基于双目立体视觉的机械臂伺服定位系统研究概要.docx
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基于双目立体视觉的机械臂伺服定位系统研究概要
北京工业大学t学硕士学位论文’
卜7=Rot(z,OTrans(z,diTrans(x,a,Rot(x,秒(2.16
一sinO,cos%cos包cosu_f
sinai
sinOisinai
—cos谚sinai
COS%
O
哆cosE
at
sinO_f
4
1
(2-17
将表2—3中各参数代入连杆变换矩阵公式,可得到相邻两坐标系的位姿变换矩阵
。
石、1互、
『-cos05
lsin见
2
l-。
0
4乃、5磊
sina,
一cosq
O
sin03
——cos03
如式2.18—2.23:
O
0sinO,
0-eos05
1O
00
2.4.3齐次变换法求解正运动学方程(2—18(2—19
(2—20(2-21
(2—22(2-23
正运动学(forwardkinematics是指根据机器人关节角求取连杆的位姿H7】。
由式2 ̄24,计算。
瓦,即得坐标系∑。
相对于坐标系∑。
的齐次变换矩阵。
or6=o石1r22乃3五4正5瓦=
式中:
(注:
S=sin(a,,G=cos(谚,&3=sin(02+岛,C23=cos(e2+岛
另外:
n6,=Cl【C2,(C4C5C6一墨C6一是,墨C6】+墨(墨C5瓯+C4C6
n6y=S【%(C4C5C6一墨C6一是,SG卜Cl(墨c5C6+C4C6
魄:
=&,(qC5C6一墨瓯+C2。
SC6
(2-24
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(2—27谚包
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