三菱伺服B报警代码.docx

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三菱伺服B报警代码

三菱伺服-B报警代码

要点：

１）当以下任何报警发生时，排除其原因且在恢复操作前，允许有３０分钟的冷却时间。

如果操作是通过关闭控制回路来恢复，那么将其接通以复位报警，伺服放大器和伺服电机就可能出错。

a.反馈错误（３０）

b.过载１（５０）

c.过载２（５１）

２）报警可以通过关闭电源来解除，然后再打开电源或者通过ＣＰＵ的错误复位指令从伺服系统控制器来复位。

关于细节部分，请参阅9.1部分。

当报警发生时，为停止伺服电机动态闸就会被执行，此时显示器指出了报警代码。

伺服电机停止，依照此部分排除报警原因。

用可选择性的伺服配制软件来查出报警原因。

显示

名称

定义

原因

举措

10

低电压

电源电压下降

MR-J2S-B：

160V或更少

MR-J2S-B1：

83V或更少

1.电源电压低

检查电源

2.疏忽了60ms的瞬间控制电源或更长

3.电源供给的电量低导致在开启时电源电压下降

4.总电压下降至200DC后电源才恢复（在主回路电源关闭5s后再接通）

5.伺服放大器的错误部分

检查方法：

如果在CN1A、CN1B和CN3连接器断开后接通电源，就会出现报警（10）

更换伺服放大器

12

存储器错误1

RAM存储器故障

伺服放大器的错误部分

检查方法：

如果在CN1A、CN1B和CN3所有连接器断开后接通电源，就会出现报警（12、13和15中的任何一个）

更换伺服放大器

13

时钟错误

印刷板故障

15

存储器错误2

EEP-ROM故障

续：

显示

名称

定义

原因

举措

16

编码器错误1

在编码器和伺服放大器间的通讯错误

1.CN2连接器断开

正确地连接

2.编码器故障

更换伺服电机

3.编码器电缆故障（电缆线断开或短路）

修理或更换电缆线

17

主板错误2

CPU部分故

障

伺服放大器的错误部分

检查方法：

如果在CN1A、CN1B和CN3连接器断开后接通电源，就会出现报警（17或19）

更换伺服放大器

19

存储器错误3

ROM存储器故障

1A

电机连接错误

伺服放大器和伺服电机的错误连接

伺服放大器和伺服电机的错误连接

运用正确的连接

20

编码器错误2

在编码器和伺服放大器间的通讯错误

1.CN2连接器断开

正确地连接

2.编码器故障

更换伺服电机

3.编码器电缆故障（电缆线断开或短路）

修理或更换电缆线

24

主回路错误

伺服放大器的伺服电机输出（U、V、W相间）的接地错误

1.电源输入线和伺服电机输出线在主回路接线端区域有接触

正确地连接

2.伺服电机覆盖的电源线恶化导致接地错误

更换电缆线

3.伺服放大器主回路错误

检查方法：

在伺服放大器的U、V、W相电源断开后开启伺服，出现报警（24）

更换伺服放大器

25

绝对位置

绝对位置数据出错

1.电池电压低

更换电池，经常重新设置有效地址

2.电池连线或电池出错

在绝对位置探测系统中第一次接通电源

3.电容器的绝对位置编码器并未指明

在报警发生后几分钟关闭电源，再接通电源使有效地址重新设置

30

再生报警

允许再生制动电阻或再生制动装置的再生电源超压

1.使用的再生制动装置和参数No.2的设置不相匹配

正确地设置

2.内置再生制动电阻或再生制动装置未连接

正确地连接

3.高负载操作或持续的再生操作导致再生制动装置的再生电源允许超压

检查方法：

呼叫状态显示，并检查再生负载率

1.降低电荷频率

2.使用较大容量的再生制动装置

3.减少负载

续：

显示

名称

定义

原因

举措

4.电源电压异常

MR-J2S-B：

260V或更多

MR-J2S-B1：

135V或更多

检查电源

5.内置再生制动电阻或再生制动装置出错

更换伺服放大器或再生制动装置

再生晶体管出错

6.再生晶体管出错

检查方法：

1）再生制动装置异常过热

2）内置再生制动电阻器或再生制动装置的故障排除后报警发生

更换伺服放大器

31

超速

速度超过了瞬间允许速度

1.较小的加速/减速时间常数导致过调量增大

增大加速/减速时间常数

2.伺服系统不稳定导致过调量

1.伺服增益复位至适当值

2.如果伺服增益不能设置为适当值：

1）降低负载量的力矩比率2）复查加速/减速时间常数

3.编码器错误

更换伺服放大器

32

过流

电流超过了伺服放大器的允许电流

1.伺服放大器的输出相U、V、W相短路

纠正三相线

2.伺服放大器的晶体管出错

检查方法：

如果U、V、W相断开后再接通电源，报警（32）发生

更换伺服放大器

3.伺服放大器U、V、W输出相的接地错误

纠正接线

4.外部干扰导致了对过流检测回路的错误操作

使用干扰抑制措施

续：

显示

名称

定义

原因

举措

33

过压

变频器总电压超过400V

1.未使用再生制动装置

使用再生制动装置

2.虽然使用了再生制动装置，但参数NO2的设置是00（未使用）

使用正确的设置

3.内置再生电阻器或再生制动装置的连线开路或断开

1.更换连接线

2.正确地连接

4.再生晶体管出错

更换伺服放大器

5.内置再生制动电阻器或再生制动装置的连接线断路

1.对于内置再生电阻连线断，可更换伺服放大器2.对于再生制动装置连线的断路，可更换再生制动装置

6.电源电压高

检查电源

34

CRC错误

总线出错

1.总线断开

正确地连接

2.总线出错

更换电缆线

3.总线干扰

采取抑制干扰的措施

4.终端连接器断开

连接终端连接器

5.在伺服放大器的副轴设置中存在着相同的序号No

正确设置

35

指令频率错误

脉冲的输入频率过高

1.指令给予的速度大于伺服电机的最大速度

复查操作程序

2.总线干扰

采取抑制干扰的措施

3.伺服系控制器失灵

更换伺服系统控制器

36

传输错误

总线或印制板出错

1.总线未连接

连接总线的连接器

2.总线出错

更换电缆线

3.印制板出错

更换伺服放大器

4.终端连接器断开0

连接终端连接器

续：

显示

名称

定义

原因

举措

37

参数错误

参数设置错误

1.伺服放大器出错导致参数设定的重新改写

更换伺服放大器

2.有一值通过控制器来设定，其值的设定超出了设置范围

在参数设置范围内改变参数

45

主回路设备过热

主回路设备过热

1.伺服放大器出错

更换伺服放大器

2.由过载状态使电源持续地接通或断开

检查驱动方式

3.伺服放大器的冷却风扇停止

1.更换伺服放大器或冷却风扇2.降低周围温度

46

伺服电机过热

伺服电机温度的提高驱动热保护器

1.伺服电机周围温度超过40度

查看环境温度，应为0-40度

2.伺服电机已经过载

1.减小负载2.复查操作模式3.使用提供较大输出的伺服电机

3.编码器的热保护器出错

更换伺服电机

过载1

伺服放大器的负载超过过载保护的特性

负载比率300%：

2.5s或更多

负载比率200%：

100s或更多

1.伺服放大器在超额的持续输出电流中使用

1.减小负载2.复查操作模式3.使用提供较大输出的伺服电机

2.伺服电机不稳定且振荡

1.为执行自动调整，重复加速/减速动作2.改变自动调整响应的设置3.将自动调整置关，变为手动调整

3.机械碰撞

1.复查操作模式2.安装限位开关

4.伺服电机连接错误。

伺服放大器U、V、W输出端与伺服电机U、V、W输入端不匹配

正确地连接

5.编码器错误

检查方法：

伺服电轴的转速随伺服关闭而减慢，累计反馈脉冲量的变化与旋转角度成比例。

假如有跳跃指示或中途返回，则编码器出错

更换伺服电机

续：

显示

名称

定义

原因

举措

51

过载2

机械碰撞或类似情况导致几秒输出电流流过

1.机械碰撞

1.检查操作模式2.安装限位开关

2.伺服电机连接错误。

伺服放大器U、V、W输出端与伺服电机U、V、W输入端不匹配

正确地连接

3.伺服电机不稳定且振荡

1.为执行自动调整，重复加速/减速动作2.改变自动调整响应的设置3.将自动调整置关，变为手动调整

4.编码器错误

检查方法：

伺服电轴的转速随伺服关闭而减慢，累计反馈脉冲量的变化与旋转角度成比例。

假如有跳跃指示或中途返回，则编码器出错

更换伺服电机

52

超范围错误

偏差计数器脉冲的下降超过了参数No31的设定值

1.加速/减速时间常数过小

提高加速减速时间常数

2.转矩限值过小

增大转矩限值

3.由于转矩不足而不能使电机启动导致电源电压下降

1.检查电源供给能力2.使用提供较大输出的伺服电机

4.位置控制所获得1（参数No13）值小

提高设置值并调整，以确保操作

5.伺服电轴由外部力来转动

1.当转矩被限定，提高此限定值2.降低负载3.使用提供较大输出的伺服电机

6.机械碰撞

1.检查操作模式2.安装限位开关

7.编码器错误

更换伺服电机

8.伺服电机连接错误。

伺服放大器U、V、W输出端与伺服电机U、V、W输入端不匹配

正确地连接

续：

显示

名称

定义

原因

举措

8E

连续通讯错误

发生在伺服放大器和通讯设备（如个人计算机）间的通讯错误

1.通讯电缆出错

（电缆断或短路）

修复或更换电缆

2.通讯设备（如个人计算机）出错

更换通讯设备（如个人计算机）

88

看门狗

CPU部分出错

伺服放大器出错

检查方法：

如果在CN1A，CN1B和CN3连接器断开后接通电源，报警（88）发生

更换伺服放大器

9.3　报警

　　如果发生E7、E9或EE报警，伺服处于关的状态就被确认。

假如出现其他任何报警，操作仍可继续，但会有报警或不执行正常操作。

根据此部分排除原因。

使用伺服配置软件装置来查处报警原因。

续：

显示

名称

定义

原因

举措

92

电池电缆开路报警

绝对位置探测系统的电池电压低

1.电池电缆开路

修复或更换电缆

2.电池电压下降至2.8V或更少

更换电池

96

有效地址设置报警

不能使有效地址的返回精确定位

1.下降沿脉冲的保持比非地址范围的设置更明显

排除脉冲下降产生的原因

2.有效地址的返回在操作指令中执行

减小位移速度

3.位移速度快

9F

电池报警

绝对地址探测系统的电池电压下降

电池电压降至3.2V或更少

更换电池

E0

再生超范围报警

再生电源超过内置再生制动电阻或再生制动装置的再生电源是有可能的

允许内置再生制动电阻器或再生制动装置的再生电源增加到再生电源的85%或更多

检查方法：

呼叫状态显示及检查再生负载率

1.减小频率2.更换再生制动装置以获得较大容量

3.减小负载

E1

过载报警

可能发生过载报警1或2

负载增加至85%或更多，过载报警1或2发生的机率

原因及检查方法：

请参阅50、51

请参阅50、51

续：

显示

名称

定义

原因

措施

E3

绝对地址计数器报警

绝对地址编码器脉冲出错

1.编码器干扰

采取抑制干扰的措施

2.编码器出错

更换伺服马达

E4

参数报警

参数超出设定范围

从伺服系统控制器设置的参数值超出了设置范围

正确地设置

E6

伺服驱动停止报警

EM1-SG开

外部强制停止已经有效

（EM1-SG开）

确保安全并解除强制停止

E7

控制器紧急停止报警

紧急停止信号进入了伺服系统控制器

确保安全并解除紧急停止

E9

主电路断开报警

伺服随主电路断开而上电

主电路上电

EE

SSCNET错误报警

伺服系统控制器与SSCNET的连接不兼容

15.2错误列表

当错误发生时，以下表格列出了错误细节和应采取的纠正方法

15.2.1QD75检测错误

错误

分类

出错代码

错误名称

错误

出现错误的操作状态

?

000

（正常状态）

？

？

`重大错误

001

故障

硬件故障

系统停止

002

内部电路故障

公共错误

101

操作中，“PLC准备关闭”

操作中，“PLC准备”信号（Y0）关闭

系统随着详细设置的参数2选择（组2）紧急停止（慢速停止/紧急停止）而停止（注意：

慢速停止仅发生于手摇脉冲发生器的操作）

102

伺服准备关闭

操作中，伺服准备信号关闭

系统立即停止

103

操作中，测试模式故障

个人计算机与CPU单元不能通讯

系统随着详细设置的参数2选择（组2）紧急停止（慢速停止/紧急停止）而停止（注意：

慢速停止仅发生于手摇脉冲发生器的操作）

104

硬限位（+）

硬限位上限信号为输入

系统随着详细设置的参数2选择（组1）紧急停止（慢速停止/紧急停止）而停止（注意：

慢速停止仅发生于手摇脉冲发生器的操作）

105

硬限位

硬限位下限信号为输入

106

启动时，“停止”信号“开”

当停止信号开，要求启动

系统不产生定位

107

在“忙”信号时，“准备关开”

当“忙”信号置ON时，“PLC准备”信号从关到开

？

“QD75准备”信号（X0）未置ON

？

系统不产生下一次定位

108

启动不允许

在轴的操作中，当启动不能产生时，请求启动

系统不产生定位

相关缓冲器的存储地址

设置范围（设置

序列程序号）

纠正方法

轴1

轴2

轴3

轴4

？

？

？

？

？

？

？

？

？

？

？

？

检查是否有来自噪音的干扰

？

检查硬件故障的可能性

？

？

？

？

？

？

复查切换“开/关PLC准备”信号（Y0）的序列程序

？

取消单轴复位出错这一错误

（参阅15.1[3]部分）

？

？

？

？

？

检查伺服放大器电源、连接器间的连接，并取消单轴复位出错这一错误（参阅15.1[3]部分）

？

？

？

？

？

？

检查个人电脑的插口到电缆的连接无误

？

改变个人电脑和QD75的传输速度（即一系列通讯波特率的选择）[参阅“5.2.9Pr133”部分]

？

？

？

？

？

在单轴复位出错后，将系统移到一个不用手动控制操作（参阅11章）的上限信号位置（参阅5.2.9Pr133部分）

？

？

？

？

？

在单轴复位出错后，将系统移到一个不用手动控制操作（参阅11章）的上限信号位置（参阅15.1[3]部分）

？

？

？

？

？

检查停止信号（输出信号/外部输入QD75）是否置“开”或“关”，将“开”指令置于“关”

？

信号输出至QD75

轴1：

Y4；轴2：

Y5；轴3：

Y6；轴4：

Y7

？

外部输入

为外部设备连接的连接器：

停止信号（停止）

停止指令状态确认后，取消单轴复位出错这一错误，然后将启动信号置“开”（请参阅15.1[3]部分）

？

？

？

？

？

当所有“忙”信号“关”时，“PLC准备”信号（Y0）由“关”置“开”

？

？

？

？

？

在单轴操作状态时，它不同于“备用”“停止”和“备用步骤”，不请求启动

错误

分类

出错代码

错误名称

错误

出现错误的操作状态

OPR或绝对地址的复位错误

201

在OP出启动

当OPR重试无效信号被设置时，近原点监测随OPR完成标记的接通而启动

OPR不启动

203

Dog监测定时出错

通过近原点OPR监测信号，从OPR速度到滞缓速度的减速过程中，近原点监测信号断开

系统随着详细设置的参数2选择（组3）紧急停止（慢速停止/紧急停止）而停止（注意：

慢速停止仅发生于手摇脉冲发生器的操作）

204

OP监测定时出错

通过停止方式2-OPR，从OPR速度到滞缓速度的减速过程中，原点信号断开

205

延时出错

通过停止方式1）-OPR，在一个蠕动速度到OPR速度的减速过程中，经过了一个延时

206

计数运转量出错

在统计方式1和2中，“在近原点监测ON后运转量的设置”参数比一个OPR速度所需的慢速停止速度的间距小

OPR不启动

207

OPR请求开

当快速OPR启动时（定位启动号No9002）OPR请求记号置开

209

OPR重新启动允许

用一停止信号使OPR停止后，重新启动请求置开

重新启动被执行

210

OPR重新启动原点不通过

当监测或计数方式OPR被重新启动，或数据设置方式OPR被建立，原点就不会通过

OPR未完成

211

ZCT读取出错

数据不能正确地从伺服放大器的OPR上下载

212

ABS参考点读取出错

数据不能正确地从伺服放大器的OPR上下载

213

ABS传输时间

用绝对地址复位指令不能执行与伺服放大器的通讯

绝对地址复位不执行

214

ABS传输总和

相关缓冲器的存储地址

设置范围（设置

序列程序号）

纠正方法

轴1

轴2

轴3

轴4

78

228

378

528

0.1

？

确认OPR重试功能（设置值：

1）（参阅12.2.1）

？

从当前位置（OP出）移动工件，用手动控制操作（参阅11章），再执行OPR

74

75

224

225

374

375

524

525

1到10000000[PLS/S]

1到2000000000[mm/min或其它]

？

OPR低速

？

增加定时信号输入时间（参阅8.2.3部分）

74

75

224

225

374

375

524

525

？

OPR低速

？

在运转时，以缓慢的速度输入外部零信号（参阅8.2.5部分）

74

75

224

225

374

375

524

525

？

OPR低速

？

增加OPR延时时间

（参阅8.2.4部分）

79

229

379

529

0到65535

80

81

230

231

380

381

530

531

<近原点监测ON后设置进给量>

0到2147483617

？

运用速度限制来计算运转量，在近原点监测ON后设置进给量以便运转量变为一个减速间距或更长的时间间距

？

OPR速度低

？

调整近原点监测位置，以便在近原点检测ON后运转量更长

（请参阅8.2.7，8.2.8部分）

74

75

224

225

374

375

524

525

1到10000000[PLS/S]

1到2000000000[mm/min]

1500

1600

1700

1800

<定位启始号No>

1到600

7000到7004

9001到9004

执行机械OPR（定位号：

No9001）

（参阅8.2部分）

1500

1600

1700

1800

<定位启始号No>

1到600

7000到7004

9001到9004

再次启动机械OPR（定位号No9001）

（参阅8.2部分）

用JOG或定位操作提高电机转速

再次执行OPR

再次执行OPR

？

检查连线（参阅12.6部分）

？

检查序列程序

？

检查连线（参阅12.6部分）

？

检查序列程序

？

检查专用指令参数（参阅14.3部分）

错误

分类

出错代码

错误名称

错误

出现错误的操作状态

定位操作错误

300

超出JOG的速度范围

在JOG启动时，其速度在一指定的范围内产生

当JOG的启动速度超出了设定范围，JOG操作不能执行

301

慢速运转量错误

慢速运转量超过了JOG的速度限制

当慢速运转量超出了一个以慢速启动的JOG速度时，此慢速操作不能被执行

500

无效条件数据No

当使用条件数据的数据块由专用启动（条件启动、等待启动、同步启动“FOR”条件启动）来启动时，条件数据号就超出了设置范围

操作终止

501

同步启动前的错误

<当同时启动数据块时>？

同步启动的配对的轴处于“忙”状态

开始处：

系统不操作

操作中：

系统立即停止

<当若干根轴被同时启动和控制>

?

同步启动配对的轴处于“忙”状态

？

同步启动的轴的启动数据号（NO）是0或超出设置范围

？

那些同步启动的轴的启动数据号（No）不同于超出设置范围的启动轴

502

无效数据No

？

预执行的地址数据号No超出1-600，7000-7004及9001-9004的范围

？

JUMP接收站的标记被现时地执行

？

JUMP接收站的标记超出了1-600的范围

地址数据不执行

503

无指令速度

？

当前速度为指令速度而设置，其指令速度的定位数据是被初始执行过的

？

当前速度是通过速度控制来设置的

？

当前速度是为速度定位开关控制而设置的

定位开始时，操作不产生

相关缓冲器的存储地址

设置范围（设置

序列程序号）

纠正方法

轴1

轴2

轴3

轴4

1518

1519

1618

1619

1718

1719

1818

1819

1到10000000[PLS/S]

1到2000000000[mm/min或其它]

使JOG速度进入设置范围

（参阅11.2部分）

1517

1617

1717

1817

<慢速运转量>

0到65535

降低慢速运转量（参阅11.3部分）

参阅5.4部分的

“块启始数据表”

<条件数据No>

1到10

检查条件数据No

（参阅5.4“Da14”部分）

参阅5.5部分的

“条件数据表”

<条件操作>

轴的标号：

10H,20H,30H,40H,50H

60H,70H,80H,90H,A0H

B0H,C0H,D0H,E0H

条件操作规格化

（参阅5.5“Da16”部分）

1540

1640

1740

1840

轴1启始数据No

同步启动轴启始数据No0到600

同步启动轴开始数据No规格化

（参阅10.5部分）

1541

1641

1741

1841

轴1启始数据No

1542

1642

1742

1842

轴1启始数据No

1543

1643

1743

1843

轴1启始数据No

1500

1600

1700

1800

<定位启动No>

1到600

7000到7004

9001到9004

定位启动No，定位启动数据（块启动中）和定位数据（在JUMP说明中）规格化

参阅5.3部分的

“定位数据清单”

1到600

<指令速度>

1到10000000[PLS/S]

1到2000000000[mm/min或其它]

定位数据规格化

错误

分类

出错代码

错误名称