3ms程序代码手册.docx

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3ms程序代码手册

#include/*commondefinesandmacros*/

#include/*derivativeinformation*/

#pragmaLINK_INFODERIVATIVE"mc9s12dg128b"

//#include"sci.h"

#definesciflag1;

#defineflag1;

externucharcflag;

externinti,j,m,n;

externbytecs[40][60];

/*-----------------------*/

/*-------初始化----------*/

voidInputInit（）{

TIE_C1I=0;//channel0interruptDISable

TIOS_IOS1=0;//channel0inputcapture

TCTL4_EDG1A=1;

TCTL4_EDG1B=0;

}

/*-----------------------*/

/*--中断初始化--------------------*/

voidinit_IRQ（）{

INTCR_IRQE=1;//IRQselectedgesensitiveonly

INTCR_IRQEN=1;//externalIRQenable

}

/*------ADT初始化--------------*/

voidADCInit（void）

{

ATD0CTL2_ADPU=1;//ENABLEATDPOWER

ATD0CTL2_AFFC=1;//FASTCLEARFLAGALL

ATD0CTL2_ASCIE=1;

ATD0CTL3_S1C=1;//ConversionSequenceLength

ATD0CTL3_S4C=0;

ATD0CTL3_S2C=0;

ATD0CTL3_S8C=0;

//ATD0CTL3=ATD0CTL3_S1C_MASK;

//每个序列2次转换,NoFIFO,Freeze模式下继续转换

ATD0CTL4_SRES8=1;

ATD0CTL4_PRS=0;

ATD0CTL5_DJM=1;

//8位精度,1个时钟+4A/D时钟周期,ATDClock=[BusClock*0.5]/[PRS+1];PRS=5,divider=12

//AD时钟10MATDclock=[BusClock]/[PRS+1]*0.5

ATD0CTL5_CC=0;

ATD0CTL5_CA=0;

ATD0CTL5_CB=0;

ATD0DIEN=0x00;//禁止数字输入

}

#pragmaCODE_SEGNON_BANKED

#pragmaTRAP_PROC

interruptvoidInputInt（void）{

TFLG1_C1F=1;

j=0;

i++;

if（i==315）{

TIE_C1I=0;

INTCR_IRQEN=0;

}

#ifflag

ATD0CTL5_SCAN=0;

if（i>=35&&i<315&&（i<169&&（i-35）%5==0））{

ATD0CTL5_SCAN=1;

m=（i-35）/5;

}

if（i>=169&&i<315&&（i-169）%12==0）{

ATD0CTL5_SCAN=1;

m=（i-169）/12+27;

}

#else

ATD0CTL5_SCAN=1;

#endif

}

#pragmaCODE_SEGDEFAULT

#pragmaCODE_SEGNON_BANKED

#pragmaTRAP_PROC

voidIRQ_ISR（）

{

TIE_C1I=1;;

//DDRB=0XFF;

//PORTB=0XF0;

//while

（1）;

i=0;

j=0;

}

#pragmaCODE_SEGDEFAULT

#pragmaCODE_SEGNON_BANKED

#pragmaTRAP_PROC

voidInt_AD0（void）

{wordAD_wData;

AD_wData=ATD0DR0;

#ifflag

cs[m][j++]=（byte）AD_wData;

#else

cs[i][j++]=（byte）AD_wData;

#endif

}

#pragmaCODE_SEGDEFAULT

#include/*commondefinesandmacros*/

#include

#pragmaLINK_INFODERIVATIVE"mc9s12dg128b"

voidSciInit（）{

SCI0BD=208;//SCIbaudrate=SCImoduleclock/（16xBR）

SCI0CR1=0x00;//normaloperation,8-bitdata,noparity

SCI0CR2=0x0C;//enabletransmitter,enablereceiver

}

/***********************************

************************************/

voidtransmit_sci（uchartransmit_data）

{

while（SCI0SR1_TC!

=1）;

while（SCI0SR1_TDRE!

=1）;//waituntiltransmitfinished

SCI0DRL=transmit_data;

}

/***********************************

************************************/

voidSciTransmitString（uchar*t,intn）{

uinti;

for（i=0;i

while（!

SCI0SR1_TDRE）;

SCI0DRL=*t;

//while（!

SCI0SR1_TC）;

t++;

}

}

#include

#include

#pragmaLINK_INFODERIVATIVE"mc9s12dg128b"

#include

#include

#include"pwm.h"

#definerow40

#defineline40

#defineBLACKMAX130

#defineWHITEMAX255

#defineyuzhi25

#defineyuzhihou18

#defineThresholdkp116

#defineThresholdkp28

#definexganrao1

#definebganrao2

#definewganrao3

#definewellroad5

#definezhidao6

#definewandao7

#definesroad8

#definesroadb9

#definesroads10

//#definewandaor9

#definexroadblacke6

externwordSpeedValue;

externwordspeedzhankongbi;

wordzspeedvalue=0;

wordsspeedvalue=0;

wordwspeedvalue=0;

wordcspeedvalue=0;

bytebc[33];

bytejiaochaxian=0;

byteruwanbiaozhi=0;

bytechazhib=0;

bytedifnum=0;

bytechazhis=40;

bytedifarray[26];

bytestangle（void）;

typedefstructpoint{

intx;

inty;

}point;

intangle=0;

intlastangle=0;

intoutangle=0;

byteK;

byteKD;

uchargetlinecenter（uchari）;

ucharfgetlinecenter（uchari）;

uchargetlinecenter1（uchari）;

bytegetstartlinecenter（ucharj）;

bytegetblackline（byteoline,byteorow）;

bytecopycs[40][42];

ucharbline[40];

bytethreshold=WHITEMAX;

bytethresholdmax=0;

bytethresholdmin=255;

ucharstart=0;

ucharend=0;

byteendp=0;

externbytecs[40][60];

externucharfz[row];

externbytemax[row];

externbytecmax[21];

bytexz=0;

longblackcontrol;

bytenumber=0;

//均值

byteroad;

doublejuzhi=0;

doublefangcha=0;

ulongleicha=0;

voidroadtype（）;

bytestartkind=0;

byteslrecognise（void）;

voidanglecontrol（void）;

/*******************************************/

/********赛道判断变量***********/

voidroadparameter（void）;

voidsdch（pointp1,pointp2）;

voidchange（pointp[6]）;

doublesa;

doubleca;

doublesdpuan（void）;

doubled,xp,pe;

pointceshi[7];

doublepancha[10];

bytemincenter=0;

bytemincenternum=0;

bytemaxcenterend=0;

bytemaxcenterstart=0;

bytemaxcenterstartnum=0;

bytemaxcenterendnum=0;

bytemincenterend=0;

bytemincenterstart=0;

byteroadkind;

bytelastroadkind=0;

bytesroadcount=0;

bytezhidaocount=0;

bytewandaocount=0;

bytenumcenter=0;

bytebnum=0;

byteroadturnl=0;

/****************************************/

//直线拟合变量

pointx[10];

voidzhixian（void）;

voidlinenihe（void）;

intfun（intt,intn）;

voidquqi（int*a,int*b,int*c,int*d）;

intf0[10];

intf1[10];

intf2[10];

doubleh=0;

doublech[4];

doublea=0;

doubleb=0;

doublepc=0;

//inti=0;

//intj=0;

intA,B,C,D;

intF1=0;

intF2=0;

floatpianjiao=0;

floatlpianjiao=0;

doubleq=0;

intsroadcontrol（void）;

/********************************************/

ucharCountThreshold（inti）

{

unsignedintmax1=BLACKMAX,max2=BLACKMAX,min1=WHITEMAX,min2=WHITEMAX;

intj;

for（j=3;j<40;j++）{

//if（（cs[i][j]WHITEMAX））

//continue;

if（cs[i][j]>max1）{

max2=max1;

max1=cs[i][j];

}elseif（cs[i][j]>max2）{

max2=cs[i][j];

}elseif（cs[i][j]

min2=min1;

min1=cs[i][j];

}elseif（cs[i][j]

min2=cs[i][j];

}

//死循环标志

//PORTB_BIT0=0;

}

if（i>20）

return（（uchar）（（max2+min2）/2-（uchar）（Thresholdkp1*（max2-min2）/100）））;

else

return（（uchar）（（max2+min2）/2-（uchar）（Thresholdkp2*（max2-min2）/100）））;

//return120;

}

/**************************************************************************/

voidvideo（）{

//////////////////////////////////////////////////////////

////

//黑线提取与虑波//

////

////

//////////////////////////////////////////////////////////

uchari=0;

ucharu=0;

byteonum=0;

max[end]=0;

start=0;

end=0;

for（i=0;i

max[i]=0;

}

for（i=row-1;i>=19;i=i-5）{

fz[i]=CountThreshold（i）;

}

thresholdmax=0;

thresholdmin=255;

for（i=row-1;i>=19;i=i-5）{

if（thresholdmax

thresholdmax=fz[i];

}

for（i=row-1;i>=19;i=i-5）{

if（thresholdmin>fz[i]）

thresholdmin=fz[i];

}

threshold=（byte）（（fz[39]+fz[34]+fz[29]+fz[24]+fz[19]-thresholdmin-thresholdmax）/3）;

/******************************************************************/

/*for（i=row-1;i>=20;i--）

for（j=4;j

if（cs[i][j]

copycs[i][j]=0;

else

copycs[i][j]=255;*/

/********************************************************************/

for（i=row-1;i>=19;i--）{

max[i]=getlinecenter（i）;

if（max[i]>=39||max[i]<5）

max[i]=0;

}

for（i=row-1;i>0;i--）{

if（max[i]!

=0）{

start=i;

break;

}

}

for（i=19;i

if（max[i]!

=0）{

end=i;

break;

}

/**********************************************/

if（start>=19）

if（getstartlinecenter（start）!

=xganrao）

for（i=start-1;i>=19;i--）{

if（getstartlinecenter（i）==xganrao）

max[i]=max[i+1];

//死循环标志

//PORTB_BIT1=0;

}else

for（i=start-6;i<=start;i++）{

if（getstartlinecenter（i）==xganrao）

max[i]=max[i-1];

//sixunhuan

//PORTB_BIT2=0;

}

if（end<=start）{

if（fabs（max[end]-fgetlinecenter（end））>4）{

for（i=end;i

if（fabs（max[i]-fgetlinecenter（i））<4）{

xz=max[i];

u=i;

break;

}

for（i=end;i

if（fabs（fgetlinecenter（i）-max[i]）>3）{

if（fabs（fgetlinecenter（i）-xz）

max[i]=fgetlinecenter（i）;

}

}

//while

（1）;

}

elseif（fabs（max[start]-fgetlinecenter（start））>4）{

for（i=end+1;i<=start;i++）{

if（fabs（fgetlinecenter（i）-max[i-1]）

max[i]=fgetlinecenter（i）;

}

}

elseif（fabs（max[end]-fgetlinecenter（end））<4&&fabs（max[start]-fgetlinecenter（start））<4）{

for（i=end+1;i

if（fabs（max[i]-max[i+1]）>4||fabs（max[i]-max[i-1]）>4）{

if（fabs（fgetlinecenter（i）-max[end]）

max[i]=fgetlinecenter（i）;

}

}

}

/////////////////////////////////////////////////////////

if（start>=end）

for（i=start-1;i>end+1;i--）{

if（fabs（max[i]-max[i+1]）>4&&fabs（max[i]-max[i-1]）>4）

max[i]=max[i-1];

//SIXUNHUAN

//PORTB_BIT3=0;

}

end=0;

for（i=19;i

if（max[i]!

=0）{

end=i;

break;

}

/*for（i=end;i>0;i--）{

max[i]=getblackline（max[i+1],i）;

}*/

if（end!

=0）{

onum=0;

for（i=end;i>0;i--）{

max[i]=getblackline（max[i+1],i）;

if（max[i]!

=0）

onum=0;

if（max[i]==0&&onum<3）{

max[i]=max[i+1];

cs[i][max[i]]=cs[i+1][max[i+1]];

onum++;

/*if（onum==2）{

PORTB=0XF0;

while

（1）;

}*/

}

if（onum==3）{

break;

}

}

if（max[1]!

=0）{

max[0]=getblackline（max[1],0）;

}

}

for（i=0;i

if（max[i]!

=0）{

end=i;

break;

}

}

///发数据

//transmit_sci（222）;

//SciTransmitString（max,40）;

//transmit_sci（end）;

/*********算前20中心平均值*************************/

for（i=row-1;i>20;i--）{

blackcontrol=max[i]+blackcontrol;

if（max[i]!

=0）

number++;

}

blackcontrol=（long）（blackcontrol/number）;

//while

（1）;

//////////////////////////////////////////////////////////

////

//赛道判断//

////

////

//////////////////////////////////////////////////////////

roadparameter（）;

/////////清标志

roadkind=0;

/**************s弯判断******************/

mincenter=0;

mincenternum=0;

maxcenterend=0;

maxcenterstart=0;

maxcenterstartnum=0;

maxcenterendnum=0;

mincenterend=0;

m