轮式巡检机器人解决方案.docx
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轮式巡检机器人解决方案.docx
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轮式巡检机器人解决方案
智能轮式巡检机器人
解
决
方
案
一、项目背景
工业现场环境比较复杂,设备和仪表种类繁多,可通过机器人对需要巡检范围内各类设备和仪表进行自动巡检,并判断报警。
应用场景包括包括变电站室内、变电站室外、管廊、机房、锅炉房、主变、供热系统、锅炉水泵区、输煤栈桥等。
可利用轮式机器人搭载摄像机、热成像仪、测振仪,传感器,同时结合充电系统、无线通讯系统、后台管理系统和液体泄漏检测系统等实现全自动巡检。
二、轮式巡检机器人系统方案
2.1系统简介
图2.1巡检机器人部件图
轮式机器人巡检系统以智能轮式巡检机器人为核心,整合机器人技术、电力设备非接触检测技术、多传感器融合技术、模式识别技术、导航定位技术以及物联网技术等,能够实现管廊全天候、全方位、全自主智能巡检和监控,有效降低劳动强度,降低管廊运维成本,提高正常巡检作业和管理的自动化和智能化水平,为智能管廊建设提供创新型的技术检测手段和全方位的安全保障,更快地推进智慧管廊建设进程,适用于汽机房、锅炉房、化水车间、水泵房等较平坦区域。
采用机器人技术进行巡检,既具有人工巡检的灵活性、智能性,同时也克服和弥补了人工巡检存在的一些缺陷和不足,更适应管廊发展的实际需求,具有巨大的优越性,是管廊巡检技术的发展方向,具有广阔的发展空间和应用前景。
电力巡检机器人系统整体图示如下:
图2.2巡检机器人系统架构图
特色功能:
Ø无轨导航:
采用先进的VSLAM(视觉即时定位与地图构建),激光混合导航技术,机器人执行任务时可以自建实时地图,并在10米内实现毫米级精度导航与避障。
Ø视觉探伤:
基于超清成像单元对主变、高压电抗、油位、断路开关、隔离开
Ø关等多种器件自动检测。
Ø多业务单元:
超清成像单元、红外测温单元、音频检测单元、紫外放电检测单元。
Ø表计读取:
针对表计位置、油位状态、开关分合、表计文字及指示灯状态进行识别、判断,结果上传至本地系统。
Ø智能巡检:
支持一键启动、定时执行、路径巡查、多机协作、断网返航。
Ø自动充电:
支持自动返航至机器人室自动充电。
2.2方案目标
机器人技术作为智能管廊的重要技术之一,以智能可移动平台为中心,集多种数据采集设备与一体,实现全自动自主巡视检测、智能识别预警和故障应急处理,配合在线监控系统、信息处理和分析系统等,形成一体化控制平台。
根据目前管廊的巡检现状和需求,系统能满足如下要求:
1.管廊环境状态的实时监控
实时监控管廊环境状态,采集监测管廊的温度、湿度、有害气体等参数,避免环境的失控导致配电设备运行故障,如设备发生凝露、绝缘老化及外界条件下产生的局部放电问题等,延长设备使用寿命,实现设备全寿命使用周期,提高供电可靠性。
2.运行情况智能化监控
智能管廊系统能够通过传感器实现实时地(秒到毫秒级延迟)全面检测管廊状态,巡检人员可以不去现场或减少现场巡检的次数,通过系统采集的设备状态数据和视频图像就可以全面掌握管廊的运行情况,从而降低人工巡检成本,提高安全保障。
此外,还可以避免出现漏检、错检等人为性失误,提高运维的质量和一致性。
通过替代人工巡检,提高了运维管理工作的质量和效率。
3.大数据智能统计分析
管廊智能巡检系统可通过云计算终端向巡检人员提供管廊内电力设备以及周边的环境资料,达到信息共享。
可采用云计算、云存储和大数据挖掘等信息处理技术对管廊监测数据进行深层次挖掘、信息共享和优化利用。
2.4主要技术功能
2.4.1巡检功能项
1.日常巡检
图2.3机器人主要功能
传统的人工例行巡检,需要管廊运维人员携带各类手持式巡检设备,消耗大量的时间对以上巡检内容进行专项排查。
巡视的方法,主要以眼看、耳听、鼻闻、手触、测试等手段来进行。
配备智能巡检机器人后,可以由运维人员自由设定定时定期的例行巡检任务。
建立任务时,可以按照设备区域、设备类型、功能类型等多种方式选择需要进行巡检的内容。
当按照设备区域分类时,机器人可以对特定生产任务、特定电压等级划分的区域设备进行巡视;当按照设备类型分类时,可以对全区域某类设备进行全巡;当按照功能类型选择时,可以根据机器人本体功能特征单项巡视全区域所有表计类型、红外类型或声音类型的设备。
2.仪表采集与识别
巡检机器人可以替代人工自动完成管廊内表计数据的读取工作,并将结果自动生成巡视报表,上传至后端管理系统。
通过高清可见光摄像机,配合云台实时捕捉管廊仪表和设备的高清图像,采用智能识别技术对图像数据进行算法处理,可全天候对管廊的指针类、数字类、行程类、分合指示类等表计的自动识别,分析出设备运行的状态,比人工抄录更加地智能化和科学化。
图2.5表计识别类型
3.设备温度检测
机器人红外普测,是通过预先设置多个检测点,随时由运维人员设置红外普测任务,代替人工对全区域设备进行整体性扫描式温度采集,并有效避免区域设备被遗漏。
可对电机和轴承温度、保温蒸汽管道泄漏、变压器等设备的接头温度进行测量。
智能巡检机器人将跟踪数据发展变化,形成报表,如发现明显突变的情况,运维人员将收到提示信息进行人工核对。
图2.6热成像识别功能
使用巡检机器人进行精确测温,运维人员综合机器人巡检能力以及测温覆盖率和准确性,分析总结每类设备可能发生缺陷的关键测温点,并在机器人客户端设定相应的测温点位。
机器人精确测温,可以自动对设备进行多方位、多角度的检测诊断,测温精度更高,同时针对同一设备,每次都可确保在位置、角度、配置参数方面的高度一致性,结果可对比性强。
系统可自动保存测温数据,形成历史分析曲线,和多样化的分析报表,便于运维人员进行诊断分析。
4.多种感知与智能诊断
机器人巡检模式下,运维人员在获得各类生产系统、辅助系统的告警后,可以在第一时间调用机器人快速到达指定设备,及时查看并核实报警信息,以便迅速制定应对策略。
5.联动预警
传统的人工巡检,有可能产生时间或者空间区域的疏漏,无法在发现问题的第一时间上报管廊的安全管理系统,延误了解决问题的最佳时机,甚至会造成比较大的损失。
智能巡检机器人后台系统通过与管廊综合管理系统的联动,实时收取无人值守时管廊的告警信号,自动判别告警信号类型,启动相应应急预案。
联动电区域的安全管理系统,运维人员可通过机器人视角第一时间了解现场状况,迅速作出最佳应对策略,最大程度保障人身、设备、财产安全。
6.噪音监测与故障诊断
图2.7噪音检测与分析诊断
机器人基于高保真音频传感器对运行噪音进行采集,通过AI智能算法结合机器人日常巡检中大量的音频记录历史数据进行对比分析,结合大数据计算技术,能够有效识别输煤系统噪声异常、轴承损坏等异常现象,机器人上报异常消息至集控平台,便于工作人员及时维修,减少生产损失。
2.4.2全自动全方位自主巡检
机器人支持按每日规划的巡视检测任务,定时开始巡视检测工作;可根据预先设定的巡检点的位置,沿着预定轨迹依次进行自动巡检。
机器人搭载有各种高精度数据采集设备,包括高清摄像机、高保真声音采集器、温湿度传感器等,通过移动监测的方式,实现管廊内监控的全覆盖、全检测。
机器人系统也支持定点或定任务巡检。
只需通过后台系统,选择想要进行巡视的巡检点,向机器人派发临时巡检任务,机器人就会按照选择的任务内容,规划处最优路径完成巡检任务。
机器人所配备云台,水平范围可达0°~+350°,垂直范围可达0°~+90°的云台,行程达到1050mm的折叠臂,充分保证了机器人覆盖所有设备区域,实现机器人全方位自主巡检功能。
2.4.3巡检任务分配
机器人可在不同巡检模式下,在不同的应用场景与应用需求中,机器人可灵活进行巡检任务配置,灵活进行速度控制。
常规定点巡检可以根据指定的路径和指定的巡检目标点进行自动匀速巡检,只需要设定巡检路径并启动自动巡检即可使机器人自动完成一次巡检。
如果出现突发事件,机器人会自动切换到应急控制模式,机器人将转换到高速运行模式,工作人员可以在主控室遥控机器人快速到事发地点查看实时情况。
自主巡检过程中,光电停障系统发现前方有障碍物时,智能巡检机器人将则会自动停止并在后台发出警告,当巡检过程中遇到人员可智能减速。
2.4.4自主导航
机器人通过激光雷达进行导航,在管廊中应用无需架设轮式,机器人通过激光雷达SLAM及惯性导航方式进行基础导航。
2.4.5自动充电
机器人通过自主充电桩在巡检任务间隙对机器人进行充电,系统配备UPS不间断电源,当发生意外情况系统断电时,UPS不间断电源仍可支撑运行3h,配合机器人完成一次系统的巡检任务,机器人将断电时刻的状态信息与巡检信息传回,方便巡检人员进行分析。
2.4.6通信网络
1)机器人可与集控平台进行双向信息交互,信息交互内容包括检测数据和机器人本体状态信息等;
2)网络拓扑采用光纤环网线型链路结构;
3)通讯系统具有良好的移动接入能力,保证高清视频和数据传输不会中断、卡顿;
4)系统具备通信告警功能,在通信中断、接收的报文内容异常等情况下,上送告警信息;
5)采取网络信息安全措施,采用防止非法接入和访问控制措施;
6)通讯系统在机器人行进路径上任何位置能为机器人提供不小于50Mbps的无线带宽。
2.4.7智能图像识别
为了实现智能化无人巡检、达到取代人工巡视的目的,智能巡检机器人采用了1080P分辨率相机以及深度学习引擎的图像识别技术用于仪表图像智能判别分析,在对设备进行图像判别分析时,可以有效地应对以下可能产生的干扰:
1.光照变化、阴影
2.遮挡
3.低对比度和低分辨率
4.视角变化与尺度缩放
2.4.8升降装置
机械臂升降装置下端固定于机器人上端固定平台,上端安装板用于固定机械臂,升降行程1.6米。
图2.8升降装置
2.4.9电梯系统
轮式机器人爬坡要求超过15°需要现场加装电梯系统将机器人从坡地运送至坡顶。
图2.9电梯系统
2.5机器人可靠性设计
1.防腐设计
管廊智能巡检机器人外壳采用耐腐蚀材料及表面喷塑处理,机器人内部传感、控制、均采用模块化设计,内部电子元器件均采用标准化生产。
在原材料管理上,通过符合《IPCJ-STD-033B.1-2007》标准的潮敏防护(MSD)控制体系,避免塑封器件受潮失效,并配置除湿机和加湿机,对库房和板卡生产线所处环境进行温度和湿度控制,保证产品制造过程中ESD和MSD的可靠防护。
板件生产过程中,通过全自动三防涂覆生产线完成涂覆的制造,核心设备采用美国PVA650型全自动涂覆机,自动上板、下板,过热风隧道炉完成烘干,整个过程无人工干预、接触,确保过程一致性。
生产完成后,按照《JB/T-6174仪器仪表功能电路板老化工艺规范》对板件进行上电老化,自主研发“老化过程监控系统”全自动控制老化室环境温度,通过6个高低温循环以及电功率等综合作用实现24小时不间断运作,对PCBA进行老化筛选,确保机器人在潮湿、腐蚀环境下正常可靠运行。
2.防护性设计
管廊智能巡检机器人外壳采用一体化结构设计,开盖处通过密封胶条密封处理,连接处均采用工业级进口防水接插件,并测试机器人内部的发热量,选择合适排气量的排风电机,通风口利用防水海绵及滤尘网处理,外设模块均选购工业级高防护性产品并自带加热模块。
整机满足IP31,部分外设可达IP55的防护等级,确保管廊智能巡检机器人在雨天等潮湿环境下正常稳定的长期运行。
3.防震动设计
管廊智能巡检机器人在运动过程中将受到震动影响,因此研发团队对机器人进行震动实验和防震动设计。
通过震动试验,机器人主要暴露出零部件固定螺丝松动、粘贴部位脱落、支架断裂、管路连接部位断裂、磨损等问题。
针对试验过程中暴露的上述问题,主要采取了以下主要技术措施:
(l)增加弹簧垫圈、齿形垫圈以加弹紧固件的紧固效果;
(2)采用自锁螺母、双螺母紧固方式以增强紧固件强度;
(3)在紧固螺丝部位加涂防松剂;
(4)在定位片上加铆钉或螺丝固定;
(5)采用尼龙锁紧销钉;
(6)改善支架、架台等结构设计;
(7)增加管路固定位置的数量;
(8)合理调整零部件位置,增加管路连接部位的强度;
(9)增加防护套、减振弹簧等措施,减缓外力对管路连接部位的作用。
通过上述措施,改进了机器人的防震动性能,使机器人能长时间适应管廊环境的运行要求。
4.散热设计
针对管廊智能巡检机器人发热器件的特性及设备内的热环境模型,研发人员设计了机器人内部专用快速风道系统,改变了设备内的散热环境。
合理的风道进出口保证了空气对流,有效防止了局部温度过高,全面提升了零部件的抗热能力及使用寿命,减少了故障的发生。
同时,内部的传感及控制模块均采用低功耗设计,并通过对热源设备的空间层次布局、采用铝板和外壳的热传导等散热措施以保证管廊智能巡检机器人内外温度的及时交互,确保机器人在高温环境下正常可靠运行。
5.防风设计
管廊智能巡检机器人精密的结构化设计及H型驱动结构,使重心位于整体结构1/6之处,整合了高底盘通过性、低重心的双重优势。
四轮式的底盘结构使机器人更加扎实,有利于机器人在地面上的稳定运行。
同时,实心轮胎的强抓地能力是机器人在运动过程中不易受地面湿滑、陷坑及侧面推力的影响,相对其他材质更适宜全地形运行。
另外,机器人本体结构的紧凑设计和高密封性的生产工艺,保证了机器人在室外的安全。
6.EMC电磁兼容性设计
管廊智能巡检机器人均采用进口知名品牌工业级电子元器件,电源、通讯等模块采用屏蔽、隔离处理,关键信号通过阻抗匹配设计、各设备模块采用等电势共地设计,输入输出接口的滤波和保护设计等技术确保各模块的信号完整性、安全和可靠性。
在机壳设计上,针对进出风口、接缝处等区域的进行EMC防护设计,并机壳表面进行特殊处理。
在电气设计上,管廊智能巡检机器人采用电源跟信号电缆分开布线,电源线缆加磁环滤波,以及高频等通讯信号采用屏蔽线缆,标准的接地设计,保证各模块设备正常运行。
7.元器件的可靠性选型及控制
管廊智能巡检机器人所选用的电子元器件、电机、外设传感、电源、通讯、主控等模块的供应商公司均为进口或国内知名品牌且其研发、生产能力和制造工艺均通过严格审核认证以确保器件的可靠性和一致性。
器件性能选型中均考虑降负荷及仿真设计,对关键设备通过试验测试验证其性能参数以确保适用性和可靠性。
8.联动报警设计
通过与在线监控系统的融合联动,管廊轮式巡检机器人在自身声光报警能力的同时,具备了丰富和多样化的报警方式。
报警模式的多样化保证了机器人检测到状态异常或自身体出现状态异常时能够进行有效报警,确保运维人员及时处理。
9.故障自诊断与报警分析
自检模块界面,主要作用是显示管廊智能巡检机器人当前状态下各个模块的功能是否正常,包括常用模块、电池模块、网络连接模块和安全模块,如下图所示。
当上述任一模块出现异常时,机器人能将故障信息上传到本地监控后台,此时自检模块界面上与发生异常的模块对应的状态栏底色变成红色,并且本地监控后台能发出警报声,主控室的操作人员听到警报声能及时查看出现异常的模块,并处理。
10.安全运行及异常处理
管廊智能巡检机器人替代运维人员在管廊的巡检作业,以及大批机器人的上线作业后,管廊智能巡检机器人的安全运行显得尤其重要。
巡检团队通过电源安全设计、通讯安全设计、定位导航安全设计、防撞安全设计、防盗等安全设计用来保障管廊智能巡检机器人在无人管廊的稳定、安全、可靠的运行及作业。
(1)电源、底盘驱动安全设计
电池选用国内知名厂商,宽温磷酸铁锂电池,并具有过放、过充、短路、低压、过流等保护功能。
在本地监控站始终有电池电压显示且电池电压报警值能预先设置,当电压低于预设值时在本地监控后台具有明显的声和光提示。
底盘驱动模块具有自身高压、低压、过流、短路、断路、过温、通讯实时监测功能,发生异常时自动停车并能上报错误状态。
(2)通讯安全设计
管廊智能巡检机器人核心控制单元和数据采集、数据处理、智能控制单元的信息交互是通过工业级高速总线完成的通讯连接。
针对管廊电磁干扰高速总线选用带隔离的差分信号传输物理层具有较强的抗干扰能力。
通过总线数据监测及物理分离解决数据链路层的数据冲突问题。
网络层通过通讯心跳机制确保各模块是否处于正常工作状态,当检测到模块工作异常时管廊智能巡检机器人立即停止运行,并且把错误状态上传给上位机。
(3)定位导航安全设计
管廊智能巡检机器人采用基于SLAM导航技术实现定位导航,我们针对传感器层面、执行层面、系统侧面分别设计了失效诊断机制,对定位导航功能进行实时监测。
传感器层面的失效诊断包括对传感器数据采样周期、数据有效取值范围进行监测;执行层面对执行机构关键参数进行实时测量,并且根据控制量(控制指令)估算系统实际执行偏差,将执行偏差限制在设计范围内;系统层面上设计了对管廊智能巡检机器人定位状态、姿态的冗余的估计算法,实时监测管廊智能巡检机器人偏离预设轮式程度、管廊智能巡检机器人侧翻打滑等多种失效情况。
在以上三个层面的实时监测都会将结果反馈到控制逻辑内部,确保失效情况出现能迅速作出应急控制动作。
(4)防撞安全设计
管廊智能巡检机器人由光电传感模块、碰撞传感模块、异常加速及震动检测机制三重安全机制组成的防撞安全系统最大限度保证机器人及现场设备的安全性。
管廊智能巡检机器人正常运行过程首先通过光电传感模块同时探测周围环境的障碍物,当探测到的障碍物距离管廊智能巡检机器人预警值时,机器人自动减速慢行,直至报警值时立即停车并报警上传。
同时碰撞传感、异常加速度及震动检测机制,与光电传感构成多重安全保障,在光电传感失效情况下防止于障碍物发生激烈碰撞,并进行系统安全报警。
三、技术特点
3.1功能特点
(1)巡检机器人系统能够在复杂环境下,实现对环境监测、能够实现生产运行系统信息交互、图像展示、数据展示、预警、辅助决策、信息统计分析等功能。
(2)设备状态智能巡检功能:
巡检机器人支持全自主和遥控巡检模式。
全自主模式包括常规和特殊巡检两种方式。
常规下系统根据预先设定的巡检任务内容、时间、路径等参数信息,自主启动并完成巡视任务;特殊巡检由操作人员设定巡视点,机器人对巡检点自主完成巡检任务。
遥控巡检模式由操作人员手动遥控机器人,完成巡视工作。
可实现对现场设备进行反复巡检,并实现对设备状态的连续、动态的数据采集及系统存储。
(3)环境内有害气体、粉尘浓度、噪声检测功能:
巡检机器人具有恶劣环境有毒气体、粉尘浓度、噪声检测功能,为管理人员提供环境健康依据,推断设备异常状态。
(4)设备状态检测功能:
巡检机器人可将现场的视频图像、红外测温图像、环境温度、电机本体及轴承温度,电机前后端轴承、减速机输出、输入端轴承振动等设备情况发送回上位机。
当设备出现异常情况时,巡检机器人在现场及上位机上发出报警,异常情况消除后可以人为控制继续巡检。
(5)复杂地形适应行走功能:
环境存在较多爬坡地段,轮式巡检机器人具有一定的爬坡能力,可以满足现场巡检要求。
(6)智能自动充电功能:
采用自动充电站+锂电池供电方式,自动充电桩采用接触式防打火安全充电技术,具备充电效率高,安全可靠特性。
(7)巡检机器人的监控手段:
巡检机器人安装多种现场监控手段,包括:
基于360°全方位云台的可见光视频监控和热成像监控,可以实现巡检机器人运动过程中的对设备进行视频巡检和红外测温。
(8)巡检机器人自检功能:
巡检机器人具有自检功能,自检内容包括电源、驱动、通信和检测设备等部件的工作状态,发生异常时立刻发出警报,并能上传故障类型等信息至监控后台。
(9)数据远传通信功能:
巡检机器人的通讯设备需保证数据传输的稳定、可靠,能实现巡检后台和巡检机器人之间的双向通讯,能为监控后台提供良好的用户体验。
(10)防碰撞系统:
巡检机器人安装防碰撞接触装置,与超声波雷达构筑双重安全保障,在超声波雷达失效情况下防止与障碍物的激烈碰撞,并进行系统安全报警并在明显位置安装有闪动警示灯,提醒人员注意。
(11)系统集中管理功能:
系统可进行多台巡检机器人联动管理,巡检机器人正确接收监控后台的控制指令,实现云台转动、车体运动、自动充电和设备检测等功能,并正确反馈状态信息;及时上报机器人本体的各类预警和告警信息。
(12)机器人能够通过自己采集的各种数据建立数据库,利用大数据技术进行分析,对设备状态进行诊断预警。
3.2技术指标
表4.1标准轮式巡检机器人技术参数
序号
系统名称
功能
参数要求
1
工作条件
低温
-5℃
2
高温
+40℃
3
湿度
95%
4
涉水
100mm
5
外壳材质
钣金喷漆
6
防撞设计
前后防撞开关
7
总重量
≤100kg
8
运动系统
轮样式
4轮差速
9
最大运动速度
1m/s
10
速度可调
0~1m/s连续可调
11
重复运动精度
±30mm
12
转向
原地转向
13
制动
1m/s速度下<0.5m
14
导航定位系统
定位方式
slam激光导航(德国Sick)
15
导航精度
±2cm
16
地图更新
自动或手动
17
通讯系统
本地通讯
wifi
18
电源管理系统
电池类型
锂电池48V30AH
19
电源管理系统
充电方式
自动充电
20
充电时间
3小时
21
续航时间
8小时
22
业务能力
高音喇叭
支持
23
高清画面
分辨率:
300万像素
24
镜头:
支持30倍光学变焦
25
云台:
俯仰±90°,水平360°
26
声音告警
支持
27
声波检测
支持
28
温湿度检测
支持
29
气体检测
支持
30
可视对讲
支持
31
通信
wifi
支持
32
通信带宽
54Mbps
四、机器人软件系统
本地端布置在配电房内,与配网智能巡检机器人本体软件采用TCP/IP协议通过工业无线网络进行双向数据交互。
本地监控后台将分析并存储本厂站的所有巡检数据,具备实时监控、巡检计划编排、远程遥控功能、巡检任务历史查询及报表生成、配置中心、系统状态等六大子系统。
4.1实时监控
实时监控界面,主要作用是在机器人处于巡检状态时,查看机器人当前的位置、巡检的路线、将要巡检的设备信息、巡检过程中实时的高清视频、巡检过程中实时的巡检结果等信息。
图4.1实时监控界面
4.2巡检计划
巡检计划界面,主要作用是编辑巡检任务、制定巡检计划和下发常规巡检任务,如图所示。
图4.2巡检计划界面
4.3遥控功能
远程遥控界面,主要功能是让用户能够根据需求,遥控机器人到任何允许的地方,对特定的设备进行手动的巡检,并且可以截取对该设备的高清和红外图像和视频。
该界面主要包括了可见光视频、电子地图、车体控制、云台控制、模式切换等控件,如图所示。
图4.3远程遥控界面
4.4历史查询
历史查询界面中可以查看所有历史任务,双击任务后即可查看该任务所巡检的所有设备名称、采集的图片、巡检时间、设备仪表读数及其设备状态,导出报告可以生成Excel格式或PDF格式文档,如图所示。
图4.4历史查询界面
4.5配置中心
配置界面分为设备管理和设备类型管理两部分,设备管理中可设置巡检区域及其子区域,各区域包含的设备名称;设备类型管理中可添加设备类型名及其描述,如图所示。
图4.5配置中心界面
4.6系统状态
系统状态界面分为底盘状态、云台状态、任务状态及其他,便于查看机器人硬件、软件等各部分的状态,如图所示。
图4.6系统状态界面
五、客户服务体系
5.1培训
每一套智能巡检机器人系统设备安装调试的过程中,公司将组织业主单位指定的六名人员每班两名进行培训,根据被培训操作人员人数配套提供数量满足需要的智能巡检机器人培训训练设备以及训练
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