临界比例度法设计控制器参数步骤与方法.doc
- 文档编号:2583398
- 上传时间:2022-11-02
- 格式:DOC
- 页数:4
- 大小:43.50KB
临界比例度法设计控制器参数步骤与方法.doc
《临界比例度法设计控制器参数步骤与方法.doc》由会员分享,可在线阅读,更多相关《临界比例度法设计控制器参数步骤与方法.doc(4页珍藏版)》请在冰豆网上搜索。
临界比例度法设计控制器参数步骤与方法:
在PID调试中比较常用的一种方法是临界比例度法,它的过程如下:
1.被控系统稳定后,把控制器的积分时间放到最大,微分时间放到零。
2.通过外界干扰或使控制器设定值作一阶跃变化,观察由此而引起的测量值振荡。
3.从大到小的,逐步把控制器的比例度减小,看测量值振荡的变化是发散的还是衰减的?
如是衰减的则应把比例度继续减小;如是发散的则应把比例度放大。
4.连续重复2、3步,直至测量值按恒定幅度和周期发生振荡,即持续4--5次等幅振荡为止。
此时的比例度示值就是临界比例度PB。
然后根据临界振荡公式进行PID计算。
1.找一个三阶模型应用
仅在比例环节时,不断调节比例系数,发现当其值为29时,达到等幅振荡。
%%临界比例度
yout=y.data;
plot(tout,yout,'-','linewidth',1.5)
t1=max(yout)
t1=
1.8681
t2=
5.4
Tk=t2-t1=3.5319
2.将用单纯比例环节做,KP=29/2=14.5,此时编程即可得到的输出结果为:
%比例环节的输出
KP=KP_max/2
yP=y.data;
saveyP
KP=
14.5
3.用比例积分PI环节做,此时编程即可得到的输出结果为:
%比例积分环节的输出
KPi=KP_max/2.2
Ti=0.833*TK;
Ki=1/Ti
yPI=y.data;
saveyPI
KPi=
13.1818
Ti=
2.3324
Ki=
0.4287
4.采用PID环节的控制器,由公式得到编程即可:
%比例积分环节的输出
KPi=KP_max/2.2
Ti=0.833*KP_max
Ki=1/Ti
yPI=y.data;
saveyPI
KPd=
17.0588
Ti_d=
1.4000
Ki_d=
0.7143
tou=
0.3500
最终得到的结果
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 临界 比例 设计 控制器 参数 步骤 方法