比赛程序及演示程序使用说明.doc
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比赛程序及演示程序使用说明.doc
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四轮全向自主移动机器人
DM-B2x0/450系列
四轮全向自主移动机器人
2007版比赛程序及最新演示程序使用说明书
版本号:
V2.5
深圳市鸥鹏科技有限公司
2007年12月
Ø\\2007DemoEXE\\RTC2007Demo.exe
说明:
此软件专门为四轮机器人功能演示而开发,可做出一些单独的演示动作和组合动作,是比赛软件的简化演示版。
1.网络设置:
\\2007DemoEXE\netConfig.ini
type(robot,server):
robot
server:
222.201.145.1097003//Monitor.exe软件的IP地址
robot:
222.201.145.1107002//1#机器人的IP地址
robot:
222.201.145.1117002//2#机器人的IP地址
robot:
222.201.145.1127002//3#机器人的IP地址
robot:
222.201.145.1137002//4#机器人的IP地址
robot:
222.201.145.1147002//5#机器人的IP地址
overtime(ms):
300//通讯超时时间,默认300毫秒
ovettimetimes:
3
2.机器人设置:
\\2007DemoEXE\RobotConfig
1)IDM240.Cfg:
控制器配置文件,用户不需要进行改动;
2)ipm.cfg:
设置机器人的控制端口号;
3)robotType.cfg:
机器人类型配置文件
3.视觉设置:
\\2007DemoEXE\VisionConfig\
1)Camera\PhilipsCamera.cfg:
飞利浦摄像头用配置文件
²className=CcommonCamera
#当使用Prosilica时,className设为CProsilicaCamera,当使用Philips或其他普通市场上摄像头时,className设为CCommonCamera
²id=0
#id根据使用Mvision时,下拉菜单中显示的该摄像机的编号进行设置:
若采用飞利浦USB摄像头,则id=0,
若采用1394摄像头,例如:
id=31047
备注:
每个1394摄像头的id均不同,其在出厂前已设置好,通过Mvison软件打开设备时,可看到其id号码;
机器人默认打开id=0(全向视觉),如果其id因为系统环境不同而发生变化,务必要进行更新,否则软件将无法继续正常工作。
²width=320
²height=240
#图像分辨率,目前使用Prosilica时设为640*480,当使用Philips时设为320*240
2)Camera\ProsilicaCamera.cfg:
1394摄像头用配置文件
3)DistanceTable\OmniTable0.cfg:
距离表文件
mirror_type:
1
#镜面映射类型,0:
没有翻转;1.沿X轴翻转y=-y;2:
沿Y轴翻转x=-x;3:
沿原点翻转x=-x,y=-y
4)DistanceTable\OmniTableCount.cfg:
距离表管理文件
5)2007DemoEXE\VisionConfig\VisionProcess\
OmniProcess320_240.cfg
centerX(172),centerY(124)//中心点每次在笔记本放上去后都要重设
colorLimit.rob:
阀值配置文件
4.软件使用:
1)先打开Monitor.exe软件;
如果机器人为1#,则选中左边窗口下角对应的机器人对应数字;
如果要对1#机器人发指令,则需要点中右边窗口下角对应数字;
Monitor.exe的robot.ini网络配置要与demo软件的robot.ini完全一样,才能保证网络通讯正常。
2)打开软件
3)按照提示点击相应的功能;
如果网络正常,则Monitor.exe界面中则可以看到球及门的信息;
4)按Monitor.exe中SetAxisOn启动机器人;
5)任意时刻按SetAxisOff停止机器人动作;
6)出现错误时,一定要按“结束演示”按钮推出程序,并且关闭机器人电源,稍等片刻后再重新启动电源;
Ø\\2007发布源代码0\2007发布源代码\RTC2007\
SCUT_RTC2007.exe比赛软件的设置与RTC2007Demo.exe相同,这里不再累赘说明;
如果比赛程序启动后出现如下错误,
请禁止我的电脑->磁盘驱动器->Generic-multi-CardUSBDevice即可,
原因为电脑主板芯片驱动没有安装好或不兼容所致;
Ø裁判盒程序的使用
请按照\RefBox下的裁判盒程序及Java安装包使用说明.txt的说明进行安装及使用;
常见问题:
Ø机器人动作稳定不下来:
1)机器人有轮子松动,请将机器人抬起来检查是否轮子丧失驱动力;
2)没有检测到球或有物体对球有干扰,若机器人自带绿色电源指示灯或按钮有干扰,请用黑色或白色物体将其遮盖即可;
3)没有设置好球门及进攻方向,请设置好所有的:
teamInfo文件中的bAttackBlue项;
a)机器人无法运动:
4)机器人电源没有打开;
5)通讯端口号没有配置好;
6)急停按钮压下(若有灯的话,绿灯会亮)
7)没有选中对应的机器人ID(多机器人时请注意)
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(86)0755-86171137、86171153、86171320
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