DA 伺服驱动器说明书.docx
- 文档编号:26131699
- 上传时间:2023-06-17
- 格式:DOCX
- 页数:77
- 大小:55.62KB
DA 伺服驱动器说明书.docx
《DA 伺服驱动器说明书.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《DA 伺服驱动器说明书.docx(77页珍藏版)》请在冰豆网上搜索。
DA伺服驱动器说明书
第一章概述
产品简介:
交流伺服技术自九十年代初发展至今,技术日臻成熟,性能不断提高,现已广泛应用于数控机床、印刷馐机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。
DDA98交流伺服系统系国产第一代全数字交流伺服系统,采用国际最新数字信号处理DSP)、大规模可编程门阵列(CPLD)和MISUBISHI智能化功率模块(IPM),集成度高、体积小、保护完善、可靠性好、彩最何必PID算法完成PWM控制,性能已达到国外同类产品的水平。
与步进系统相比,DA98交流伺服系统具有以下优点
●避免失步现象
伺服电机自带编码器,位置信号反馈至伺服
驱动器,与开环位置控制器一起构成半闭环
控制系统。
●宽速比、恒转矩
调速比为1:
5000,从低速到高速都具有稳
定的转矩特性。
●高速度、高精度
伺服电机最高转速可达3000rpm,回转定位
精度1/10000r。
〖注〗不同型号伺服电机最高转速不同。
●控制简单、灵活
通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运
行特性作出适当的设置,以适应不同的要求。
到货检查
1)收货后,必须进行以下检查:
(1)包装箱是否完好,货物是否因运输受损
(2)核对伺服驱动器和伺服电机铭牌,收到货物是否确系所订货物
(3)核对装箱单,附件是否齐全
注意
●受损或零件不全的伺服系统,不可进行安装。
●伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用。
●收货后有任何疑问,请与供应商或我厂联系。
2)型号意义:
(1)伺服驱动器型号
DA98-04-110STZ2-1-HM
适配伺服电机型号(示出华中理工大学电机厂STZ系列)※1
输出功率:
两位数字(04、06……23)对应~※2
系列代号
※1:
可选配其它国产、进口伺服电机,需订货。
驱动器缺省参数仅适配STZ系列伺服电机,选配其它伺服电机时,出厂参数已备份在EEPROM区。
恢复出厂参数时应执行恢复备份,不可执行恢复缺省参数操作。
※2:
中小功率(小于等于)为标准配置,中功率(大于、小于等于)采用加厚散热器。
〖注〗产品出厂时,上面填写框已按产品型号填写好,请用户与产品铭牌核对。
(2)伺服电机型号
DA98交流伺服驱动器可与国内外多款伺服电机配套,由用户订货时选择。
本手册按华中电机厂生产的伺服电机进行描述,其它型号伺服电机有关资料随伺服电机提供。
110STZ4——1HM
光电编码器反馈
电机工作电压H:
300VL:
200V
额定转速级别1:
低速(1500/2000rpm)
2:
高速(2500/3000rpm)
零速转矩2、4、5、6、、10…
正弦波驱动伺服电机
电机外径110:
110×110mm
130:
130×130mm
3)附件
(1)DA98伺服驱动器标准附件
①安装使用手册(本书)1本
②安装支架2个
③M4×8沉头螺钉4个
④CN1插头(DB25孔)1套(注1)
⑤CN2插头(DB25针)1套(注2)
〖注1〗配套我厂位置控制器时,与信号电缆(3)米配套提供。
〖注2〗我厂提供伺服电机时,用户可选择反馈电缆(3米)配套提供。
(2)伺服电机标准附件按伺服电机说明书提供
产品外观
1)伺服驱动器外观
2)伺服电机外观
注意
第二章安装
●产品的储存和安装必须满足环境条件要求。
●产品的堆放数量有限,不可过多地堆叠一起,防止常驻压损坏和跌落。
●产品的转运必须使用产品原包装。
●损坏或零件不全的产品不得安装使用。
●产品的安装需用防火材料,不得安装在易燃物上面或附近,防止火灾。
●伺服驱动器须安装在电框内,防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易然物侵入。
●伺服驱动器和伺服电机应避避免振动,禁止承受冲击。
●严禁拖拽伺服电机电线、电机轴和编码器。
环境条件
项目
DA98伺服驱动器
华中STZ系统伺服电机
使用温/湿度
0~55℃(不结冻)
90%RH以下(不结露)
0~40℃不结冻
90%RH以下(不结露)
储运温/温度
-20~80℃
90%RG(不结露)
-25~70℃
80%RH以下(不结露)
大气环境
控制柜内,无腐蚀性气体、易燃气体、油雾或尘埃等
室内(无曝晒),无腐蚀性气体、易煤气体、油雾、尘埃等
标高
海拔1000m以下
海拔2500mc以下
振动
小于(s2)10-60HZ(非边连续运行)
防护等级
IP00(无防护)
IP40
注意
伺服驱动器安装
●伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内。
●伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装,并保证良好的散热条件。
●不可安装在易燃物体上面或附近,防止火灾。
1)安装环境
(1)防护
伺服驱动器自身结构无防护,因此必须安装在防护良好的电柜内,并防接触腐蚀性、易燃性气体,防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。
(2)温湿度
环境温度0-50℃,长期安全工作温度在45℃以下,并应保证良好的散热条件。
(3)振动和冲击
驱动器安装应避免振动,采取减振措施控制振动有S2)以下,振动器安装应不得随重压和冲击。
2)安装方法
(1)安装方式
用户可采用底板安装方式或面板安装方式安装,安装方向垂直于安装面向上。
图为底板安装示意图,图为面板安装示意图。
(2)安装间隔
图示单台驱动器安装间隔,图示出多台驱动器安装间隔,实际安装中应尽可能留出较大间隔,保证良好的散热条件。
图单台驱动器安装间隔
图多台驱动器安装间隔
(3)散热
为保证驱动器周围温度不致持续升高,电柜内应有对流风吹向驱动器的散热器。
注意
伺服电机安装
●禁止敲击电机轴或编码器,防止电机受到振动或冲击。
●搬运电机不得拖拽电机轴、引出线或编码器。
●电机轴不能随超负荷负载,否则可能损坏电机。
●电机安装务必牢固,并应有防松措施。
1)安装环境
(1)防护
华中STZ系列伺服电机不是防水型的,所以安装使用时必须防止液体溅到电机上,必须防止油水从电机引线和电机轴进入电机内部。
〖注〗用户需要防水型伺服电机,请在订货时声时。
(2)温湿度
环境温度应保持在0~40℃(不结冰).电机长期运行会发热升温,周围空间较小或附近有发热设备时,应考虑强迫散热。
湿度应不大于90%RH,不得结露。
(3)振动
伺服电机应避免安装在有振动的场合,振动应不大于(s2)。
2)安装方法
(1)安装方式
STZ系列电机采用凸缘安装方式,电机安装方向任意。
(2)安装注意事项:
●拆装带轮时,不可敲击电机或电机轴,防止损坏编码器。
应采用螺旋式压拨工具拆装。
●STZ系列电机不可承受大的轴向。
径向负荷。
建议选用弹性联轴器连接负载。
●固定电机时需用止松垫圈紧固,防止电机松脱。
警告
第三章接线
●参与接线或检查的人员都必须具有做此工作的充分能力。
●接线和检查必须在电源切断后5分钟以后进行,防止电击。
小心
●必须按端子电压和极性接线,防止设备损坏或人员伤害。
●驱动器和伺服电机必须良好接地。
标准接线
驱动器的外部连接与控制方式有关。
1)位置控制方式:
图示出位置控制方式标准接线
2)速度控制方式:
图示出速度控制方式标准接线
3)配线
(1)电源端子TB
●线径:
R、S、T、PE、U、V、W端子线径≥(AWG14-16),R、T端子线径≥mm2(AWG16-18)。
●接地:
接地线应尽可能粗一点,驱动器与伺服电机在PE端子一点接地,接地电阻<100Ω。
●端子连接采用—4预绝缘冷压端子,务必连接牢固。
●建议由三相隔离变压器供电,减少电击伤人可能性。
●建议电源经噪声滤波器提供电,提高抗干扰能力。
●请安装非熔断型(NFB)断路器使驱动器故障时能及时切断外部电源。
(2)控制信号CN1、反馈信号CN2
●线径:
采用屏蔽电缆(最好选用绞合屏蔽电缆),线径≥(AWG24-26),屏蔽层须接FG端子。
●线长:
电缆长度尽可能短,控制CN1电缆不超过3米,反馈信号CN2电缆长度不超过20米。
●布线:
远离动力线路布线,防止干扰串入。
●请给相关线路中的感性元件(线圈)安装浪涌吸收元件:
直流线圈反向并联续流二极管,交流线圈并联阻容吸收回路。
注意
●U、V、W与电机绕组一一对应连接,不可反接。
●电缆及导线须固定好,并避免靠近驱动器散热器和电机,以免因受热降低绝缘性能。
●伺服驱动器内有大容量电解电容,即使断电后,仍会保持高压,断电后5分钟内切勿触摸驱动器和电机。
图位置控制方式标准接线
图速度控制方式标准接线
端子功能
1)端子配置
图为伺服驱动器接口端置图。
其中TB为端子排;CN1为DB25接插件,插座为针式,插头为孔式;CN2也为DB25接插件,插座为孔式,插头为针式。
`图伺服驱动器接口端子配置图
2)电源端子TB
表电源端子TB
端子号
端子记号
信号名称
功能
TB-1
R
主回路电源
单相或三相
主回路电源输入端子
~220V50Hz
注意:
不要同电机输出端子U、V、W连接。
TB-2
S
TB-3
T
TB-4
PE
系统接地
接地端子
接地电阻<100Ω;
伺服电机输出和电源输入公共一点接地。
TB-5
U
伺服电机输出
伺服电机输出端子
必须与电机U、V、W端子对应连接。
TB-6
V
TB-7
W
TB-8
P
备用
TB-9
D
备用
TB-10
r
控制电源
单相
控制回路电源输入端子
~220V50Hz
TB-11
T
3)控制端子CN1
控制方式简称:
P代表位置控制方式
S代表速度控制方式
表控制信号输入/输出端子CN1
端子号
信号名称
记号
I/O
方式
功能
CN1-8
CN1-20
输入端子的电源正极
COM+
Typel
输入端子的电源正极
用来驱动输入端子的光电耦合器
DC12~24V,电流≥Ma
CN1-21
伺服使能
SON
Typel
伺服使能输入端子
SONON:
允许驱动器工作
SONOFF:
驱动器关闭,停止工作,电机处于自由状态
注1:
当从SONOFF打到SONON前,电机必须是静止的;
注2:
打到SONON后,至少等待50ms再输入命令;
CN1-9
报警清除
ALRS
Typel
报警清除输入端子
ALRSON:
清除系统报警
ALRSOFF:
保持系统报警
注1:
对于故障代码大于8的报警,无法用此方法清除,需要断电检修,然后再次通电
CN-22
CCW驱动禁止
FSTP
Typel
CCW(逆时针方向)驱动禁止输入端子
FSTPON:
CCW驱动允许
注1:
用于机械超限,当开关OFF时,CCW方向转矩保持为0;
注2:
可以通过参数设置屏蔽此功能,或永远使开关ON。
CN-10
CW驱动禁止
RSTP
Typel
CW(顺时针方向)驱动禁止输入端子RSTPON:
CW驱动允许
RSTPOFF:
CW驱动禁止
注1:
用于机械超限,当开关OFF时,CW方向转矩保持为0;
注2:
可以通过参数设置屏蔽此功能,或永远使开关ON。
CN1-23
偏差计数器清零
CLE
Typel
P
位置偏差计数器清零输入端子
CLEON:
位置控制时,位置偏差计数器清零
速度选择1
SC1
Typel
S
速度选择1输入端子
在速度控制方式下,SC1和SC2的组合用来选择不同的内部速度
SC1OFF,SC2OFF:
内部速度1
SC1ON,SC2OFF:
内部速度2
SC1OFF,SC2ON:
内部速度3
SC1ON,SC2ON:
MWUKGKYA4
续表控制信号输入/输出端子CN1
端子号
信号名称
记号
I/O
方式
功能
CN1-11
指令脉冲禁止
INH
Typel
P
位置指令脉冲禁止输入端子
INHON:
指令脉冲输入禁止
INHOFF:
指令脉冲输入有效
速度选择2
SC2
Typel
S
速度选择2输入端子
在速度控制方式下,SC1和SC2的组合用来选择不同的内部速度
SC1OFF,SC2OFF:
内部速度1
SC1ON:
SC2OFF:
内部速度2
SC1OFF,SC2ON:
内部速度3
SC1ON,SC2ON:
内部速度4
CN1-12
CCW转矩限制
FIL
Type1
CCW(逆时针方向)转矩限制输入端子
FILON:
CCW转矩限制在参数范围内。
FILOFF:
CCW转矩限制不爱参数限制
注1:
不管FIL有效还是无效,CCW转矩还受参数限制,一般参数>参数。
CN1-13
CW转矩限制
RIL
Type1
CW(顺时针方向)转矩限制输入端子
RILON:
CW转矩限制在参数范围内
RILOFF:
CW转矩限制不受参数限制
注1:
不管RIL有效还是无效,CW转矩还受参数限制,一般参数No351>1参数。
CN1-1
伺服准备好输出
SRDY
Type2
伺服准备好输出端子
SRDYON:
控制电源和主电源正常,驱动器没有报警,伺服准备好输出ON。
SRDYOFF:
主电源未合或驱动器有报警,伺服准备好输出OFF。
CN1-15
伺服报警输出
ALM
Type2
伺服报警输出端子
ALMON:
伺服驱动器无报警,伺服报警输出ON。
ALMOFF:
伺服驱动器有报警,伺服报警输出OFF
CN1-14
定位完成输出
COIN
Type2
P
定位完成输出端子
COINON:
当位置偏差计数器数值在设定的定位范围时,定位完成输出ON。
速度到达输出
SCMP
Type2
S
速度到达输出端子
SCMPON:
当速度到达或超过设定的速度时,速度到达输出ON。
CN1-3
CN1-4
CN1-16
CN1-17
输出端子的公共端
DG
控制信号输出端子(除CZ外)的地线公共端
续表控制信号输入/输出端子CN1
端子号
信号名称
记号
I/O
方式
功能
CN1-2
编码器Z相输出
CZ
Type2
编码Z相输出端子
伺服电机的光电编码Z相脉冲输出
CZON:
Z相信号出现
CN1-5
编码器Z相输出的公共端
CACOM
编码Z相输出端子的公共端
CN1-18
指令脉冲PLUS输入
PULS+
Type3
P
外部指令脉冲输入端子
注1:
由参数XX设定脉冲输入方式
1指令脉冲+符号方式;
2CCW/CW指令脉冲方式;
32相指令脉冲方式。
CN1-6
PULS-
CN1-19
指令脉冲SIGN输入
SIGN+
Type3
P
CN1-7
SIGN-
CN1-24
CN1-25
屏蔽地线
FG
屏蔽地线端子
反馈信号端子CN2
表编码器信号输入/输出端子CN2
端子号
信号名称
端子记号
颜色
功能
记号
I/D
方式
CN2-5
CN2-6
CN2-17
CN2-18
电源输出+
+5V
伺服电机光电编剧+5V电源:
电缆长度较长时,应使用多根芯线并联。
CN2-1
CN2-2
CN2-3
CN2-4
CN2-16
电源输出-
OV
CN2-24
编码器A+输入
A+
Type4
与伺服电机光电编码A+相连接
CN2-12
编码器A-输入
A-
与伺服电机光电编码A-相连接
CN2-23
编码器B+输入
B+
Type4
与伺服电机光电编码B+相连接
CN2-11
编码器B-输入
B-
与伺服电机光电编码B-相连接
CN2-22
编码器Z+输入
Z+
Type4
与伺服电机光电编码Z+相连接
CN2-10
编码器Z-输入
Z-
与伺服电机光电编码Z-相连接
CN2-21
编码器U+输入
U+
Type4
与伺服电机光电编码U+相连接
CN2-9
编码器U-输入
U-
与伺服电机光电编码U-相连接
CN2-20
编码器V+输入
V+
Type4
与伺服电机光电编码V+相连接
CN2-8
编码器V-输入
V-
与伺服电机光电编码V-相连接
I/O接口原理
1)开关量输入接口
驱动器侧
图Type1开关量输入接口
(1)由用户提供电源,DC12~24V,电流≥100M;
(2)注意,如果电流极性接反,会使伺服驱动器不能工作。
2)开关量输出接口
驱动器侧
图Type2开关量输出接口
(1)外部电源由用户提供,但是必需注意,如果电源的极性接反,会使伺服驱动器损坏。
(2)输出为集电极开路形式,最大电流50mA,外部电源最大电压25V。
因此,开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。
如果超过限定要求或输出直接与电源连接,会使伺服驱动器损坏;
(3)如果负载是继电器等电感性负载,必须在负载两端反并联贯流二极管。
如果续流二极管接反,会使伺服驱动器损坏。
3)脉冲量输入接口
驱动器侧
图Type3脉冲量输入接口的差分驱动方式
图Type3脉冲量输入接口的单端驱动方式
(1)为了正确地传送脉冲量数据,建议采用差分驱动方式:
(2)差分驱动方式下,采用AM26LS31、MC3487或类似的RS422线驱动器;
(3)采用单端驱动方式,会使动作频率降低。
根据脉冲量输入电路,驱动电流10~15mA,限定外部电源最大电压25V的条件,确定电阻R的数值。
经验数据:
VCC=24V,R=~2K;VCC=12V,R=510~820Ω;VCC=5V,R=82~120Ω。
(4)采用单端驱动方式时,外部电源由用户提供,但必需注意,如果电源极性接反,会使伺服驱动器损坏。
(5)脉冲输入形式详见表,箭头表示计数沿,表是脉冲输入时序及参数。
当使用2相输入形式时,其4倍频脉冲频率≤500kH.。
表脉冲输入形式
脉冲指令形式
CCW
CW
参数设定值
脉冲列符号
PULS
SIGN
0
指令脉冲+符号
CCW脉冲列
CW脉冲列
PULS
SIGN
1
CCW脉冲/CCW脉冲
A相脉冲列
B相脉冲列
PULS
SIGN
2
2相指令脉冲
表脉冲输入时序参数
参数
差分驱动输入
单端驱动输入
tck
>2μS
>5μS
th
>1μS
>μS
tl
>μS
>μS
trh
>μS
>μS
trl
>1μS
>μS
ts
>8μS
>μS
tqck
>4μS
>10μS
tqh
>4μS
>5μS
tql
>μS
>5μS
tqrh
>μS
>μS
tqrl
>1μS
>μS
tqs
>2μS
>μS
图脉冲+符号输入接口时序图(最高脉冲频率500kHz)
图CCW脉冲/CW脉冲输入接口时序图(最高脉冲频率500kHz)
图2相指令脉冲输入接口时序图(最高脉冲频率125kHz)
4)
驱动器侧
伺服电机光电编码器输入接口
电机侧
图伺服电机光电编码器输入接口
注意
第四章参数
●参与参数调整的人员务必了解参数意义,错误的设置可能会引起设备损坏和人员伤害。
●建议参数调整先在伺服电机空载下进行。
参数一览表
●下表中的出厂值以适配华中电机厂110STZ2-1-HM(2Nm、2000rpm)电机的驱动器为例,带“*”标志的参数在其他型号中可能不一样。
●下表中带“△”标志的参数为只读参数,用户修改无效。
表参数一览表
序号
名称
适用方式
参数范围
出厂值
单位
0
密码
P,S
0~9999
315
1
驱动器型号△
P,S
0~9
0*
2
软件版本△
P,S
*
*
3
初始显示状态
P,S
0~19
0
4
控制方式选择
P,S
0~4
0
5
速度比例增益
P,S
5~2000
100*
Hz
6
速度积分时间常数
P,S
1~1000
20*
mS
7
加减速时间常数
P,S
1~10000
1
mS
8
速度检测低通滤波器
P,S
20~500
100
%
9
位置比例增益
P
1~1000
40
1/S
10
位置前馈增益
P
0~100
0
%
11
位置前馈低通滤波器截止频率
P
1~1200
300
Hz
12
位置指令脉冲分频分子
P
1~32767
1
13
位置指令脉冲分频分母
P
1~32767
1
14
位置指令脉冲输入方式
P
0~2
0
15
位置指令脉冲方向取反
P
0~1
0
16
定位完成范围
P
0~30000
20
脉冲
17
位置超差检测范围
P
0~30000
400
×100脉冲
18
位置超差错误无效
P
0~1
0
19
保留
20
驱动禁止输入无效
P,S
0~1
0
21
JOG运行速度
S
-3000~3000
120
r/min
22
保留
23
最高速度限制
P,S
0~3000
2000
r/min
24
内部速度1
S
-3000~3000
0
r/min
25
内部速度2
S
-3000~3000
100
r/min
26
内部速度3
S
-3000~3000
300
r/min
27
内部速度4
S
-3000~3000
-100
r/min
28
到达速度
S
0~3000
500
r/min
29
保留
30
直线速度换算分子
P,S
1~32767
10
续表参数一览表
序号
名称
适用方式
参数范围
出厂值
单位
31
直线速度换算分母
P,S
1~32767
1
32
直线速度小数点位置
P,S
0~5
3
33
保留
34
内部CCW转矩限制
P,S
0~300
300*
%
35
内部CW转矩限制
P,S
-300~0
-300*
%
36
外部CCW转矩限制
P,S
0~300
100
%
37
外部CW转矩限制
P,S
-300~0
-100
%
38
速度试运行、JOG运行转矩限制
S
0~300
100
%
39~59
保留
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- DA 伺服驱动器说明书 伺服 驱动器 说明书