是否紧固,用手转动螺旋桨查看旋转是否有干涉等。
检查电机安装是否紧固,有无松动等现象(如发现电机安装不紧固应停止飞行,使用相应工具将电机安装固定好)。
用手转动电机查看电机旋转是否有卡涩现象,电机线圈内部是否干净,电机轴有无明显的弯曲。
5.2无人机调试原则,检查机架是否牢固,螺钉、螺栓等有无松动现象。
检查飞行器电池安装是否正确,电池电量是否充足。
检查飞行器的重心位置是否正确。
螺旋桨、电机、中间连接件必须同心、垂直。
螺旋桨要与机架以及机架的重量匹配,正旋和反旋螺旋桨需要刚度一致。
5.2无人机调试原则,二、电子部分检查,无人机调试的电子部分是调试操作的重要内容,电子部分检查的主要内容如下:
检查各个接头是否紧密,插头焊接部分(杜邦线,XT60,T插头,香蕉头等)是否有松动、虚焊、接触不良等现象。
检查各电线外皮是否完好,有无刮擦脱皮等现象;检查电子设备是否安装牢固,应保证电子设备清洁、完整,并做好相关防护(如防水、防尘等)。
检查电子罗盘指向是否和飞行器机头指向一致;检查电池有无破损、鼓包胀气、漏液等现象。
检查地面站、地面站屏幕触屏、各界面操作是否正常。
GNSS模块安装要远离电源、电调、电机、其他电子部件和含铁的金属物。
飞控器安装时白色箭头指向无人机正前方,飞控器需要安装减震海绵,飞控器需要安装靠近无人机重心的地方,无论是水平方向还是垂直方向上。
检查安全按钮位置是否正确。
5.2无人机调试原则,三、上电后检查与调试,无人机上电后检查与调试操作内容如下:
插入电源模块前,务必确保电源模块的电压在5-6V之间,以免意外烧坏飞控。
电池接插时,要区分是串联电路还是并联电路,以免插错导致电池烧坏或者是飞控烧坏。
连接飞控电源线的时候,注意红线黑线的电源方向不要插反,否则可能烧坏飞控。
上电后,地面站与无人机进行配对,点击地面站设置里的配对,先插电源负极,点击配对插上正极,地面站显示配对即可。
检查遥控器操控模式(美国手、日本手等)、信号连接情况、电量是否充足、各键位是否复位、天线位置等;打开地面站,检查手柄设置是否与遥控器相对应,检查超声波是否禁用,飞机的参数设置是否符合要求。
5.2无人机调试原则,遥控器配对成功以后,先不装桨叶,解锁轻微推动油门,观察各个电机是否旋转正常。
如果需要插接电调的红色5VBEC电源线,则插上前务必测量电调BEC电压,市场上电调的5V电压经常有问题。
检查电调指示音是否正确,LED指示灯闪烁是否正常;进行油门行程校准的时候,最好不装桨以免误伤自己。
检测时切勿贴近或接触旋转中的电机或螺旋桨,避免被螺旋桨割伤;确保电机运转正常后,点击地面站上的磁罗盘校准。
起飞前必须确定GNSS模块中的卫星数量达到17或17颗以上,方可起飞作业。
试飞过程中,务必提前观察飞机运行灯的状态,以及地面站所显示的GNSS星数,及时做出预判。
测试飞行,以及航线的试飞,观察无人机在走航线的过程中是否需要对规划好的航线进行修改。
5.2无人机调试原则,飞行的遥控距离为飞机左右两侧67m,避免站在飞机机尾的正后方;新手快要撞到人的时候,记得把油门拉最低。
检查各电子设备有无异常情况(如异常震动、异常声音、异常发热等);确保遥控器、电池以及所有部件供电量充足。
使用完以后,请立即将电池与飞机插头拔开,如果不拔,锂电池一直在给飞机供电,处于放电状态,锂电池长时间过放会报废。
对环境的检查:
周围环境是否适合作业(恶劣天气下请勿飞行,如风速五级及以上、下雪、下雨、有雾天气等)及起降场地是否合理(应选择开阔、周围无高大建筑物的场所作为飞行场地,大量使用钢筋的建筑物会影响指南针工作,而且会遮挡GNSS模块的搜星信号,导致飞行器定位效果变差甚至无法定位),调试空域有无申报。
四、无人机的开关机顺序,开机顺序为先开启遥控器,后开启飞机;关机顺序为先关闭飞机,后关闭遥控器。
5.3多旋翼无人机的调试,近几年,多旋翼航拍飞行器成为了消费级无人机的主流产品形态。
与遥控直升机相比,多旋翼飞行器结构简单,造价更低;与固定翼相比,多轴飞行器操控简单,可以随时悬停,对场地的要求低。
所以现在从玩具飞行器到大型的工业级无人机,绝大多数都是采用多旋翼飞行器平台。
5.3多旋翼无人机的调试,5.3.1无人机飞控系统调试,5.3.2多旋翼无人机遥控器和接收机调试,5.3.3多旋翼无人机动力系统调试,5.3.4多旋翼无人机飞行调试,5.3.1无人机飞控系统调试,一、PID调参,在工程实践中,应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制,简称PID控制,又称PID调节。
飞控调试最重要的是PID调节。
在进行调试之前,要判定在调试的时候,每一步的最好结果是什么样的,进行这个调节后,最后的结果是什么样的。
进行PID调节时一定要认清期望值,分清P、I、D过大或过小会出现的问题。
P调节只要被控对象存在误差,比例调节就会运行,过小控制的效果不理想,过大会不稳定,存在静差,会出现振荡。
在实际调节的时候,在刚刚要振荡的时候最好,振荡后最快稳定下来。
I调节只要被控对象存在静差,积分调节就会运行,积分调节的作用就是减小甚至消除静差;积分调节过小系统不稳定,过大会产生超调,产生震荡。
在实际调节的时候,需要控制系统很稳定(一般是先调P再调D最后再调I)。
5.3.1无人机飞控系统调试,首先,在飞控的调试过程中,先把D、I置0,加大P值,使飞行器适当的过冲开始震荡,然后增加D的数值,拉低P调节后期的作用,使过冲现象放缓,最后调到不过冲为止。
最后加上I调节。
其次,根据实际试飞的情况,确定飞行的姿态、误差,然后进行微调(如果在调试架上调试良好,一般在实际飞行的时候不会出现问题)。
最后,当调节好翻滚(roll)、俯仰(pitch)方向上的PID后,要进行试飞看平不平稳,不然会出现危险发生翻机。
D调节主要作用是加快调节,减少调节时间,使系统快速响应。
过小会使调节时间很长,调节效果不佳;过大会使系统不稳定,产生振荡。
飞控的调试步骤如下:
5.3.1无人机飞控系统调试,二、飞行控制器调试,飞行控制器固件就是在飞控硬件上面运行的飞行控制程序,一般情况下不同的硬件对应有不同的固件,但是有些流行的固件也可以同时兼容好多硬件。
在选择的时候主要考虑固件的成熟度、扩展能力及上位机配套软件的便利性。
(1)安装飞控驱动与地面站软件安装Pixhawk驱动程序,右击“计算机”图标,在弹出的对话框中选择“设备管理器”选项,单机“端口”列表,出现PX4FMU(COM3)端口,如图5-1所示。
安装地面站软件(MissionPlanner)到电脑上,MissionPlanner是免费的开源的软件,可用于Windows系统。
图5-1驱动程序安装端口,5.3.1无人机飞控系统调试,
(2)连接飞控与地面站软件通过USB连接线将飞行控制器和电脑连接,如图5-2所示。
进入飞行数据页面,选择右上角串口号下拉列表中的PX4FMU,本机是COM34,波特率为115200。
注意不要点击右侧的“自动连接”按钮,如图5-3所示。
图5-2飞控与电脑连接,图5-3端口选择界面,5.3.1无人机飞控系统调试,(3)飞控固件加载和升级一般当飞控器购买回来时,程序已经在里面了,如果想要更新里面的程序,可以通过在线直接安装方式更新固件或通过安装本地下载的固件方式更新固件。
图5-4安装固件界面,选择:
初始设置安装固件,如图5-4所示。
5.3.1无人机飞控系统调试,直接安装选择对应的无人机机架类型,下载最新固件,弹出是否继续对话框,选择“是”,等待安装完成,会出现短暂的音乐声,如图5-5所示。
声音停止后点击“确定”按钮。
此时如果是第一次刷AC3.2固件,则会提示需要进行罗盘重新校准。
图5-5下载最新固件,进入“飞行数据”页面,点击右上角“连接”按钮即可连上飞控,进而获取飞控数据。
5.3.1无人机飞控系统调试,安装下载的固件通过单击地面站安装固件页面中的“下载固件”按钮,打开官方下载服务器,如图5-6所示。
官方软件下载地址:
http:
/firmware.ardupilot.org/。
选择固件Firmware中的APMCopter(多旋翼和传统直升机固件),如图5-7所示。
打开固件下载页面:
建议使用稳定版,点击stable,进入稳定版下载(网址):
http:
/firmware.ardupilot.org/Copter/stable/,如图5-8所示。
其中,固件版本含义如下:
PX4对应飞控;heli表示直升机;hexa表示6轴;octa表示8轴;octa-quad表示4个机壁,上下两层供8台马达的8轴;quad表示4轴;tri表示3轴。
点击PX4-quad/进入下载页面,如图5-9所示:
选择v2.px4版本,点击右键将链接另存为,下载到本机。
5.3.1无人机飞控系统调试,图5-6安装下载固件的方法,图5-7固件模式选择,5.3.1无人机飞控系统调试,图5-8固件版本界面,图5-9下载固件,5.3.1无人机飞控系统调试,如果要加载自定义固件,在地面站进入“初始设置”页面,选择“加载自定义固件”,在弹出的对话框中选择刚下载的固件文件即可。
地面站切换到“飞行数据”页面,设置好端口与波特率后,单击右上角“连接”按钮即可看到飞控数据(高度、角度等)传回地面站并显示出来。
此时,主LED灯黄灯闪烁。
5.3.1无人机飞控系统调试,(4)校准将GPS的两路输出(6pin和4pin)接上飞控的对应的GPS口(6pin)和I2C口(4pin罗盘),准备校准。
打开地面站,USB连接飞控,设置COM端口号和波特率,选择“连接”,连接成功后进入“初始设置”页面,展开左侧“必要硬件”,可以看到下列选项:
“机架类型”“加速度计校准”“罗盘”“遥控器校准”“飞行模式”“失控保护”,下面将逐一校准上述选项。
机架类型配置在左侧“必要硬件”里的“机架类型”选择对应的机架,比如十字型或者X型机架,如图5-10所示。
图5-10机架类型选择,5.3.1无人机飞控系统调试,加速度计校准点击左侧列表“加速度计校准”进入校准界面,按提示放置飞控(上下左右前后),每一步完成后点击绿色“ClickWhenDone”按钮,所有姿态都完成之后,会显示校准成功。
水平位置得到正确的结果是最重要的,这将会成为控制器飞行时的水平的姿态。
重点在于在每步按下按钮之后不要立即移动飞行器。
图5-11水平放置图,具体校准步骤如下:
1)界面提示“Placevehiclelevelandpressanykey”,将飞控水平放置在平面上,飞控指针向前,如图5-11所示,然后点“ClickWhenDone”。
5.3.1无人机飞控系统调试,2)下步界面提示“PlacevehicleonitsLEFTsideandpressanykey”,将飞控箭头指向向左靠在盒子边沿,保持与水平面垂直,如图5-12所示,放稳后再点“ClickwhenDone”。
图5-12机头向左放置图,3)下步界面提示“PlacevehicleonitsRIGHTsideandpressanykey”,将飞控箭头指向向右靠在盒子边沿,保持与水平面垂直,如图5-13所示,然后点“ClickWhenDone”。
图5-13机头向右放置图,5.3.1无人机飞控系统调试,4)下步界面提示“PlacevehiclenoseDownandpressanykey”,将飞控箭头指向朝下靠在盒子边沿,如图5-14所示,然后点“ClickWhenDone”。
图5-14机头向下放置图,5)下步界面提示“PlacevehiclenoseUPandpressanykey”,将飞控箭头指向朝上靠在盒子边沿,如图5-15所示,然后点“ClickWhenDone”。
图5-15机头向上放置图,5.3.1无人机飞控系统调试,6)下步界面提示“PlacevehicleonitsBACKandpressanykey”,将飞控的背面向上水平放在桌面上,保持飞控箭头指向向前,如图5-16所示,然后点“ClickWhenDone”。
图5-16背面向上放置图,7)加速计校准完成,如图5-17所示。
图5-17加速度计校准完成界面,5.3.1无人机飞控系统调试,罗盘(指南针)校准用捆扎带或皮筋将GPS天线与飞控固定好,确保二者正表面上箭头方向的指向一致,注意一定要固定好,保证在后续的旋转过程中二者不能发生偏移。
罗盘校准一般装机前后各进行一次。
安装时GPS和飞控无特殊位置关系,美观方便即可。
点击“必要硬件”列表中的“指南针”,进行“手动校准”,指南针1和2设置使用默认设置,如图5-18所示。
图5-18指南针校准界面,5.3.1无人机飞控系统调试,点击“现场校准”按钮,弹出对话框提示:
将飞控绕所有轴做圆周运动,点击“ok”。
用手拿着飞控和GPS做各个方向的圆周旋转,让飞控采集修正数据,此时地面站显示如图5-19所示。
不断旋转飞控指向,数据采集自动结束后弹出偏移量提示,因为GPS中有指南针,飞控中也有指南针,因此弹出两个偏移量提示,如图5-20所示,单击“OK”完成罗盘校准。
如果觉得误差太大,可尝试重复校准一次。
图5-19现场校准界面,图5-20偏移量提示,5.3.1无人机飞控系统调试,遥控器校准遥控校准需要飞控RCIN通道连接接收机,将飞控断电后按照规范(飞控正面放置时引脚从上至下依次为:
-,+,信号)要求的连接方法把接收机连接到飞控RC端口(本文使用FutabaT14SG标配接收机),进行遥控器校准。
需要注意的是,接收机若接错,飞控会有烧毁的可能性。
1)方向校准打开遥控器开关,打开地面站软件,与飞控进行连接,进入初始设置中选择遥控器校准页面,如图5-21所示。
需要注意的是,遥控器左右摇杆控制四个柱面,只有升降舵为反向。
正向:
表示上下左右和摇杆操作一致,例如,向左打杆,输出变小,向上打杆,输出变大。
反向:
表示上下左右和摇杆操作相反,例如,向左打杆,输出变大,向上打杆,输出变小。
5.3.1无人机飞控系统调试,油门:
左摇杆推到顶/左摇杆降到底正向为正确。
方向:
左摇杆打到最左/左摇杆打到最右正向为正确。
横滚:
右摇杆打到最左/右摇杆打到最右正向为正确。
升降:
右摇杆推到顶/右摇杆降到底反向为正确。
如果方向不正确,则需要在遥控器设置中将该通道设置为反向。
图5-21遥控器校准界面,5.3.1无人机飞控系统调试,图5-22遥控器行程校准界面,2)行程校准点击“校准”按钮,将遥控器左右摇杆重复打到最值,即左右摇杆在最大值上不停转圈,得到校准数据,如图5-22所示。
操作完成后,弹出完成提示对话框,点击“ok”按钮后将弹出校准数据,如图5-23所示。
图5-23遥控器校准数据界面,5.3.1无人机飞控系统调试,飞行模式设置飞行模式设置非常重要,因为使用的飞控不一样会有不同的设置步骤,请参阅产品说明书。
PixHawk有6个飞行模式可选,在遥控上选择一个2档开关和一个3档开关,进行关联设置,可组合得到6个不同档位。
当2档开关处于第1档位时:
3档开关的1/2/3档,分别对应模式1/3/5;当2档开关处于第2档位时:
3档开关的1/2/3档,分别对应模式2/4/6。
图5-24所示为初步设置的6个不同的模式,其中模式6建议要设为RTL也就是“返航”模式。
图5-24飞行模式设置,5.3.1无人机飞控系统调试,失控保护设置失控保护,是当飞行器失控时自动采取的保护措施。
触发飞控失控保护的条件有两个:
电量过低失控保护,如图5-25所示;遥控信号丢失保护(油门PWM过低),如图5-26所示。
图5-26信号丢失保护设置界面,图5-25电量过低保护设置界面,5.3.2多旋翼无人机遥控器和接收机调试,一、遥控器,遥控器上油门的位置在右边的是日本手,如图5-27(a)所示,遥控器上油门的位置在左边是美国手,如图5-27(b)所示。
判断遥控器的油门很简单,遥控器2个摇杆当中,上下板动后不自动回到中间的那个就是油门摇杆(注:
但也不排除摇杆有自动弹回的功能)。
(a)日本手,(b)美国手,图5-27遥控器,5.3.2多旋翼无人机遥控器和接收机调试,通道是指遥控器可以控制的动作路数。
四轴飞行器在控制过程中需要控制的动作路数有:
上下、左右、前后、旋转,最少需要4通道遥控器。
如果以后需要航拍等功能,就需要更多通道的遥控器。
第一通道:
一般指副翼(Aileron),用来控制固定翼的两片副翼,以改变飞机的姿态。
在多旋翼里,用来控制和改变机身横滚方向的姿态变化。
第二通道:
指升降(Elevator),用来控制固定翼的水平尾翼,使机身抬头和低头,从而上升下降。
多旋翼里,升降通道是用来控制机身前进与后退的。
美国手,右边摇杆向上推,机身向前飞行;向下拉,机身向后退。
日本手则正好相反。
第三通道:
指油门通道(Throttle),顾名思义,是用来控制发动机或电机转速的。
美国手是左边摇杆的上下控制油门大小,摇杆向上推,电机转速增加,固定翼飞机飞行速度增加,多旋翼则是向上拉升。
日本手遥控器则正好相反。
第四通道:
指方向舵(Rudder),固定翼里是用来控制垂直尾翼的,从而改变机头朝向。
多旋翼里也用于改变机头朝向,只是在飞的时候,更直观的感受是机身在做自旋转,所以,平时也大多叫方向舵为“旋转”。
美国手是左边摇杆左右摆动控制机头朝向,这一点与日本手一样。
5.3.2多旋翼无人机遥控器和接收机调试,二、接收机模式选择,接收机和遥控器紧密相关。
遥控器操控无人机的各种控制信号通过无线遥控器内部电路变换成射频信号,通过天线发射出去;射频信号经过空中传播之后,会被无人机上的接收天线传送到接收机进行解调,最终会生成控制信号并发送到飞行控制器或伺服单元。
接收机的编码分为几种类型,常用的有PWM、PPM和S.BUS等。
通常大多数遥控器能配对多种编码模式的接收机,有些接收机同时兼容两种编码模式。
接收机的编码模式是指遥控接收机输出的数据编码格式。
对于多旋翼来说,遥控接收机的输出,一般直接输入到飞控中,由飞控对遥控发来的数据进行解码。
对于固定翼或直升机,遥控接收机的输出,可能直接用来控制机械单元,如舵机。
或者接专门的解码器,来控制多个舵机。
5.3.2多旋翼无人机遥控器和接收机调试,三、接收机调试,对码每个发射机都有独立的ID编码,开始使用设备前,接收机必须与发射机进行对码。
对码完成后,ID编码会存储在接收机内,不需要再次对码。
接收机天线接收机天线尽量保持笔直,否则会减小有效控制范围。
接收机天线要远离电机、电调和其他可能的干扰源。
乐迪AT9对码过程:
将发射机和接收机放在一起,两者距离在1m以内。
打开发射机电源开关。
RD9接收机将寻找与之最近的的遥控器进行对码。
按下接收机侧面的(IDSET)开关1秒钟以上,LED灯闪烁,指示开始对码。
当LED灯停止闪烁,遥控器上有信号显示时,并且操控遥控器时无人机有相应的反应,说明对码成功。
5.3.2多旋翼无人机遥控器和接收机调试,四、模型选择和机型选择,模型选择是指一个遥控器配对多个飞行器的接收机,但同一时间只允许控制一个飞行器(安全考虑),也就是一个接收机,将每个接收机保存为一种模型。
机型选择则是指每一个模式里面的机型,比如固定翼、直升机和多旋翼等。
一般操作步骤如下:
设置按住“MENU”键开机,进入“系统设置”模式,选择“机型参数选择”和“机型设置”选项,分别选择所有模型参数组中的一组参数和机型类型。
保存选择方向键,确定选项后,按提示关机,直接保存。
乐迪遥控器模型选择如图5-28所示,机型选择如图5-29所示。
5.3.2多旋翼无人机遥控器和接收机调试,图5-28模型选择,图5-29机型选择,5.3.3多旋翼无人机动力系统调试,图5-30安全检查,本文主要以电动多旋翼无人机动力系统为例进行介绍。
电动多旋翼无人机动力系统包括电池、电调、电机和桨叶,动力系统的调试主要是对电调进行调试。
先做遥控器校准,再做电调校准。
一、电调校准,电调的校准方法有两种:
同时校准和逐个校准。
安全检查,确保螺旋桨未安装、飞控USB未连接电脑、锂电池未连接,标志如图5-30所示。
(1)电调同时校准,5.3.3多旋翼无人机动力系统调试,图5-31发射器,打开发射器,将油门推至最大,如图5-31所示。
连接锂电池,给飞控供电,如图5-32所示,此时飞控器红、蓝、黄LED灯循环闪烁,表示可以开始校准。
图5-32锂电池连接,保持发射器油门最大,断开锂电池,如图5-33所示,再重新插上。
图5-33锂电池断开,按下解锁开关,直到解锁开关亮红灯。
5.3.3多旋翼无人机动力系统调试,图5-34油门推到最小,已进入校准模式。
记录最大油门位置。
将油门推到最小位置处,如图5-34所示。
记录最小油门位置已被捕捉,校准完成。
5.3.3多旋翼无人机动力系统调试,确保螺旋桨、USB都未连接;将电调的数据线直接连接RC遥控接收器的油门通道;
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- 无人机 组装 调试 检修 第五 系统