伺服电机与步进电机.docx
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伺服电机与步进电机
伺服电机步进电机区别
伺服电机部的转子是永磁铁,驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场,转子在此磁场的作用下转动,同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器,驱动器根据反馈值与目标值进行比较,调整转子转动的角度。
伺服电机的精度决定于编码器的精度(线数)。
什么是伺服电机?
有几种类型?
工作特点是什么?
答:
伺服电动机又称执行电动机,在自动控制系统中,用作执行元件,把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。
分为直流和交流伺服电动机两大类,其主要特点是,当信号电压为零时无自转现象,转速随着转矩的增加而匀速下降.。
请问交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上有什么区别?
答:
交流伺服要好一些,因为是正弦波控制滚珠丝杆,转矩脉动小。
直流伺服是梯形波。
但直流伺服比较简单,便宜。
永磁交流伺服电动机20世纪80年代以来,随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展,永磁交流伺服驱动技术有了突出的发展,各国著名电气厂商相继推出各自的交流伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善和更新。
交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向,使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。
90年代以后,世界各国已经商品化了的交流伺服系统是采用全数字控制的正弦波电动机伺服驱动。
交流伺服驱动装置在传动领域的发展日新月异。
永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较,主要优点有:
⑴无电刷和换向器,因此工作可靠,对维护和保养要求低。
⑵定子绕组散热比较方便。
⑶惯量小,易于提高系统的快速性波纹管联轴器。
⑷适应于高速大力矩工作状态。
⑸同功率下有较小的体积和重量。
伺服和步进电机
伺服主要靠脉冲来定位,基本上可以这样理解,伺服电机接收到1个脉冲,就会旋转1个脉冲对应的角度,从而实现位移,因为,伺服电机本身具备发出脉冲的功能,所以伺服电机每旋转一个角度,都会发出对应数量的脉冲,这样,和伺服电机接受的脉冲形成了呼应,或者叫闭环,如此一来,系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机,同时又收了多少脉冲回来,这样,就能够很精确的控制电机的转动,从而实现精确的定位,可以达到0.001mm。
步进电机作为一种开环控制的系统,和现代数字控制技术有着本质的联系。
在目前国的数字控制系统中,步进电机的应用十分广泛。
随着全数字式交流伺服系统的出现,交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。
伺服电机和步进电机的性能比较
步进电机作为一种开环控制的系统,和现代数字控制技术有着本质的联系。
在目前国的数字控制系统中,步进电机的应用十分广泛。
随着全数字式交流伺服系统的出现,交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。
为了适应数字控制的发展趋势,运动控制系统多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。
虽然两者在控制方式上相似(脉冲串和方向信号),但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。
现就二者的使用性能作一比较。
一、控制精度不同
两相混合式步进电机步距角一般为1.8°、0.9°,五相混合式步进电机步距角一般为0.72°、0.36°。
也有一些高性能的步进电机通过细分后步距角更小。
如山洋公司(SANYODENKI)生产的二相混合式步进电机其步距角可通过拨码开关设置为1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°,兼容了两相和五相混合式步进电机的步距角。
交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。
以山洋全数字式交流伺服电机为例,对于带标准2000线编码器的电机而言,由于驱动器部采用了四倍频技术,其脉冲当量为360°/8000=0.045°。
对于带17位编码器的电机而言,驱动器每接收131072个脉冲电机转一圈,即其脉冲当量为360°/131072=0.0027466°,是步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655。
二、低频特性不同
步进电机在低速时易出现低频振动现象。
振动频率与负载情况和驱动器性能有关,一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。
这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。
当步进电机工作在低速时,一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象,比如在电机上加阻尼器,或驱动器上采用细分技术等。
交流伺服电机运转非常平稳,即使在低速时也不会出现振动现象。
交流伺服系统具有共振抑制功能,可涵盖机械的刚性不足,并且系统部具有频率解析机能(FFT),可检测出机械的共振点,便于系统调整。
三、矩频特性不同
步进电机的输出力矩随转速升高而下降,且在较高转速时会急剧下降,所以其最高工作转速一般在300~600RPM。
交流伺服电机为恒力矩输出,即在其额定转速(一般为2000RPM或3000RPM)以,都能输出额定转矩,在额定转速以上为恒功率输出。
四、过载能力不同
步进电机一般不具有过载能力。
交流伺服电机具有较强的过载能力。
以山洋交流伺服系统为例,它具有速度过载和转矩过载能力。
其最大转矩为额定转矩的二到三倍,可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。
步进电机因为没有这种过载能力,在选型时为了克服这种惯性力矩,往往需要选取较大转矩的电机,而机器在正常工作期间又不需要那么大的转矩,便出现了力矩浪费的现象。
五、运行性能不同
步进电机的控制为开环控制,启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象,停止时转速过高易出现过冲的现象,所以为保证其控制精度,应处理好升、降速问题。
交流伺服驱动系统为闭环控制,驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样,部构成位置环和速度环,一般不会出现步进电机的丢步或过冲的现象,控制性能更为可靠。
六、速度响应性能不同
步进电机从静止加速到工作转速(一般为每分钟几百转)需要200~400毫秒。
交流伺服系统的加速性能较好,以山洋400W交流伺服电机为例,从静止加速到其额定转速3000RPM仅需几毫秒,可用于要求快速启停的控制场合。
综上所述,交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。
但在一些要求不高的场合也经常用步进电机来做执行电动机。
所以,在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素,选用适当的控制电机。
伺服电机的选型计算方法
转数 山洋公司根据客户实际要求,对于同等功率的电机可以选配不同转数的电机,一般来说,转数越低,价格越便宜。
扭矩 必须满足实际需要,但是不需要像步进电机那样留有过多的余量。
惯量 根据现场要求选用不同惯量的电机,如机床行业一般选用P1系列大惯量的伺服电机。
有关提问
1:
我想用±10V或4~20mA的直流电压来控制步进电机,可以吗?
答:
可以,但需要另外的转换模块。
2:
我有一个伺服电机带编码器的反馈,可否用只带测速机口的伺服驱动器控制?
答:
可以,需要配一个编码器转测速机信号模块。
3:
伺服电机的码盘部分可以拆开吗?
答:
禁止拆开,因为码盘的石英片很容易破裂,且进入灰尘后,寿命和精度都将无法保证,需要专业人员检修。
4:
步进和伺服电机可以拆开检修或改装吗?
答:
不要,最好让厂家去做,拆开后没有专业设备很难安装回原样,电机的转定子间的间隙无法保证。
磁钢材料的性能被破坏,甚至造成失磁,电机力矩大大下降。
5:
伺服控制器能够感知外部负载的变化吗?
答:
如遇到设定阻力时停止、返回或保持一定的推力跟进。
6:
可以将国产的驱动器或电机和国外优质的电机或驱动器配用吗?
答:
原则上是可以的,但要搞清楚电机的技术参数后才能配用,否则会大大降低应有的效果,甚至影响长期运行和寿命。
最好向供应商咨询后再决定。
7:
使用大于额定电压值的直流电源电压驱动电机安全吗?
答:
正常来说这不是问题,只要电机在所设定的速度和电流极限值运行。
因为电机速度与电机线电压成正比,因此选择某种电源电压不会引起过速,但可能发生驱动器等故障。
此外,必须保证电机符合驱动器的最小电感系数要求,而且还要确保所设定的电流极限值小于或等于电机的额定电流。
事实上,如果你能在你设计的装置中让电机跑地比较慢的话(低于额定电压),这是很好的。
以较低的电压(因此比较低的速度)运行会使得电刷运转反弹较少,而且电刷/换向器磨损较小,比较低的电流消耗和比较长的电机寿命。
另一方面,如果电机大小的***和性能的要求需要额外的转矩及速度,过度驱动电机也是可以的,但会牺牲产品的使用寿命。
8:
如何为我的应用选择适当的供电电源?
答:
推荐选择电源电压值比最大所需的电压高10%-50%。
此百分比因Kt,Ke,以及系统的电压降而不同。
驱动器的电流值应该足够传送应用所需的能量。
记住驱动器的输出电压值与供电电压不同,因此驱动器输出电流也与输入电流不相同。
为确定合适的供电电流,需要计算此应用所有的功率需求,再增加5%。
按I=P/V公式计算即可得到所需电流值。
推荐选择电源电压值比最大所需的电压高10%-50%。
此百分比因Kt,Ke,以及系统的电压降而不同。
驱动器的电流值应该足够传送应用所需的能量。
记住驱动器的输出电压值与供电电压不同,因此驱动器输出电流也与输入电流不相同。
为确定合适的供电电流,需要计算此应用所有的功率需求,再增加5%。
按I=P/V公式计算即可得到所需电流值。
9:
对于伺服驱动器我可以选择那种工作方式?
答:
不同的模式并不全部存在于所有型号的驱动器中
10:
驱动器和系统如何接地?
答:
如果在交流电源和驱动器直流总线(如变压器)之间没有隔离的话,不要将直流总线的非隔离端口或非隔离信号的地接,这可能会导致设备损坏和人员伤害。
A:
因为交流的公共电压并不是对的,在直流总线地和之间可能会有很高的电压。
B:
在多数伺服系统中,所有的公共地和在信号端是接在一起的。
多种连接方式产生的地回路很容易受噪音影响而在不同的参考点上产生电流。
C:
为了保持命令参考电压的恒定,要将驱动器的信号地接到控制器的信号地。
它也会接到外部电源的地,这将影响到控制器和驱动器的工作(如:
编码器的5V电源)。
D:
屏蔽层接地是比较困难的,有几种方法。
正确的屏蔽接地处是在其电路部的参考电位点上。
这个点取决于噪声源和接收是否同时接地,或者浮空。
要确保屏蔽层在同一个点接地使得地电流不会流过屏蔽层。
11:
减速器为什么不能和电机正好相配在标准转矩点?
答:
如果考虑到电机产生的经过减速器的最续转矩,许多减速比会远远超过减速器的转矩等级。
如果我们要设计每个减速器来匹配满转矩,减速器的部齿轮会有太多组合(体积较大、材料多)。
这样会使得产品价格高,且违反了产品的“高性能、小体积”原则。
12:
我如何选择使用行星减速器还是正齿轮减速器?
答:
行星减速器一般用于在有限的空间里需要较高的转矩时,即小体积大转矩,而且它的可靠性和寿命都比正齿轮减速器要好,正齿轮减速器则用于较低的电流消耗,低噪音和高效率低成本应用。
13:
何为负载率(dutycycle)?
答:
负载率(dutycycle)是指电机在每个工作周期的工作时间/(工作时间+非工作时间)的比率。
如果负载率低,就允许电机以3倍连续电流短时间运行,从而比额定连续运行时产生更大的力量。
14:
标准旋转电机的驱动电路可以用于直线电机吗?
答:
一般都是可以的。
你可以把直线电机就当作旋转电机,如直线步进电机、有刷、无刷和交流直线电机。
具体请向供应商咨询。
15:
直线电机是否可以垂直安装,做上下运动?
答:
可以。
根据用户的要求,垂直安装时我们可以加装动子滑块平衡装置或加装导轨抱闸刹车。
16:
在同一个平台上可以安装多个动子吗?
答:
可以。
只要几个动子之间不互相妨碍即可。
17:
是否可以将多个无刷电机的动子线圈安装于同一个磁轨道上?
答:
可以。
只要几个动子之间不互相妨碍即可。
18:
使用直线电机比滚珠丝杆的线性电机有何优点?
答:
由于定子和动子之间没有机械连接,所以消除了背隙、磨损、卡死问题,运动更加平滑。
突出了更高精度、高速度、高加速度、响应快、运动平滑、控制精度高、可靠性好体积紧凑、外形高度低、长寿命、免维护等特点。
19:
如何选用电动缸、滑台、精密平台类产品?
其成本是如何计算的?
答:
选择致动执行器类产品关键要看您对运动参数有什么样的要求,可以根据您需要的应用来确定具体运动参数等技术条件,这些参数要符合您的实际需要,既要满足应用要求并留有余地,也不要提得太高,否则其成本可能会数倍于标准型产品。
举例来说,如果0.1mm精度够用的话,就不要选0.01mm的参数。
其它如负载能力、速度等也是如此。
另外一个给用户的选型建议是,如果不是必须,推拉力或负重、速度、定位精度这三个主要参数不要同时要求很高,因为致动执行器是一个高精度高技术的机电一体化产品,我们在设计制造时需要从机械结构、电气性能、材料特性、材质和处理方法等多方面考虑并选择相应的组成电机、驱动控制器和反馈装置,以及不同精度等级的导轨、丝杆、支撑座和其它机械系统,使之达到需要的整体运动参数,可谓牵一发动全身的产品。
当然,您有高要求的产品需要,我们还是可以满足,只是成本会相应的提高。
20:
什么是伺服电机?
有几种类型?
工作特点是什么?
答:
伺服电动机又称执行电动机,在自动控制系统中,用作执行元件,把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。
分为直流和交流伺服电动机两大类,其主要特点是,当信号电压为零时无自转现象,转速随着转矩的增加而匀速下降。
21:
请问交流伺服电机和无刷直流伺服电机在功能上有什么区别?
答:
交流伺服要好一些,因为是正弦波控制,转矩脉动小。
直流伺服是梯形波。
但直流伺服比较简单,便宜。
永磁交流伺服电动机
20世纪80年代以来,随着集成电路、电力电子技术和交流可变速驱动技术的发展,永磁交流伺服驱动技术有了突出的发展,各国著名电气厂商相继推出各自的交流伺服电动机和伺服驱动器系列产品并不断完善和更新。
交流伺服系统已成为当代高性能伺服系统的主要发展方向,使原来的直流伺服面临被淘汰的危机。
90年代以后,世界各国已经商品化了的交流伺服系统是采用全数字控制的正弦波电动机伺服驱动。
交流伺服驱动装置在传动领域的发展日新月异。
永磁交流伺服电动机同直流伺服电动机比较,主要优点有:
●电刷和换向器,因此工作可靠,对维护和保养要求低。
●定子绕组散热比较方便。
●惯量小,易于提高系统的快速性。
●适应于高速大力矩工作状态。
●同功率下有较小的体积和重量。
自从德国的Rexroth公司的Indramat分部在1978年汉诺威贸易博览会上正式推出MAC永磁交流伺服电动机和驱动系统,这标志着此种新一代交流伺服技术已进入实用化阶段。
到20世纪80年代中后期,各公司都已有完整的系列产品。
整个伺服装置市场都转向了交流系统。
早期的模拟系统在诸如零漂、抗干扰、可靠性、精度和柔性等方面存在不足,尚不能完全满足运动控制的要求,近年来随着微处理器、新型数字信号处理器(DSP)的应用,出现了数字控制系统,控制部分可完全由软件进行。
日本安川电机制作所推出的小型交流伺服电动机和驱动器,其中D系列适用于数控机床(最高转速为1000r/min,力矩为0.25~2.8N.m),R系列适用于机器人(最高转速为3000r/min,力矩为0.016~0.16N.m)。
之后又推出M、F、S、H、C、G六个系列。
20世纪90年代先后推出了新的D系列和R系列。
由旧系列矩形波驱动、8051单片机控制改为正弦波驱动、80C、154CPU和门阵列芯片控制,力矩波动由24%降低到7%,并提高了可靠性。
这样,只用了几年时间形成了八个系列(功率围为0.05~6kW)较完整的体系,满足了工作机械、搬运机构、焊接机械人、装配机器人、电子部件、加工机械、印刷机、高速卷绕机、绕线机等的不同需要。
以生产机床数控装置而著名的日本法奴克(Fanuc)公司,在20世纪80年代中期也推出了S系列(13个规格)和L系列(5个规格)的永磁交流伺服电动机。
L系列有较小的转动惯量和机械时间常数,适用于要求特别快速响应的位置伺服系统。
日本其他厂商,例如:
三菱电动机(HC-KFS、HC-MFS、HC-SFS、HC-RFS和HC-UFS系列)、东芝精机(SM系列)、大隈铁工所(BL系列)、三洋电气(BL系列)、立石电机(S系列)等众多厂商也进入了永磁交流伺服系统的竞争行列。
德国力士乐公司(Rexroth)的Indramat分部的MAC系列交流伺服电动机共有7个机座号92个规格。
德国西门子(Siemens)公司的IFT5系列三相永磁交流伺服电动机分为标准型和短型两大类,共8个机座号98种规格。
据称该系列交流伺服电动机与相同输出力矩的直流伺服电动机IHU系列相比,重量只有后者的1/2,配套的晶体管脉宽调制驱动器6SC61系列,最多的可供6个轴的电动机控制。
德国宝石(BOSCH)公司生产铁氧体永磁的SD系列(17个规格)和稀土永磁的SE系列(8个规格)交流伺服电动机和ServodynSM系列的驱动控制器。
美国著名的伺服装置生产公司Gettys曾一度作为Gould电子公司一个分部(MotionControlDivision),生产M600系列的交流伺服电动机和A600系列的伺服驱动器。
后合并到AEG,恢复了Gettys名称,推出A700全数字化的交流伺服系统。
美国A-B(ALLEN-BRADLEY)公司驱动分部生产1326型铁氧体永磁交流伺服电动机和1391型交流PWM伺服控制器。
电动机包括3个机座号共30个规格。
I.D.(IndustrialDrives)是美国著名的科尔摩根(Kollmorgen)的工业驱动分部,曾生产BR-210、BR-310、BR-510三个系列共41个规格的无刷伺服电动机和BDS3型伺服驱动器。
自1989年起推出了全新系列设计的掺鹣盗袛(Goldline)永磁交流伺服电动机,包括B(小惯量)、M(中惯量)和EB(防爆型)三大类,有10、20、40、60、80五种机座号,每大类有42个规格,全部采用钕铁硼永磁材料,力矩围为0.84~111.2N.m,功率围为0.54~15.7kW。
配套的驱动器有BDS4(模拟型)、BDS5(数字型、含位置控制)和SmartDrive(数字型)三个系列,最续电流55A。
Goldline系列代表了当代永磁交流伺服技术最新水平。
爱尔兰的Inland原为Kollmorgen在国外的一个分部,现合并到AEG,以生产直流伺服电动机、直流力矩电动机和伺服放大器而闻名。
生产BHT1100、2200、3300三种机座号共17种规格的SmCo永磁交流伺服电动机和八种控制器。
法国Alsthom集团在巴黎的Parvex工厂生产LC系列(长型)和GC系列(短型)交流伺服电动机共14个规格,并生产AXODYN系列驱动器。
原联为数控机床和机器人伺服控制开发了两个系列的交流伺服电动机。
其中ДBy系列采用铁氧体永磁,有两个机座号,每个机座号有3种铁心长度,各有两种绕组数据,共12个规格,连续力矩围为7~35N.m。
2ДBy系列采用稀土永磁,6个机座号17个规格,力矩围为0.1~170N.m,配套的是3ДБ型控制器。
近年日本松下公司推出的全数字型MINAS系列交流伺服系统,其中永磁交流伺服电动机有MSMA系列小惯量型,功率从0.03~5kW,共18种规格;中惯量型有MDMA、MGMA、MFMA三个系列,功率从0.75~4.5kW,共23种规格,MHMA系列大惯量电动机的功率围从0.5~5kW,有7种规格。
国三星公司近年开发的全数字永磁交流伺服电动机及驱动系统,其中FAGA交流伺服电动机系列有CSM、CSMG、CSMZ、CSMD、CSMF、CSMS、CSMH、CSMN、CSMX多种型号,功率从15W~5kW。
现在常采用摴β时浠蕯(Powerrate)这一综合指标作为伺服电动机的品质因数,衡量对比各种交直流伺服电动机和步进电动机的动态响应性能。
功率变化率表示电动机连续(额定)力矩和转子转动惯量之比。
按功率变化率进行计算分析可知,永磁交流伺服电动机技术指标以美国I.D的Goldline系列为最佳,德国Siemens的IFT5系列次之。
直流伺服电机
直流伺服电机具有良好的启动、制动和调速特性,可很方便地在宽围实现平滑无极调速,故多采用在对伺服电机的调速性能要求较高的生产设备中。
直流伺服电机的结构主要包括三大部分:
1.定子
定子磁极磁场由定子的磁极产生.根据产生磁场的方式,直流伺服电动机可分为永磁式和他激式,永磁式磁极由永磁材料制成,他激式磁极由冲压硅钢片叠压而成,外绕线圈通以直流电流便产生恒定磁场.
2.转子
又称为电枢,由硅钢片叠压而成,表面嵌有线圈,通以直流电时,在定子磁场作用下产生带动负载旋转的电磁转矩。
3.电刷与换向片
电刷与换向片为使所产生的电磁转矩保持恒定方向,转子能沿固定方向均匀的连续旋转,电刷与外加直流电源相接,换向片与电枢导体相接。
直流伺服电动机的工作原理与一般直流电动机的工作原理是完全相同,如图4-4所示:
他激直流电机转子上的载流导体(即电枢绕组),在定子磁场中受到电磁转矩M的作用,使电机转子旋转,由直流电机的基本原理分析得到:
n=(u-IaRa)/ke;
式中:
n电枢的转速,r/min;
u电枢电压;
Ia电机电枢电流;
Ra电枢电阻;
ke电势系数(ke=Ceφ);
由式中可知,调节电机的转速有三种方法:
(1)改变电枢电压u,调速围较大,直流伺服电机常用此方法调速;
(2)变磁通量φ(即改变ke的值).改变激磁回路的电阻Rf以改变激磁电流If,可以达到改变磁通量的目的;调磁调速因其调速围较小常常作为调速的辅助方法,而主要的调速方法是调压调速,若采用调压与调磁两种方法互相配合,可以获得很宽的调速围,又可充分利用电机的容量;
(3)在电枢回路中串联调节电阻Rt(图中无表示),此时有
n=[u-Ia(Ra+Rt)]/ke
从式中可知,在电枢回路中串联电阻的办法,转速只能调低,而且电阻上的铜耗较大,这种办法并不经济,仅用于较少的场合。
交流伺服电机的结构与控制工作原理
交流伺服电机与普通电机一样,交流伺服电机也由定子和转子构成。
定子上有两个绕组,即励磁绕组和控制绕组,两个绕组在空间相差90°电角度。
伺服电机部的转子是永磁铁,驱动gS控制的u/V/W三相电形成电磁场转子在此磁场的作用下转动,同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器,驱动器根据反馈值与目标值进行比较,调整转子转动的角度。
交流伺服电机的工作原理和单相感应电动机无本质上的差异。
但是,交流伺服电机必须具备一个性能,就是能克服交流伺服电机的所谓“自转”现象,即无控制信号时,它不应转动,特别是当它已在转动时,如果控制信号消失,它应能立即停止转动。
而普通的感应电动机转动起来以后,如控制信号消失,往往仍在继续转动。
当电机原来处于静止状态时,如控制绕组不加控制电压,此时只有励磁绕组通电产生脉动磁场。
可以把脉动磁场看成两个圆形旋转磁场。
这两个圆形旋转磁场以同样的大小和转速,向相反方向旋转,所建立的正、反转旋转磁场分别切割笼型绕组(或杯形壁)并感应出大小相同,相位相反的电动势和电流(或涡流),这些电流分别与各自的磁场作用产生的力矩也大小相等、方向相反,合成力矩为零,伺服电机转子转不起来。
一旦控制系统有偏差信号,控制绕组就要接受与之相对应的控制电压。
在一般情况下,电机部产生的磁场是椭圆形旋转磁场。
一个椭圆形旋转磁场可以看成是由两个圆形旋转磁场合成起来的。
这两个圆形旋转磁场幅值不等(与原椭圆旋转磁场转向相同的正转磁场大,与原转向相反的反转磁场小),但以相同的速度,向相反的方向旋转。
它们切割转子绕组感应的电势和电流以及产生的电磁力矩也方向相反、大小不等(正转者大,反转者小)合成力矩不为零,所以伺服电机就朝着正转磁场的方向转动起来,随着信号的增强,磁场接
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