GPSRTCM标准协议精编.docx
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GPSRTCM标准协议精编.docx
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GPSRTCM标准协议精编
Documentnumber:
WTT-LKK-GBB-08921-EIGG-22986
GPSRTCM标准协议精编
NMEA-0183
NMEA0183是美国国家海洋电子协会(NationalMarineElectronicsAssociation)为海用电子设备制定的标准格式。
目前业已成了GPS导航设备统一的RTCM(RadioTechnicalCommissionforMaritimeservices)标准协议。
序号
命令
说明
最大帧长
1
$GPGGA
全球定位数据
72
2
$GPGSA
卫星PRN数据
65
3
$GPGSV
卫星状态信息
210
4
$GPRMC
运输定位数据
70
5
$GPVTG
地面速度信息
34
6
$GPGLL
大地坐标信息
7
$GPZDA
UTC时间和日期
注:
发送次序$PZDA、$GPGGA、$GPGLL、$GPVTG、$GPGSA、$GPGSV*3、$GPRMC
协议帧总说明:
该协议采用ASCII码,其串行通信默认参数为:
波特率=4800bps,数据位=8bit,开始位=1bit,停止位=1bit,无奇偶校验。
帧格式形如:
$aaccc,ddd,ddd,…,ddd*hh
1、“$”——帧命令起始位
2、aaccc——地址域,前两位为识别符,后三位为语句名
3、ddd…ddd——数据
4、“*”——校验和前缀
5、hh——校验和(checksum),$与*之间所有字符ASCII码的校验和(各字节做异或运算,得到校验和后,再转换16进制格式的ASCII字符。
)
6、
$GPGGA
例:
$GPGGA,,,S,,E,1,04,,,M,,,,0000*1F
字段0:
$GPGGA,语句ID,表明该语句为GlobalPositioningSystemFixData(GGA)GPS定位信息
字段1:
UTC时间,,时分秒格式
字段2:
纬度,度分格式(前导位数不足则补0)
字段3:
纬度N(北纬)或S(南纬)
字段4:
经度,度分格式(前导位数不足则补0)
字段5:
经度E(东经)或W(西经)
字段6:
GPS状态,0=未定位,1=非差分定位,2=差分定位,3=无效PPS,6=正在估算
字段7:
正在使用的卫星数量(00-12)(前导位数不足则补0)
字段8:
HDOP水平精度因子(-)
字段9:
海拔高度(-)
字段10:
地球椭球面相对大地水准面的高度
字段11:
差分时间(从最近一次接收到差分信号开始的秒数,如果不是差分定位将为空)
字段12:
差分站ID号0000-1023(前导位数不足则补0,如果不是差分定位将为空)
字段13:
校验值
$GPGSA
例:
$GPGSA,A,3,01,20,19,13,,,,,,,,,,,*0A
字段0:
$GPGSA,语句ID,表明该语句为GPSDOPandActiveSatellites(GSA)当前卫星信息
字段1:
定位模式,A=自动手动2D/3D,M=手动2D/3D
字段2:
定位类型,1=未定位,2=2D定位,3=3D定位
字段3:
PRN码(伪随机噪声码),第1信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段4:
PRN码(伪随机噪声码),第2信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段5:
PRN码(伪随机噪声码),第3信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段6:
PRN码(伪随机噪声码),第4信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段7:
PRN码(伪随机噪声码),第5信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段8:
PRN码(伪随机噪声码),第6信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段9:
PRN码(伪随机噪声码),第7信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段10:
PRN码(伪随机噪声码),第8信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段11:
PRN码(伪随机噪声码),第9信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段12:
PRN码(伪随机噪声码),第10信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段13:
PRN码(伪随机噪声码),第11信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段14:
PRN码(伪随机噪声码),第12信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)
字段15:
PDOP综合位置精度因子(-)
字段16:
HDOP水平精度因子(-)
字段17:
VDOP垂直精度因子(-)
字段18:
校验值
$GPGSV
例:
$GPGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,,13,32,252,45*70
字段0:
$GPGSV,语句ID,表明该语句为GPSSatellitesinView(GSV)可见卫星信息
字段1:
本次GSV语句的总数目(1-3)
字段2:
本条GSV语句是本次GSV语句的第几条(1-3)
字段3:
当前可见卫星总数(00-12)(前导位数不足则补0)
字段4:
PRN码(伪随机噪声码)(01-32)(前导位数不足则补0)
字段5:
卫星仰角(00-90)度(前导位数不足则补0)
字段6:
卫星方位角(00-359)度(前导位数不足则补0)
字段7:
信噪比(00-99)dbHz
字段8:
PRN码(伪随机噪声码)(01-32)(前导位数不足则补0)
字段9:
卫星仰角(00-90)度(前导位数不足则补0)
字段10:
卫星方位角(00-359)度(前导位数不足则补0)
字段11:
信噪比(00-99)dbHz
字段12:
PRN码(伪随机噪声码)(01-32)(前导位数不足则补0)
字段13:
卫星仰角(00-90)度(前导位数不足则补0)
字段14:
卫星方位角(00-359)度(前导位数不足则补0)
字段15:
信噪比(00-99)dbHz
字段16:
校验值
$GPRMC
例:
$GPRMC,,A,,N,,E,,,150706,,,A*50
字段0:
$GPRMC,语句ID,表明该语句为RecommendedMinimumSpecificGPS/TRANSITData(RMC)推荐最小定位信息
字段1:
UTC时间,格式
字段2:
状态,A=定位,V=未定位
字段3:
纬度,度分格式(前导位数不足则补0)
字段4:
纬度N(北纬)或S(南纬)
字段5:
经度,度分格式(前导位数不足则补0)
字段6:
经度E(东经)或W(西经)
字段7:
速度,节,Knots
字段8:
方位角,度
字段9:
UTC日期,DDMMYY格式
字段10:
磁偏角,(000-180)度(前导位数不足则补0)
字段11:
磁偏角方向,E=东W=西
字段16:
校验值
$GPVTG
例:
$GPVTG,,T,,M,,N,,K*5F
字段0:
$GPVTG,语句ID,表明该语句为TrackMadeGoodandGroundSpeed(VTG)地面速度信息
字段1:
运动角度,000-359,(前导位数不足则补0)
字段2:
T=真北参照系
字段3:
运动角度,000-359,(前导位数不足则补0)
字段4:
M=磁北参照系
字段5:
水平运动速度()(前导位数不足则补0)
字段6:
N=节,Knots
字段7:
水平运动速度()(前导位数不足则补0)
字段8:
K=公里/时,km/h
字段9:
校验值
$GPGLL
例:
$GPGLL,,S,,E,,A*2D
字段0:
$GPGLL,语句ID,表明该语句为GeographicPosition(GLL)地理定位信息
字段1:
纬度,度分格式(前导位数不足则补0)
字段2:
纬度N(北纬)或S(南纬)
字段3:
经度,度分格式(前导位数不足则补0)
字段4:
经度E(东经)或W(西经)
字段5:
UTC时间,格式
字段6:
状态,A=定位,V=未定位
字段7:
校验值
NMEA0183数据如下:
$GPGGA,,,N,,E,1,05,,,M,,M,,0000*77
$GPRMC,,A,,N,,E,,,070306,,,A*54
$GPVTG,,T,,M,,N,,K,A*04
$GPGGA,,,N,,E,1,06,,,M,,M,,0000*72
$GPGSA,A,3,14,15,05,22,18,26,,,,,,,,,*3D
$GPGSV,3,1,10,18,84,067,23,09,67,067,27,22,49,312,28,15,47,231,30*70
$GPGSV,3,2,10,21,32,199,23,14,25,272,24,05,21,140,32,26,14,070,20*7E
$GPGSV,3,3,10,29,07,074,,30,07,163,28*7D
说明:
NMEA0183格式以“$”开始,主要语句有GPGGA,GPVTG,GPRMC等
1、GPSDOPandActiveSatellites(GSA)当前卫星信息
$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,,,,,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>
<1>模式:
M=手动,A=自动。
<2>定位型式1=未定位,2=二维定位,3=三维定位。
<3>PRN数字:
01至32表天空使用中的卫星编号,最多可接收12颗卫星信息。
<4>PDOP位置精度因子(~)
<5>HDOP水平精度因子(~)
<6>VDOP垂直精度因子(~)
<7>Checksum.(检查位).
2、GPSSatellitesinView(GSV)可见卫星信息
$GPGSV,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>
<1>GSV语句的总数
<2>本句GSV的编号
<3>可见卫星的总数,00至12。
<4>卫星编号,01至32。
<5>卫星仰角,00至90度。
<6>卫星方位角,000至359度。
实际值。
<7>讯号噪声比(C/No),00至99dB;无表未接收到讯号。
<8>Checksum.(检查位).第<4>,<5>,<6>,<7>项个别卫星会重复出现,每行最多有四颗卫星。
其余卫星信息会于次一行出现,若未使用,这些字段会空白。
3、GlobalPositioningSystemFixData(GGA)GPS定位信息
$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh
<1>UTC时间,hhmmss(时分秒)格式
<2>纬度(度分)格式(前面的0也将被传输)
<3>纬度半球N(北半球)或S(南半球)
<4>经度(度分)格式(前面的0也将被传输)
<5>经度半球E(东经)或W(西经)
<6>GPS状态:
0=未定位,1=非差分定位,2=差分定位,6=正在估算
<7>正在使用解算位置的卫星数量(00~12)(前面的0也将被传输)
<8>HDOP水平精度因子(~)
<9>海拔高度(~)
<10>地球椭球面相对大地水准面的高度
<11>差分时间(从最近一次接收到差分信号开始的秒数,如果不是差分定位将为空)
<12>差分站ID号0000~1023(前面的0也将被传输,如果不是差分定位将为空)
4、RecommendedMinimumSpecificGPS/TRANSITData(RMC)推荐定位信息
$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh
<1>UTC时间,hhmmss(时分秒)格式
<2>定位状态,A=有效定位,V=无效定位
<3>纬度(度分)格式(前面的0也将被传输)
<4>纬度半球N(北半球)或S(南半球)
<5>经度(度分)格式(前面的0也将被传输)
<6>经度半球E(东经)或W(西经)
<7>地面速率(~节,前面的0也将被传输)
<8>地面航向(~度,以真北为参考基准,前面的0也将被传输)
<9>UTC日期,ddmmyy(日月年)格式
<10>磁偏角(~度,前面的0也将被传输)
<11>磁偏角方向,E(东)或W(西)
<12>模式指示(仅NMEA0183版本输出,A=自主定位,D=差分,E=估算,N=数据无效)
5、TrackMadeGoodandGroundSpeed(VTG)地面速度信息
$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh
<1>以真北为参考基准的地面航向(000~359度,前面的0也将被传输)
<2>以磁北为参考基准的地面航向(000~359度,前面的0也将被传输)
<3>地面速率(~节,前面的0也将被传输)
<4>地面速率(~公里/小时,前面的0也将被传输)
<5>模式指示(仅NMEA0183版本输出,A=自主定位,D=差分,E=估算,N=数据无效)
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