机械手操作规程.docx

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机械手操作规程

机械手操作规程

械

手

操

作

规

程

作成：

确认：

核准：

深圳**

文件标题

机械手操作规程

文件编号

制定部门

注塑部

制定日期

2005.5.30

修订日期

页数:

1/18

1．目的

　为规范机械手调整与操作，方便生产，爱护模具与设备及人员安全。

2．范畴

所有机械手的操作、调整。

3．职责

注塑部技术员依本规程安全正确调较机械手，爱护模具及机器，保证注塑机高效率运转。

4．操作流程

负责人

作业流程

`

注塑部技术员

注塑部技术员

注塑部技术员

注塑部技术员

注塑部技术员

注塑部技术员

注塑部技术员

注塑部技术员

注塑部技术员

阅读本操作规程

了解安全指引与标识

了解机械手的周期运转动作

了解机械手的操纵面板功能键

了解定位螺丝、电眼功用

开机

检查、确认气压、电压

选择夹具、吸盘

装夹具、吸盘

深圳**

文件标题

机械手操作规程

文件编号

制定部门

注塑部

制定日期

2005.5.27

修订日期

页数:

2/18

确定开模位置注塑部技术员

成品顶出注塑部技术员

关气源注塑部技术员

调整主臂位置注塑部技术员

调整副臂位置注塑部技术员

检查所有螺丝、铁片注塑部技术员

开气源注塑部技术员

手动测试并确认注塑部组长

调剂每个动作时刻注塑部技术员

全自动确认注塑部技术员

生产注塑部技术员

生产中专门故障解除注塑部技术员

5．流程说明

5．1阅读本操作规程

在调机前，阅读本操作规程细那么。

5．2了解安全指引及标识

在调机前，了解安全指引及标识，并明了其含义。

5．3了解机械手的周期运转动作

5．3．1在调机械手之前，阅读下面〔图表1〕：

机械手的运转顺序〔一个循环大致12个动作〕

深圳**

文件标题

机械手操作规程

文件编号

制定部门

注塑部

制定日期

2005.5.27

修订日期

页数:

3/18

2

12

11

7

0

6

15

810

39

4

位置固定确认方法：

0、机械手在待机下行〔铁片感应电眼LS-1〕

1、下行〔开模终止确认后〕〔螺丝定位，LS-4电眼感应灯亮〕

2、引拔前进〔螺丝定位〕

3、真空吸着、夹具闭合〔真空确认，LS-9电眼感应灯亮〕

4、引拔后退〔螺丝定位〕

5、上行〔LS-3〕

6、侧姿〔LS-12电眼感应〕

7、横行出〔LS-10电眼感应〕

8、下行〔螺丝定位，LS-1电眼感应灯亮〕

9、真空放、夹具开〔真空确认，LS-5电眼灯灭〕

10、上行〔LS-4电眼感应灯亮〕

11、侧姿〔LS-12电眼感应灯亮〕

12、横行入〔LS-1电眼感应灯亮〕

各动作位置用螺丝固定或电眼感应来操纵。

5．3．2执行〔图表1〕参照生产中正运行的ALFA机械手，熟悉其周期运转动作。

5．4了解机械手操纵面板功能键〔钮〕

5．4．1在调机械手之前，了解机械手操纵面板功能键并熟悉。

5．4．2了解各键〔钮〕功能转切变化。

5．4．3实际了解功能键〔钮〕转换后机械手的动作之改变。

5．5了解定位螺丝、电眼之功用。

5．5．1每个动作终止时均有螺丝定位，对其限制。

5．5．2定位螺丝的调整决定了主、副臂的行程。

5．5．3电眼感应铁片的调整以行程终止时该电眼红灯亮〔ON〕。

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文件标题

机械手操作规程

文件编号

制定部门

注塑部

制定日期

2005.5.27

修订日期

页数:

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5．6开机

5．6．1操纵开关转向〝Ⅰ〞。

5．6．2不使用机械手而用半自动生产时，操纵开关转向〝Ⅱ〞。

5．6．3按下红色电源开关。

5．7检查并确认气压、电压

5．7．1检查气源、气压是否达到5kg/cm2以上。

5．7．2检查各功能键显示灯是否正常。

5．8选择夹具

5．8．1依照制品侧有无水口选择夹具或吸盘，假设有水口那么选择夹具，无那么选择吸盘。

5．8．2依照制品形状、大小、重量等选择吸盘规格、数量。

5．9装夹具、吸盘

5．9．1换装夹具

5．9．2副臂侧夹具不使用时，调整好高度或关闭副臂使用开关。

5．10确定开模位置

5．10．1调整开模位置，为节约时刻，调至最小开模为宜。

5．10．2调整顶针顶出长度，顶针不宜顶得过长，以能顺畅顶出脱落即可。

5．11制品顶出

制品顶出，但不让制品脱落。

5．12关气源

5．12．1将气源关闭，让机械手座架缓慢下降。

5．12．2开始位置的调整。

5．13调整主臂行程位置

5．13．1调整限位螺丝确定主臂前进，后退位置，要求前进终止时吸盘能牢牢吸住制品；后退位置终止时不能碰到前模。

5．13．2调整定位螺丝确定下降位置，调整吸盘或夹具螺丝确定左右位置，以能适应产品形状为佳〔即调好吸盘吸住产品的位置〕。

5．14副臂调整

5．14．1调整定位螺钉确定副臂前、后位置，要求夹具不能接触前、后模板。

5．14．2调整定位螺钉确定下行高度，调整夹具螺丝确定左右位置到夹紧水口为佳。

5．14．3所有副臂限位螺丝固定并锁紧，调整所有电眼感应铁片到电眼亮〔ON〕

5．15检查所有螺丝、电眼感应铁片

5．16开气源

5．16．1打开气阀，机械手臂缓慢升起。

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制定部门

注塑部

制定日期

2005.5.27

修订日期

页数:

5/18

5．16．2检查气压、压力达到正常5kg/cm2以上。

5．16．3各动作以最快速度运行，可调剂气阀开度钮，开度加大那么速度变快，反之那么慢。

5．17手动测试确认

5．17．1使用手动测试检验每个动作行程是否OK，需由注塑部组长确认。

5．17．2测试真空是否过大，并调整至能吸住产品才能横行。

5．18时刻调整

5．18．1设置每个衔接动作切换速度及气阀开合时刻。

5．18．2完全开模时，机械手快速下降。

5．18．3顶出时机械手快速前进并吸住产品。

5．18．4顶针缩回时，机械手快速后退。

5．18．5机械手快速上升完毕后，开始合模。

5．19自动测试

5．19．1注塑机开始自动成型产品，机械手由手动转为自动，假设有问题要转为手动进行局部微调。

5．19．2自动测试OK后，需由注塑部组长确认。

5．20生产

机械手自动测试OK后，即可随注塑机开始自动运行生产。

5．21生产中专门故障解除。

5．21．1生产过程中，注塑机或机械手显现故障，请参照«ALFA机械手解除警报说明»解除。

a）适用于机械手报警〔成品确认专门时〕。

b）当机械手报警〔成品确认专门时〕，先打开注塑机安全门。

c）按机械手操纵板的RESET键去排除警报。

d）排除注塑机专门情形〔即取出卡在模具上之成品或水口骨〕。

e）按机械手操纵面板的START键使机械手臂往落下侧放置成品。

f）打开注塑机安全门，再关上，使用全自动生产连续进行。

g）机械手会自动回到原点待机，等待下回型开再自动取出。

附：

每次调好机械手后需测试真空是否调好〔即成品确认是否正常〕。

否那么有了以上功能，方便了操作，但增加了压模的机会〔请留意〕。

6．相关文件和相关记录

无

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注塑部

制定日期

2005.5.27

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6/18

7．操作器按键说明：

显示器

7.1操作器〔RBK1020〕

7．1操作器

紧急停止开关

R+侧姿

X+前进

＋

Z+下行

＋

X-后退

Z-上行

＋

＋

Y+横出

Y-横入

＋

Runnerarm

料头臂

Productarm

成品臂

Enter

输入

RESET

复归

AUX5

AUX4

AUX3

AUX2

AUX1

VR放

R-回正

VA吸

OP开

CK夹

＋

＋

＋

－

＋

ESC

退出

PgDn

换页

Mode

模式设定

F2

F1

Hercules-44ControllerKeyboard

Mc可开模

GP夹检测

VA吸检测

EJ可顶出

M0开模完

SF安全门

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机械手操作规程

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制定部门

注塑部

制定日期

2005.5.27

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页数:

7/18

PgDn

换页

Mode

模式设定

ESC

退出

7．2功能键说明：

F2

F1

7．2．1

＋

＋

功能键，依照屏幕〔功能显示区〕内各项显示，配合F1~ESS按键，选择欲进入功能。

7．2．2

－

＋

光标移动键：

能够移动光标至欲更换的位置。

7．2．3

数值或内容更换键：

能够修改游标所在的数值〔如时刻…〕或内容〔如内侧姿或外侧姿…等〕。

7．2．4手动操作键：

当操作者将屏幕设定在手动时，能够使用以下按键操作手动动作。

按键符号

按键名称

成品臂功能

料头臂功能

Productarm

成品臂

成品臂选择

如欲使成品臂作动时，

须先按下此键，

再按其它欲操作之按键。

Runnerarm

料头臂

料头臂选择

如欲使料头臂作动时，

须先按下此键，

再按其它欲操作之按键。

Y+横出

＋

横行出

将手臂横移出模外侧，而按此键后，机械手依据模式内所设定之条件而动作〔如内侧姿…等〕横行出。

＋

Y-横入

横行入

将手臂横移出模外侧，而按此键后，机械手依据模式内所设定之条件而动作〔如引进横出…等〕再横行入。

＋

＋

Z-上行

Z+下行

上行

下行

成品臂、料头臂上行、下行键，模内时，须有以下条件才可动作：

⑴开模终止信号。

⑵成品臂须有设定模式。

⑶上行或下行须依据模式动作。

＋

＋

X-后退

X+前进

后退

前进

后退、前进键。

往开模方向为前进，往开模方向为后退。

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制定部门

注塑部

制定日期

2005.5.27

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页数:

8/18

按键符号

按键名称

成品臂功能

料头臂功能

CK夹

OP开

抱/夹

抱/夹放

第一组抱具动作时，蓝色管有空气。

放成品时，黑色管有空气。

平常关电源时，蓝色管有空气。

夹具组做夹动作时，蓝色管有空气。

夹开放料头时，黑色管有空气。

关电源时，蓝色管有空气。

VA吸

VR放

吸

吸放

成品臂吸功能，利用真空产生器产生吸的动作。

R-回正

回正

固定治具的部份称为侧姿组，而治具固定板成垂直方向，称为回正，而此键为回正键。

无

AUX1

R+侧姿

侧姿

治具固定板成水平，称为侧姿，而此键为侧姿键。

备用1

限使用于手动时，将马达刹车放开，方便使用者操作移动机械手时。

〔Altas系列无此功能〕

AUX2

备用2

限使用于手动时，将备用〔Y24〕ON-OOF操作

AUX3

备注3

限使用于手动时，将备用〔Y30〕ON-OOF

AUX5

AUX4

备注4，5

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按键符号

按键名称

成品臂功能

料头臂功能

RESET

复归

辅助键

当紧急停止复归后须按此〝RESET〞键才可使系统进入手动操作状态，或发生警报时解除警报用

Enter

输入

输入键

模式资料经历，自动时计时数修改经历

EMERGENCY

STOP

紧急停止按钮

按下此开关将产生紧急停止。

请参阅〔紧急停止处理流程图〕。

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10/18

8．成品臂模内取物动作图

模具编号：

01模式

正臂：

01副臂：

11

设定完成按

ENTER

F1插入

F2计时数

8.1L型夹公模

原点

1⑤

②

③④

取出侧

■动作顺序

1.手臂下行

2.引拔进

3.吸/夹

4.引拔退

5.手臂上行

2.L型夹母模

原点

●

⑤

1③

②

④

取出侧

■动作顺序

1.手臂下行

2.引拔退

3.吸/夹

4.引拔进

5.手臂上行

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2005.5.27

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页数:

11/18

3.U型夹公模

■动作顺序

1.手臂下行

2.吸/夹

3.引拔退

4.手臂上行

5.引拔进

原点⑤

●

1④

③

②

取出侧

■动作顺序

1.手臂下行

2.吸/夹

3.引拔进

4.引拔进

原点

5●

4①

②

③

取出侧

4.U型夹母模

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页数:

12/18

9.料头臂模内取物

模具编号：

01模式

正臂：

01副臂：

11

设定完成按

ENTER

F1插入

F2计时数

11.L型夹母模

■动作顺序

6.手臂下行

7.引拔退

8.吸/夹

9.引拔进

10.手臂上行

原点

●

⑤

2③

②

④

取出侧

12.L型夹公模

■动作顺序

6.手臂下行

7.引拔进

8.吸/夹

9.引拔退

10.手臂上行

原点

2⑤

②

③④

取出侧

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机械手操作规程

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2005.5.27

修订日期

页数:

13/18

13.U型夹母模

原点

6●

5①

②

③

取出侧

■动作顺序

5.手臂下行

6.吸/夹

7.引拔进

8.引拔进

14.U型夹公模

原点⑤

●

2④

③

②

取出侧

■动作顺序

6.手臂下行

7.吸/夹

8.引拔退

9.手臂上行

10.引拔进

深圳**

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机械手操作规程

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注塑部

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2005.5.27

修订日期

页数:

14/18

15.L型夹母模内置料

■动作顺序

1.手臂下行

2.引拔退

3.夹

4.引拔进

5.手臂上行

注:

原点待机,机械手横出做后续设定动作终点待机,机械手上行后至终点待机

原点

●

⑤

3③

②

④

操作侧

16.L型夹公横内置料

■动作顺序

1.手臂下行

2.引拔进

3.夹

4.引拔退

5.夹开

6.手臂上行

注:

同模试L型夹母模内置料

原点

3⑥

②⑤

③④

取出侧

深圳**

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2005.5.27

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页数:

15/18

■动作顺序

1.手臂下行

2.夹

3.引拔退

4.夹开

5.手臂上行

原点⑤

●

3④

③

②

取出侧

17.U型夹公模内置料

18.U型夹母模内置料

■动作顺序

1.手臂下行

2.夹

3.引拔进

4.夹开

5.手臂上行

6.引拔退

●原点

心⑥

⑥

②

③

⑤

④

取出侧

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页数:

16/18

10计时器定义：

10.1计时器及计数器的设定，必须在自动/启动或模式设定的状态下，才可设定或修改。

10.2在模式功能下设定计时或计数，必须按[ENTER]及显现[经历成功]，那么修改才算完成。

10.3自动/启动功能下修改时刻或计数操作者，须修改数字及按[ENTER]键，操纵器自动在下一循环完成经历。

10.4计时器显示如下：

0.20

0.20

0.20

0.20

P

P

P

0.20

0.20

0.20

0.20

模式

1

正臂

原点

P

P

0.20

0.20

0.20

0.20

E

模式

2

正臂

终点

E

E

F1

计数

:

0.20

:

0.20

:

0.20

:

0.20

:

0.20

:

0.20

:

0.20

:

0.20

S2

H2

H1

S1

F1归零

计数

模式

输入:

0000

运转:

0000

喷雾:

0000

设定:

0000

计数

F1

4

模式

0.20

0.20

0.20

0.20

0.20

0.20

0.20

R

R

0.20

模式

3

副臂

原点

R

R

R

F1

计数

深圳**造

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11．计时器说明如下：

⑴正副下：

成品臂及料头臂模内下行延迟，前动作完成后开始计时，计时完成后手臂下行。

P

⑵正进``：

成品臂引拔进延迟，前动作完成后开始计时，计时完成后引拔前进。

P

⑶正退：

成品臂引拔退延迟，前动作完成后开始计时，计时完成后引拔后退。

P

⑷正上：

成品臂模内上行延迟，前动作完成后开始计时，计时后上行。

P

⑸正夹：

成品臂夹延迟，前动作完成后开始计时，计时后夹。

⑹正吸：

成品臂吸延迟，前动作完成后开始计时，计时后吸。

⑺正放：

成品臂吸放延迟，前动作完成后开始计时，计时后放。

侧姿：

成品臂外侧姿延迟，前动作完成后开始计时，计时后侧姿。

回正：

成品臂外回正延迟，前动作完成后开始计时，计时后回正。

P

⑻副进：

料头臂引拔进延迟，前动作完成后开始计时，计时后前进。

P

⑼副退：

料头臂引拔退延迟，前动作完成后开始计时，计时后后退。

P

⑽副上：

料头臂模内上行延迟，前动作完成后开始计时，计时后料头臂上行。

P

⑾副夹：

料头臂夹延迟，前动作完成后开始计时，计时后夹。

E

手臂外侧下行：

成品臂及料头臂外下延迟，前动作完成后开始计时，计时后下行。

E

手臂外侧上行：

成品臂及料头臂外上延迟，前动作完成后开始计时，计时后上行。

P

⑿正夹开：

成品臂夹开延迟〔中途置料〕。

A、设定横出置料：

横出后，过置料安全位置〔LS14〕开始计时，计时后夹料头治具打开。

P

B、或横入置料：

横入后开始计时，计时后夹料头治具打开。

⒀副夹开：

料头臂夹具开延迟〔中途置料〕。

A、设定横出置料：

横出后，过置料安全位置〔LS14〕开始计时，计时后夹夹料头治具打开。

B、或横入置料：

横入后开始计时，计时后夹料头治具打开。

⒁顶针：

顶针延迟，开模完成后开始计时，计时后顶针顶出。

深圳**

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⒂喷雾：

喷雾时刻，当使用正臂〔或双臂〕时，以正臂上和至定位后即喷雾，表开始计时，计时后喷雾停止。

假设单用副臂那么以副臂上行至定位后喷雾，计时后喷雾停止。

⒃剪进：

剪刀剪进延迟时刻，计时后剪刀进。

⒄剪退：

剪刀后退延迟时刻。

⒅剪：

剪刀动作延迟时刻。

剪开：

剪刀动作开延迟时刻。

⒆输送：

机械手取物完成一循环动作后计时，计时后输送带停，但须配合输送带计数器。

S1

A．插入1ON：

成品臂插入延迟，前动作完成后开始计时，计时后插入1Y24ON

H1

B．插入1OFF：

成品臂插入延迟，前动作完成后开始计时，计时后插入1Y24OFF

S2

C．插入2ON：

成品臂插入延迟，前动作完成后开始计时，计时后插入2Y30ON

H2

D．插入2OFF：

成品臂插入延迟，前动作完成后开始计时，计时后插入2Y30OFF