基于单片机的汽车倒车雷达的设计与实现本科毕业设计论文.docx
- 文档编号:25376544
- 上传时间:2023-06-07
- 格式:DOCX
- 页数:44
- 大小:616.23KB
基于单片机的汽车倒车雷达的设计与实现本科毕业设计论文.docx
《基于单片机的汽车倒车雷达的设计与实现本科毕业设计论文.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《基于单片机的汽车倒车雷达的设计与实现本科毕业设计论文.docx(44页珍藏版)》请在冰豆网上搜索。
基于单片机的汽车倒车雷达的设计与实现本科毕业设计论文
毕业设计(论文)原创性声明和使用授权说明
原创性声明
本人郑重承诺:
所呈交的毕业设计(论文),是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。
尽我所知,除文中特别加以标注和致谢的地方外,不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果,也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。
对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体,均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。
作者签名:
日 期:
指导教师签名:
日 期:
使用授权说明
本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计(论文)的规定,即:
按照学校要求提交毕业设计(论文)的印刷本和电子版本;学校有权保存毕业设计(论文)的印刷本和电子版,并提供目录检索与阅览服务;学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文;在不以赢利为目的前提下,学校可以公布论文的部分或全部内容。
作者签名:
日 期:
学位论文原创性声明
本人郑重声明:
所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。
除了文中特别加以标注引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。
对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。
本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。
作者签名:
日期:
年月日
学位论文版权使用授权书
本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅。
本人授权 大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。
涉密论文按学校规定处理。
作者签名:
日期:
年月日
导师签名:
日期:
年月日
注意事项
1.设计(论文)的内容包括:
1)封面(按教务处制定的标准封面格式制作)
2)原创性声明
3)中文摘要(300字左右)、关键词
4)外文摘要、关键词
5)目次页(附件不统一编入)
6)论文主体部分:
引言(或绪论)、正文、结论
7)参考文献
8)致谢
9)附录(对论文支持必要时)
2.论文字数要求:
理工类设计(论文)正文字数不少于1万字(不包括图纸、程序清单等),文科类论文正文字数不少于1.2万字。
3.附件包括:
任务书、开题报告、外文译文、译文原文(复印件)。
4.文字、图表要求:
1)文字通顺,语言流畅,书写字迹工整,打印字体及大小符合要求,无错别字,不准请他人代写
2)工程设计类题目的图纸,要求部分用尺规绘制,部分用计算机绘制,所有图纸应符合国家技术标准规范。
图表整洁,布局合理,文字注释必须使用工程字书写,不准用徒手画
3)毕业论文须用A4单面打印,论文50页以上的双面打印
4)图表应绘制于无格子的页面上
5)软件工程类课题应有程序清单,并提供电子文档
5.装订顺序
1)设计(论文)
2)附件:
按照任务书、开题报告、外文译文、译文原文(复印件)次序装订
3)其它
超声波倒车雷达
摘要
随着我国经济飞速发展,越来越多的人拥有了自己的汽车,同时由泊车和倒车所引发的事故也越来越多。
这些事故常常给驾驶员带来许多的麻烦,因此,有助于驾驶员泊车和倒车的倒车雷达应运而生。
倒车雷达全称叫“倒车防撞雷达”,也叫“泊车辅助装置”,是汽车泊车安全辅助装置,能以声音或者更为直观的显示告知驾驶员周围障碍物的情况,解除了驾驶员泊车和启动车俩时前后左右探视所引起的困扰,并帮助驾驶员扫除视野的死角和视线模糊的缺陷。
本文介绍了以AT89S52单片机为核心的一种低成本、高精度、微型化,并有数字显示和声光报警功能的倒车雷达系统,该倒车雷达根据超声波测距原理研制,采用温度补偿技术、开机自检技术和优化的软硬件技术,将测得的结果送至数码管显示,同时进行三级声光报警。
驾驶员只需坐在驾驶室就能做到心里有数,极大的提高了泊车和倒车时的安全和效率。
关键词:
倒车雷达、超声波、单片机AT89S52
引言…………………………………………………………………5
第一章倒车雷达工作原理
1.1单片机的发展及其应用----------------------------8
1.2超声波测距--------------------------------------9
1.3超声波测距原理-----------------------------------11
1.4超声波倒车雷达系统工作原理-----------------------12
1.5超声波倒车雷达的芯片选择-------------------------13
1.6超声波倒车雷达的工作原理------------------------15
第二章系统硬件设计与相应的软件设计
2.1倒车语音及报警电路及控制程序---------------------16
2.2超声波发射电路与接收电路及其距离测算程序-------17
2.3超声波检测接受电路-------------------------------18
2.4超声波测距仪的算法设计--------------------------19
2.5距离计算程序-------------------------------------19
2.6倒车语音电路和报警电路及其控制程序-------------------27
2.6.1倒车语音电路----------------------------------28
2.6.2倒车语音及报警控制程序------------------------29
第三章主程序
3.1主程序-------------------------------------------31
3.2超声波发生子程序和超声波接收中断程序------------33
第四章安装调试及分析
4.1硬件部分----------------------------------------38
4.2软件实现与操作----------------------------------40
第五章测距仪改进的设想------------------------------41
第六章心得体会与总结--------------------------------42
第七章英语翻译及参考文献----------------------------44
引言
1.1倒车雷达研究的背景及意义
随着我国经济的飞速发展,交通运输车辆的不断增多,由此产生的交通问题越来越成为人们关注的问题。
其中倒车事故由于发生的频率极高,已引起了社会和交通部门的高度重视。
倒车事故发生的原因是多方面的,倒车镜有死角,驾车者目测距离有误差,视线模糊等原因造成倒车时的事故率远大于汽车前进时的事故率,尤其是非职业驾驶员以及女性更为突出。
而倒车事故给车主带来的许多麻烦,例如撞上别人的车、消防水笼头,如果伤及儿童更是不堪设想,有鉴于此,汽车高科技产品家族中,专为汽车倒车泊位设置的“倒车雷达”应运而生,倒车雷达的加装可以解决驾驶人员后顾之忧,大大降低了倒车事故的发生。
倒车雷达全称叫“倒车防撞雷达”,也叫“泊车辅助装置”,是汽车泊车安全辅助装置,能以声音或者更为直观的显示告知驾驶员周围障碍物的情况,解除了驾驶员泊车和启动车俩时前后左右探视所引起的困扰,并帮助驾驶员扫除视野的死角和视线模糊的缺陷。
提高驾驶的安全性。
倒车雷达的原理与普通雷达一样,是根据蝙蝠在黑夜里高速飞行而不会与任何障碍物相撞的原理设计开发的。
通过感应装置发生超声波,然后通过反射回来的超声波判断前方是否有障碍物,以及障碍物的距离、大小、方向、形状等。
只不过由于倒车雷达体积大小及实用性的限制,目前其主要功能仅为判断障碍物与车的距离,并做出提示。
1.2国内外倒车雷达的发展现状
通常的倒车雷达主要由感应器(探头)、主机、显示设备等三部分组成。
感应器发出和接受超声波信号,并将接受到的信号传输到主机,再通过显示设备显示出来。
感应器装在后保险杠上,以角45度辐射,检测目标,能探索到那些低于保险杠而驾驶员从后窗又难以看见的障碍物并报警,如花坛、蹲在车后玩耍的儿童等;显示设备装在仪表板上,提醒驾驶员汽车距后面物体还有多少距离,到危险距离时,蜂鸣器就开始鸣叫,提示驾驶员停车。
根据感应器种类不同,倒车雷达可分为粘贴式、钻孔式和悬挂式。
粘贴式感应器后有1层胶,可直接粘在后保险杠上;钻孔式感应器是在保险杠上钻一个洞,然后把感应器嵌进去;悬挂式感应器主要用于载货车。
根据显示设备种类不同,倒车雷达又可分为数字式、颜色式和蜂鸣式。
数字式显示设备是一只如传呼机大小的盒子,安装在驾驶台上,直接有数字表示汽车与后面物体的距离,并可精确到1厘米,让驾驶员一目了然。
倒车防撞雷达发展到现在已经历经5代。
第一代的倒车雷达系统是轰鸣器。
倒车时,如果车后1.5米-1.8米处有障碍物,轰鸣器就会开始工作,轰鸣越急,表示车辆离障碍物越近。
没有语音提示,也没有距离显示,虽然司机知道有障碍物,但不能确定障碍物离车有多远,对驾驶员帮助不大。
第二代倒车雷达可以显示车后障碍物离车的距离。
这一代产品有两种显示方式,数码显示产品显示距离数字,而波段显示产品由三种颜色来区别:
绿色代表安全距离,表示障碍物离车体距离有0.8米以上;黄色代表警告距离,表示离障碍物的距离只有0.6米-0.8米;红色代表危险距离,表示离障碍物只有不到0.6米的距离,必须停止倒车。
第三代用液晶荧屏显示,特别是荧屏显示开始出现动态显示系统。
不用挂倒档,只要发动汽车,显示器上就会出现汽车图案以及车辆周围的障碍物的距离。
该雷达动态显示,色彩清晰漂亮,外表美观,可以直接粘贴在仪表盘上,安装很方便。
不过液晶显示器外观虽精巧,但灵敏度较高,抗干扰能力不强,所以误报也较多。
第四代魔幻镜倒车雷达,采用了最新仿生超声雷达技术,配以高速电脑控制,可全天候准确地测知2米内的障碍物,并一不用等级的声音提示和直观的显示提醒驾驶员。
魔幻镜倒车雷达把后视镜倒车雷达、免提电话、温度显示和车内空气污染显示等多功能整合在一起,并设计了语音功能,是目前市面上最先进的倒车雷达系统。
其外型就是一块倒车镜,所以可以不占用车内空间,直接安装在车内倒视镜的位置。
第五代倒车雷达是专门为高档轿车生产的,它的整合了高档轿车具备的影音
系统,可以在显示器上观看DVD影像。
因为是新品,售价也较高。
倒车雷达的发展实际上已经融入了整车的设计,随着技术的成熟,价格的降低,倒车雷达将会逐渐普及成为标准配置。
第一章倒车雷达工作原理
1.1、单片机的发展及其应用
单片机又称微控制器,是在一块硅片上集成了各种部件化微型计算机,这些部件包括中央处理器CPU、数据存贮器RAM、程序存贮器ROM、定时器/计数器和多种I/O接口电路。
单片机体积小、重量轻、具有很强的灵活性而且价格不高,越来越得到广泛的应用。
8051在小中型应用场合很常见,已成为单片机领域的实际标准。
80年代中期,Intel公司将8051内核使用权以专利互换或出售形式转给世界许多著名IC制造厂商,如PHILIPS、西门子、AMD、OKI、NEC、Atmel等,这样8051就变成有众多制造厂商支持的、发展出上百个品种的大家族。
90年代,PHILIPS推出支持16位计算的X4系列。
XA系列是16位单片机,又可完全兼容8051的指令系统。
Intel推出的80C51也是与8051在机器代码级兼容,这样保证了8051用户到21世纪技术的领先性。
随着硬件的发展,8051软件工具已有C级编译器及实时多任务操作系统(RIOS),单片机的程序设计更简单、更可靠、实时性更强。
因而8051系列是单片机教学的首选机型。
而有内部可擦写RAM的89C51/52是目前我们常用的芯片。
1.2超声波测距
1.2.1超声波测距的基本原理
1、超声波发生器
为了研究和利用超声波,人们已经设计和制成了许多超声波发生器。
总体上讲,超声波发生器可以分为两大类:
一类是用电气方式产生超声波,一类是用机械方式产生超声波。
电气方式包括压电型、磁致伸缩型和电动型等;机械方式有加尔统笛、液哨和气流旋笛等。
它们所产生的超声波的频率、功率和声波特性各不相同,因而用途也各不相同。
目前较为常用的是压电式超声波发生器。
2、压电式超声波发生器原理
压电式超声波发生器实际上是利用压电晶体的谐振来工作的。
超声波发生器内部结构如图1所示,它有两个压电晶片和一个共振板。
当它的两极外加脉冲信号,其频率等于压电晶片的固有振荡频率时,压电晶片将会发生共振,并带动共振板振动,便产生超声波。
反之,如果两电极间未外加电压,当共振板接收到超声波时,将压迫压电晶片作振动,将机械能转换为电信号,这时它就成为超声波接收器了。
1.3超声波测距原理
超声波发射器向某一方向发射超声波,在发射时刻的同时开始计时,超声波在空气中传播,途中碰到障碍物就立即返回来,超声波接收器收到反射波就立即停止计时。
超声波在空气中的传播速度为340m/s,根据计时器记录的时间t,就可以计算出发射点距障碍物的距离(s),即:
s=340t/2
1.3.1认识超声波
超声波是指振动频率大于20KHz以上的,其每秒的振动次数(频率)甚高,超出了人耳听觉的上限(20000Hz),人们将这种听不见的声波叫做超声波。
超声和可闻声本质上是一致的,它们的共同点都是一种机械振动,通常以纵波的方
式在弹性介质内会传播,是一种能量的传播形式,其不同点是超声频率高,波长短,在一定距离内沿直线传播具有良好的束射性和方向性,目前腹部超声成象所用的频率范围在2∽5MHz之间,常用为3∽3.5MHz(每秒振动1次为1Hz,1MHz=106Hz,即每秒振动100万次,可闻波的频率在16-20,000HZ之间)。
1.3.2利用超声波测距
超声波测距是单片机控制超声波传感器发射出超声波束,遇到障碍后返回,然后接收它的回波,利用发、收过程中产生的时间差,就可以计算出前方物体离超声波传感器的实际距离。
设计为了能测量汽车不同位置障碍物距离,设计成多传感器测距。
经分析可知:
频率为400KHZ左右的超声波在空气中传播的效率最佳,因此,为了方便处理,发射的超声波被调制成40KHZ左右、具有一定间隔的调制脉冲波信号,如图1所示。
1.4超声波倒车雷达系统工作原理
倒车雷达只需要在汽车倒车时工作,为驾驶员提供汽车后方的信息。
由于倒车时汽车的行驶速度较慢,和声速相比可以认为汽车是静止的,因此在系统中可以忽略多普勒效应的影响。
在许多测距方法中,脉冲测距法只需要测量超声波在测量点与目标间的往返时间,实现简单,因此本系统采用了这种方法。
1.4.1系统工作原理框图
如图A所示,驾驶员将手柄转到倒车档后,系统自动启动,超声波发送模块向后发射40kHz的超声波信号,经障碍物反射,由超声波接收模块收集,进行放大和比较,单片机AT89C2051将此信号送入显示模块,同时触发语音电路,发出同步语音提示,当与障碍物距离小于1m、0.5m、0.25m时,发出不同的报警声,提醒驾驶员停车。
图A系统工作原理框图
1.5超声波倒车雷达的芯片选择
1单片机控制芯片
AT89C2051简介:
AT89C2051是一个低电压,高性能CMOS8位单片机,片内含2kbytes的可反复擦写的只读Flash程序存储器和128bytes的随机存取数据存储器(RAM),器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存储技术生产,兼容标准MCS-51指令系统,片内置通用8位中央处理器和Flash存储单元,功能强大AT89C2051单片机可为您提供许多高性价比的应用场合。
AT89C2051是一个功能强大的单片机,但它只有20个引脚,15个双向输入/输出(I/O)端口,其中P1是一个完整的8位双向I/O口,两个外中断口,两个16位可编程定时计数器,两个全双向串行通信口,一个模拟比较放大器。
同时AT89C2051的时钟频率可以为零,即具备可用软件设置的睡眠省电功能,系统的唤醒方式有RAM、定时/计数器、串行口和外中断口,系统唤醒后即进入继续工作状态。
省电模式中,片内RAM将被冻结,时钟停止振荡,所有功能停止工作,直至系统被硬件复位方可继续运行。
主要功能特性:
兼容MCS51指令系统
2k可反复擦写(>1000次)FlashROM
5个双向I/O口
6个中断源
两个16位可编程定时/计数器
2.7-6.V的宽工作电压范围
时钟频率0-24MHz
128x8bit内部RAM
两个外部中断源
两个串行中断
可直接驱动LED
两级加密位
低功耗睡眠功能
内置一个模拟比较放大器
可编程UARL通道
软件设置睡眠和唤醒功能
1.6超声波倒车雷达的工作原理
倒车雷达只需要在汽车倒车时工作,为驾驶员提供汽车后方的信息。
由于倒车时汽车的行驶速度较慢,和声速相比可以认为汽车是静止的,因此在系统中可以忽略多普勒效应的影响。
在许多测距方法中,脉冲测距法只需要测量超声波在测量点与目标间的往返时间,实现简单,因此本系统采用了这种方法。
如图A所示,驾驶员将手柄转到倒车档后,系统自动启动,超声波发送模块向后发射40kHz的超声波信号,经障碍物反射,由超声波接收模块收集,进行放大和比较,单片机AT89C2051将此信号送入显示模块,同时触发语音电路,发出同步语音提示,当与障碍物距离小于1m、0.5m、0.25m时,发出不同的报警声,提醒驾驶员停车。
图A系统工作原理框图
第二章系统硬件设计与相应的软件设计
2.1倒车语音及报警电路及控制程序
单片机采用89S51或其兼容系列。
采用12MHz高精度的晶振,以获得较稳定的时钟频率,减小测量误差。
单片机用P1.0端口输出超声波转化器所需的40KHz方波信号,利用外中断0口检测超声波接受电路输出的返回信号。
显示电路采用简单实用的4位共阳LED数码管,段码用74LS245驱动,位码用PNP9012三极管驱动。
单片机系统及显示电路如下图所示:
2.2超声波发射电路与接收电路及其距离测算程序
发射电路主要由反向器74LS04和超声波发射换能器T构成,单片机P1.0端口输出的40kHz方渡信号一路经一级反向器后送到超声波换能器的一个电极,另一路经两级反向器后进到超声波换能器的另一个电极。
用这种推挽形式将方渡信号加到超声波换能器两端,可以提高超声波的发射强度。
输出端采用两个反向器并联,用以提高驱动能力。
上拉电阻R10、R11,一方面可以提高反向器74LS04输出高电平的驱动能力,另一方面可以增加超声换能器的阻尼效果,缩短其自由振荡的时间。
压电超声波转换器的功能:
利用压电晶体谐振工作。
内部结构上图所示,它有两个压电晶片和一个共振板。
当它的两极外加脉冲信号,其频率等于压电晶片的固有振荡频率时,压电晶片将会发生共振,并带动共振板振动产生超声波,这时它就是一超声波发生器;如没加电压,当共振板接受到超声波时,将压迫压电振荡器作振动,将机械能转换为电信号,这时它就成为超声波接受转换器。
超声波发射转换器与接受转换器其结构稍有不同。
2.3超声波检测接受电路
参考红外转化接收期刊的电路采用集成电路CX20106J4,这是一款红外线检波接收的专用芯片,常用于电视机红外遥控接收器。
考虑到红外遥控常用的载波频率38KHz与测距超声波频率40KHz较为接近,可以利用它作为超声波检测电路。
实验证明其具有很高的灵敏度和较强的抗干扰能力。
适当改变C4的大小,可改变接受电路的灵敏度和抗干扰能力。
2.4超声波测距仪的算法设计
下图示意了超声波测距的原理
即超声波发生器T在某一时刻发出一个超声渡信号,当这个超声波遇到被测物体后反射回来,就被超声波接收器R所接收到。
这样只要计算出从发出超声波信号到接收到返回信号所用的时间,就可算出超声波发生器与反射物体的距离。
距离的计算公式为:
d=s/2=(c×t)/2
其中d为被测物与测距器的距离,s为声波的来回的路程,c为声速,t为声波来回所用的时间。
2.5距离计算程序:
***************************************************距离计算程序(=计数值*17/1000cm)***************************************************
work:
PUSHACC
PUSHPSW
PUSHB
MOVPSW,#18h
MOVR3,45H
MOVR2,44H
MOVR1,#00D
MOVR0,#17D
LCALLMUL2BY2
MOVR3,#03H
MOVR2,#0E8H
LCALLDIV4BY2
LCALLDIV4BY2
MOV40H,R4
MOVA,40H
JNZJJ0
MOV40H,#0AH;最高位为零,不点亮
JJ0:
MOVA,R0
MOVR4,A
MOVA,R1
MOVR5,A
MOVR3,#00D
MOVR2,#100D
LCALLDIV4BY2
MOV41H,R4
MOVA,41H
JNZJJ1
MOVA,40H;次高位为0,先看最高位是否为不亮
SUBBA,#0AH
JNZJJ1
MOV41H,#0AH;最高位不亮,次高位也不亮
JJ1:
MOVA,R0
MOVR4,A
MOVA,R1
MOVR5,A
MOVR3,#00D
MOVR2,#10D
LCALLDIV4BY2
MOV42H,R4
MOVA,42H
JNZJJ2
MOVA,41H;次次高位为0,先看次高位是否为不亮
SUBBA,#0AH
JNZJJ2
MOV42H,#0AH;次高位不亮,次次高位也不亮
JJ2:
MOV43H,R0
POPB
POPPSW
POPACC
RET
****************************************************
*两字节无符号数乘法程序*
****************************************************
R7R6R5R4<=R3R2*R1R0
MUL2BY2:
CLRA
MOVR7,A
MOVR6,A
MOVR5,A
MOVR4,A
MOV46H,#10H
MULLOOP1:
CLRC
MOVA,R4
RLCA
MOVR4,A
MOVA,R5
RLCA
MOVR5,A
MOVA,R6
RLCA
MOVR6,A
MOVA,R7
RLCA
MOVR7,A
MOVA,R0
RLCA
MOVR0,A
MOVA,R1
RLCA
MOVR1,A
JNCMULLOOP2
MOVA,R4
ADDA,R2
MOVR4,A
MOVA,R5
ADDCA,R3
MOVR5,A
MOVA,R6
ADDCA,#00H
MOVR6,A
MOVA,
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 基于 单片机 汽车 倒车 雷达 设计 实现 本科 毕业设计 论文