CLOOS焊接机器人顶梁底面焊接培训资料.docx
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CLOOS焊接机器人顶梁底面焊接培训资料
CLOOS焊接机器人顶梁底面焊接培训资料
DF50K02顶梁焊接加工
一、前言
1、TEACH模式下设置和检查焊枪
焊枪作为工业机器人的“工具”,具有固定的几何形状。
焊枪安装在工业机器人上,机器人可以携带焊枪驶向工件上的点,也可以利用焊枪的运动在程序中编写这些点。
如果焊枪发生碰撞后弯曲变形,必须进行矫正。
否则焊丝尖将会出现偏离。
焊枪在一个矫正规上接受矫正。
出现下列情况必须对焊枪进行检查,必要时重新校准:
在与工件发生碰撞后;在编制一个新程序前;在保养时;在更换焊枪时。
程序点的重复精度以及焊缝质量在很大程度上取决于焊枪是否始终保持了规定的几何尺寸。
2、在移动焊枪时,首先观察坐标系,TEACH模式下,我们常用的模式是BKSE1坐标系,及TOV坐标系。
如果以弧形运动(GP)驶过焊缝,则存在与工件发生碰撞的危险。
为此应选择直线运动方式(GC)
3、修改完程序后,在编辑状态下离开文本编辑器
为了执行一个程序流程,计算机需要一个经过翻译的程序版本(中间代码)。
如果通过“确认”按键离开文本编辑器,这样的翻译过程(编译*)将自动进行。
对程序所做的修改将被保存。
如果通过“中止”按键离开文本编辑器,控制系统会询问是否要保存修改内容。
回答否后,修改内容被放弃。
确认离开文本编辑器,同时对程序文本进行编译。
对程序所做的修改将被保存还有一项任务是检查程序是否有所谓的“句法错误”。
编译器不能确定导致顺序程序出错(例如:
碰撞)的错误。
待修正的程序行显示为红色。
如果通过“中止”按键离开文本编辑器,控制系统会询问是否要保存修改
内容。
回答否后,修改内容被放弃。
二、焊接机器人顶梁焊接焊缝点安排示意图
图1操作者站立在控制柜面向机器人观察方向
1、焊缝点设置
焊接机器人A(DF50K01):
第1焊缝(10...13);第2焊缝(30...39);第3焊缝(50...65);第4焊缝(90...99);第5焊缝(110...119);第6焊缝条(130...139);第7焊缝条(150...153);第8焊缝(170...173);第9焊缝((190...193);第10焊缝(210...213);第11焊缝(230...233);
点后直接按存储点系统会自动存储5011.5012;传感点存储依据焊接方向。
传感点存储步骤:
PROG模式下--打开程序(例如DF50K02)--MAIN...END
--传感功能
--传感器类型接触传感
--搜寻图标
---存储点号
四、修改程序过程
1、观察焊缝类型,每个焊缝焊接使用同类型的焊接程序,区分角焊缝还是V型坡口,例如DF50K02中都是角焊缝的焊接:
!
------打底焊第1条焊缝-------------------
DECH
TIAO:
=1
GP(8)
DECH
SP:
=10EP:
=25CALLQK4Z4S!
调用传感子程序(根据不同焊缝调用不同传感子程序)
DECH
SP:
=10EP:
=25HAI:
=180CALLROOTWELD!
调用打底程序,根据焊角不同调用不同的参数表
DECH
....
!
------多层多道焊第1条焊缝-------------------
PASS:
=1
SEAMF010:
CALLSMT!
调用SMMT:
根焊缝生成(3000+SP。
。
3000+EP)点的记忆路径程序
FUNCONNSTYPE!
打开防止生成的路径点偏离编程点的功能
DECH
TIAO:
=1
GP(8)
SP:
=10EP:
=25WL1:
=18WL2:
=18WL3:
=18WL4:
=18
ARP1:
=0ARP2:
=0ARP3:
=0ARP4:
=0
IFPASS=1THENBEGINSEAMSTART:
=0SEAMEND:
=0END
IFPASS=2THENBEGINSEAMSTART:
=1SEAMEND:
=1END
IFPASS=3THENBEGINSEAMSTART:
=0SEAMEND:
=0END
IFPASS=4THENBEGINSEAMSTART:
=1SEAMEND:
=1END
IFPASS=5THENBEGINSEAMSTART:
=0SEAMEND:
=0END
IFPASS=6THENBEGINSEAMSTART:
=1SEAMEND:
=1END
IFPASS=7THENBEGINSEAMSTART:
=0SEAMEND:
=0END
IFPASS=8THENBEGINSEAMSTART:
=0SEAMEND:
=0END
IFPASS=9THENBEGINSEAMSTART:
=0SEAMEND:
=0END
IFPASS<=7THENCALLFILLWELD!
调用多层多道焊子程序
......
PASS:
=PASS+1
IFPASS<=7THENJUMPSEAMF010
......
2、修改程序常用的快捷键
为了编辑一个程序文本,有所谓的编辑指令可供使用。
它与传统的文本处理程序相同,例如MicrosoftWord©。
切换键+光标键选定文本或文本行;Ctrl+C复制选定的文本;Ctrl+V粘贴选定的文本;Ctrl+X剪切文本;Ctrl+Z撤消上一次操作;Ctrl+F查找文本或字符;F3继续查找;Ctrl+H查找和替换文本;Ctrl+J跳转指令;Ctrl+L编辑焊接参数表*;Del删除文本。
一、常见问题处理流程
1、观察焊接参数表
比如在5.19日发生打底焊接时焊枪自动向下撞枪,经老师检查是由于送丝速度低导致,送丝速度从5.9调整至10后,焊接情况正常。
LIST180=(3111,1,0,35,100,12,730,0,167,60,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1)
第一位:
3111-----SQ=焊接电源=焊机的编号
第二位:
1-----------非脉冲
第三位:
0------------等待时间
第四位:
35-----------轨迹速度
第五位:
100----------送丝速度
第六位:
12------------电压
第七位:
730----------竖向额定值,用该参数定义机器人在跟踪焊缝时应遵守的干伸长
第八位:
0--------------横向偏移,定义焊枪与实际焊缝的横向偏差
第九位:
167-----------摆动频率
第十位:
60------------通过此参数设置摆动运动的宽度........
2、焊接过程中撞枪处理
工作模式到T1
------进入示教模式
------仔细看清楚焊枪移动方向--------移动焊枪离开------重新找焊缝点,如果打底焊存储3000+示教点------OK
3、焊缝点偏离,重新找焊缝点,点处理同撞枪处理。
后记:
希望大家在希望开始时操作及遇到操作问题处理流程能及时交流汇总,及时记录,以期顺利渡过使用的初期阶段,尽快正常使用,后期随着使用的时间延长,遇到的问题可能不仅仅是操作流程问题。
由于经验不足,希望大家提出改正意见,祝工作愉快!
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