电力拖动系统课程设计.docx
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电力拖动系统课程设计
电力拖动自动控制系统综合课程设计
指导书
江西理工大学应用科学学院
机电工程系
2012年1月
前言
电力拖动系统课程设计要求理论联系实际,应用《自动控制原理》、《电力电子技术》、《电机与拖动基础》、《电力拖动自动控制系统》、《交流调速》等课程的相关知识,综合分析、研究、设计V-M直流调速系统、PWM-M系统、SPWM变频调速系统,以加深对所学理论知识的理解,掌握工程设计方法。
设计过程通过对电力拖动控制系统的参数测定、单元部件的测试以及系统的设计、调试,提高学生独立操作的实验能力;培养学生分析问题、解决问题和编制技术总结报告的能力。
本课程设计的重点是综合运用所学知识,对交、直流调速系统进行分析与设计,理论联系实际,要求学生掌握工程设计的方法及系统调试的方法,培养工程设计能力。
编者
2010年10月
1、电力拖动系统的性能指标分析
电力拖动系统拖动的工艺设备总是对电力拖动系统提出一定的性能指标要求,包括技术性指标、可靠性指标、经济性指标等方面的指标。
技术性指标作为电力拖动系统设计的主要遵循指标,主要包括了电力拖动系统的机械特性、转速指标及调速性能等方面。
这些指标是设计电力拖动系统必须首先予以明确的。
1.1机械特性
对于拖动生产设备的电力拖动系统,只有当电动机与负载的机械特性配合适当,系统才能正常的运行。
所以电力拖动系统的机械特性必须根据负载的转矩特性加以选定、设计,于是我们必须首先明确拖动对象的转矩特性。
负载的转矩特性,就是负载的机械特性,简称负载特性。
根据统计分类一般分类为三类:
1、恒转矩负载特性
2、恒功率负载特性
3、泵与风机类负载特性
以上三类负载机械特性是从各种实际负载中概括出来的典型化的负载机械特性,实际负载机械特性可能是以某种典型特性为主的几种典型特性的组合。
如果拖动对象的负载特性没有给出,则需要通过分析、实验等方法求取,具体方法可查阅相关文献。
当拖动对象的负载特性确定后,电力拖动系统能够工艺设备正常工作的必要条件和充分条件是:
1.必要条件:
电动机的机械特性与负载转矩特性有交点,即存在
2.充分条件:
在交点处满足。
或者说,在交点的转速以上存在,在交点的转速以下存在。
由此,我们可大致解算出电力拖动系统需要具有的基本参数,包括选用电动机应该具有的输出转矩、输出功率、最大转速和拖动系统的人为机械特性。
1.2调速特性
大多电力拖动系统都是需要调速运行的,对于任何需要控制转速的电力拖动设备,其生产工艺对调速性能都有一定的要求。
归纳起来,对于调速系统的转速控制要求有以下三个方面:
(1)调速——在一定的最高转速和最低转速范围内,分挡地(有级)或平滑地(无级)调节转速;
(2)稳速——以一定的精度在所需转速上稳定运行,在各种干扰下不允许有过大的转速波动,以确保产品质量;
(3)加、减速——频繁起、制动的设备要求加、减速尽量快,以提高生产率;不宜经受剧烈速度变化的机械则要求起,制动尽量平稳。
我们给出调速范围和静差率的定义,这是电力拖动系统的主要稳态特性指标:
调速范围:
生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比叫做调速范围,用字母D表示,即
静差率:
当系统在某一转速下运行时,负载由理想空载增加到额定值时所对应的转速降落nN,与理想空载转速n0之比,称作静差率s,即
调速范围和静差率这两项指标并不是彼此孤立的,必须同时提才有意义。
调速系统的静差率指标应以最低速时所能达到的数值为准。
闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬得多的稳态特性,从而在保证一定静差率的要求下,能够提高调速范围,为此所需付出的代价是,须增设电压放大器以及检测与反馈装置。
工艺设备还要求电力拖动系统具有满足工艺要求的动态指标,包括跟随指标和抗扰动指标:
1、跟随指标:
调速系统对给定信号的跟随性能一般用阶跃给定信号下,系统响应的最大超调量、调整时间和振荡次数三个指标来衡量。
最大超调量:
调整时间ts:
从给定量作用于系统开始到被调量进入稳定区域止的时间。
振荡次数:
被调量在稳态值上下摆动的次数。
2、抗扰动指标:
对扰动量作用时的动态响应性能,一般用最大动态速降⊿nmax、恢复时间tf和振荡次数N来衡量。
最大动态速降⊿nmax反映了系统抗干扰的能力和稳定性
恢复时间tf反映系统的抗扰能力
振荡次数N定义同跟随特性,同样反映系统稳定性和抗扰能力
扰动的来源可能包括以下方面,所有这些因素最终都要影响到转速。
1)负载变化的扰动(使Id变化);
2)交流电源电压波动的扰动(使Ks变化);
3)电动机励磁的变化的扰动(造成Ce变化);
4)放大器输出电压漂移的扰动(使Kp变化);
5)温升引起主电路电阻增大的扰动(使R变化);
6)检测误差的扰动(使变化)。
以上这些动、稳态指标为设计电力拖动系统的结构方案、控制方案、调节器形式及调节器参数校正提供了依据,为系统的调试、评价提供了标准。
2、电动机的选择
设计电力拖动系统首先要为生产机械的电力拖动系统选用电动机,主要内容包括确定电动机的种类、电动机的型式、电动机的额定电压、额定转速和额定功率等。
选择电动机的基本原则如下:
(1)电动机在工作过程中,其额定功率应得到充分利用。
要求温升接近但不超过规定的允许数值。
(2)电动机应满足生产机械需要的有关机械特性的要求。
保证一定负载下的转速稳定,有一定的调速范围及具有良好的起动和制动性能。
(3)电动机的结构型式应满足设计提出的安装要求和适应周围的工作环境。
例如防止灰尘进入电动机内部,或者防止绕组绝缘受有害气体腐蚀等。
2.1电动机种类的选用
电力拖动系统是应用电动机来拖动生产机械工作的,由于生产机械种类繁多,工艺要求不一,因而作为驱动用电动机的种类也很多。
按电流种类分,有直流电动机和交流电动机,交流电动机又有异步电动机和同步电动机两种。
电动机的主要种类可表示为表1。
表1电动机的分类
为了合理选用电动机种类,应同时考虑两个方面的问题:
一是电动机的性能,例如机械特性、起动性能和调速性能等;二是要知道生产工艺的特点,要使所选电动机的性能满足生产机械的工艺要求。
具体可从下列几方面考虑。
2.1.1电动机的机械特性
电动机的机械特性,是指电动机的转速n与转矩T的关系,即n=f(T),其中,转矩T是指电磁转矩。
电动机的机械特性决定其稳定运行、起动、制动和转速调节的工作情况。
电动机的机械特性的一个重要指标是机械特性的硬度,它表示转速随转矩改变而变化的程度,通常用硬度系数β表示。
特性曲线上任一点的硬度系数的定义是该点的转矩变化百分数与转速变化百分数之比,即
按机械特性的硬度,可把电动机的机械特性分为三类:
图1
(1)绝对硬的机械特性。
当转矩改变时,转速不变,如图1中的曲线1所示。
同步电动机即具有这种特性,它的2硬度系数β=∞。
(2)硬的机械特性。
转速随转矩而变化,但改变程度不大,如图1中的曲线2所示。
直流他励电动机和异步电动机正常工作部分的特性均属于此类,其β值为10~40,硬度系数在直线的机械特性上为一常数,在曲线的机械特性上为一变数。
(3)软的机械特性。
转速随转矩的变化而有较大的改变,如图1中的曲线3所示。
串励直流电动机即属于此类,其β<10。
生产机械具有不同的转矩转速关系,要求电动机的机械特性与其相适应。
例如,对于负载变化时,要求转速恒定不变的生产机械,就应选择同步电动机;对于要求起动转矩大、过载能力强及特性软的生产机械,例如电车、电气机车等电力牵引生产机械,就应选择串励或复励直流电动机。
对于拖动功率大(例如大容量空气压缩机、各种泵等),需要补偿电网功率因数时,宜采用交流同步电动机。
2.1.2电动机的起动性能
电动机的起动性能主要是指起动转矩的大小。
一些起动转矩要求不高的,例如机床、小容量水泵、通风机等,可以选用普通三相笼型异步电动机;但起动和制动频繁而且起动和制动转矩要求比较大的生产机械(例如起重机、矿井提升机、不可逆轧钢机、大容量水泵、压缩机、带式输送机、纺织机等),就要选用三相绕线转子异步电动机。
2.1.3电动机的调速性能
电动机的调速性能包括调速范围、调速的平滑性、调速系统的经济性(设备成本、运行效率等)各方面,都应满足生产机械的要求。
例如,调速性能要求不高的各种机床、通风机、船用锚机、船用起货机等多选用普通三相笼型异步电动机;功率不大、有级调速的电梯或某些机床可选用多速电动机;而调速范围较大、调速要求平滑的龙门刨床、高精度车床、造纸机、可逆轧钢机等多选用调速性能优越的他励直流电动机和绕线转子异步电动机。
随着交流调速技术的迅速发展,例如交流变频调速器的使用,交流电动机的应用必将更加广泛。
2.1.4电动机的电源
交流电源比较方便,随处可得,而直流电源则需要有整流设备。
由于居民住宅中只有单相电源,所以,家用电器都选用单相异步电动机。
采用交流电动机时还应注意,异步电动机要从电网吸收滞后性无功功率使电网功率因数下降,而同步电动机处于过励状态时可从电网吸收超前无功功率。
因此,在要求改善工厂功率因数的情况下,对大功率的电动机可选用同步电动机。
2.1.5电动机的经济性
满足了生产机械对于电动机起动、调速、各种运行性能等方面要求的前提下,优先选用结构简单、价格便宜、运行可靠、维护方便的电动机。
能同时满足以上条件的电动机可能不是一种类型,还应综合考虑其他情况,例如节能、货源、技术状况等。
2.2电动机电压等级的选用
电动机电压等级要与工厂企业或车间的供电电压一致。
一般中、小型交流电动机额定电压为220/380V或380/660V,大型交流电动机的额定电压是3000V、6000V及10000V。
直流电动机额定电压一般为110V、220V和440V。
大功率直流电动机可提高到600~800V。
当电动机由晶闸管整流装置直接供电时,为配合不同的整流电路联结形式,新改型直流电动机还增设了160V(配合单相全波整流)及440V(配合三相桥式整流)等新的电压等级。
2.3电动机额定转速的选用
额定功率相同的电动机,额定转速越高,电动机的体积越小,造价越低,一般来说电动机的飞轮力矩GD2也就越小,因此选用高速电动机较为经济。
但由于生产机械速度一定,电动机的转速越高,拖动系统传动机构的速比也越大,机构越复杂。
另外,电动机的GD2和转速nN影响到电动机过渡过程持续的时间及过渡过程中能量的损耗。
电动机的GD2,nN值越小,过渡过程越快,能量损耗越小。
因此,电动机额定转速的选择需要根据生产机械的具体情况,综合考虑上面各个因素来确定。
一般可分为下列三种情况:
(1)电动机连续工作,很少起动、制动或反转。
这时,可从设备的初期投资、占地面积和维护费用等方面考虑,对几个不同的额定转速进行全面比较,最后确定电动机的额定转速。
(2)电动机经常起动、制动及反转,但过渡过程的持续时间对生产率影响不大(例如高炉装料机械的工作情况)。
此时除考虑初期投资外,主要根据过渡过程能量损耗为最小的条件来选择电动机的额定转速。
(3)电动机经常起动、制动及反转,过渡过程的持续时间对生产率影响较大(例如龙门刨床工作台的工作情况)。
这时,主要根据过渡过程持续时间为最短的条件来选择电动机的额定转速。
2.4电动机型式的选用
2.4.1电动机的安装方式
根据电动机安装位置和机械传动的要求,可选用卧式和立式。
卧式电动机的转轴安装后为水平位置,立式的转轴则为垂直地面的位置。
一般情况下应选用卧式,立式的价格稍高,只是为了简化传动装置,又必须垂直运转时才采用,例如海港、内河装卸用门机的旋转机构电动机、立式深井水泵及钻床电动机等。
按轴伸端个数分为单端轴伸和双端轴伸两种。
多数情况下选用单端轴伸,特殊情况下,为供安装测速发电机或同时拖动两台生产机械采用双端轴伸。
2.4.2电动机的防护方式
电动机的结构类型还应根据其周围工作环境的情况来选用。
按防护方式分,电动机有开启式、防护式、封闭式和防爆式几种。
(1)开启式电动机的定子两侧和端盖上都有很大的通风口。
(2)防护式电动机的机座下面有通风口。
(3)封闭式电动机的机座和端盖上均无通风孔,完全是封闭的。
它又分为自冷式、自扇冷式、他扇冷式、管道通风式及密封式等。
(4)防爆式电动机在封闭式的基础上制成隔爆型,机壳有足够的强度,适用于有易燃易爆气体的环境。
2.5电动机额定功率的选用
额定功率的选用必须考虑电动机的发热、过载能力及起动能力三个方面。
电动机额定功率的选择一般可分为三步:
(1)计算负载功率PL。
这是决定电动机额定功率的依据。
(2)根据负载功率,预选电动机的额定功率PN≥PL,尽量接近PL。
(3)校核预选电动机。
一般先校核发热温升,再校核过载能力,必要时校核起动能力。
若通过,预选的电动机就确定了;如果通不过,从第二步开始重新进行,直到通过为止。
校核过载能力是指,异步电动机的最大转矩Tm是否比负载可能出现的最大转矩大,而且需要考虑电网可能出现电压向下波动,按向下波动10%计算。
直流电动机电枢电流的最大允许值Imax是否比可能出现的最大负载电流大。
校核起动能力主要是指笼型异步电动机是否能可靠起动。
校核发热温升是最重要的,工作量有时相当大。
在满足生产机械要求的前提下,所选电动机的额定功率越小越经济。
2.5.1电动机的允许温升
从发热方面看,电动机功率主要决定于绕组绝缘材料的最高允许温度。
因此按电动机的发热情况确定电动机额定功率的基本依据是,保证电动机运行中实际最高温度tm不超过绝缘材料的允许最高温度tmax,即:
tm≤tmax。
这是保证电动机长期安全运行的必要条件。
但在实际分析时,通常并不考虑绝缘材料的实际工作温度,而是考虑其温升。
所谓温升,即电动机温度与周围环境温度之差。
若t0表示环境温度,则绝缘材料实际最高温升为τm=tm-t0电动机绝缘允许最高温升为τmax=tmax-t0用温升表示的式tm≤tmax可写成τm≤τmax国家标准规定,计算温升时取t0=40°C为标准环境温度。
因此,电动机铭牌上所标的温升即指所用绝缘材料的最高允许温度与40°C之差,或称额定温升。
在选择电动机的额定功率时,除考虑上述电动机发热以外,还要考虑电动机的过载能力。
常见电动机转矩过载倍数见表2。
实际进行电动机功率选择时,可参考电工手册或电机产品目录。
不同种类绝缘材料的允许温度不一样。
电动机常用的绝缘材料耐热等级分为A、E、B、F、H五种,它们的允许温度分别对应105°C、120°C、130°C、155°C和180°C。
如果电动机周围环境温度与40°C标准温度相差较大时,电动机功率可粗略按表3相应增减。
一般来说,当环境温度高于40°C时,电动机需降低功率使用;反之,可提高功率运行。
表2常用电动机转矩过载倍数
表3不同环境温度下电动机功率的修正
2.5.2电动机的工作方式
为了使用上的方便,我国将电动机分成三种工作方式或工作制:
连续工作方式、短时工作方式和周期性断续工作方式。
通风机、水泵、煤气压送机、机床的主轴、纺织机、造纸机和海港的卷扬机等很多连续工作方式的生产机械,均应使用连续工作方式的电动机。
船用锚机、水闸闸门启闭机、车床和龙门刨床上的夹紧装置等,应该使用短时工作方式的电动机。
起重机械、电梯和自动机床等具有周期性断续工作方式的生产机械,应使用周期性断续工作方式的电动机。
2.5.3电动机的额定功率
电动机额定功率的选择是一个重要而又复杂的问题。
拖动生产机械时,如果电动机的额定功率过大,则电动机就经常处于轻载运行状态,其容量得不到充分发挥,即“大马拉小车”;同时电动机运行效率低、性能差(异步电动机的功率因数也低),运行费用增加。
反之,若电动机的额定功率比生产机械要求的小,那便是“小马拉大车”,电动机电流超过额定电流,电动机内损耗加大,效率降低,重要的是还影响电动机寿命,即使过载不多,电动机的寿命也会减少较多;过载较多,则会破坏电动机内绝缘材料的性能甚至导致绝缘材料的烧毁。
电动机额定功率小,也可能根本就拖不动负载,使电动机长时间处于起动状态而过热毁坏。
决定电动机功率的主要因素有三个:
(1)电动机的发热与温升,这是决定电动机功率的最主要因素。
(2)允许短时过载能力。
(3)对于笼型交流电动机还要考虑起动能力。
可以照此来选择电动机的额定功率。
在生产实际中,还需要考虑具体生产机械的特殊情况,进行补充和灵活运用。
有些情况下,也可根据经验,使用一些比较简单的选用方法。
2.6电动机负载功率的计算
电动机负载功率是根据具体生产机械的负载及效率进行计算的。
常用生产机械的电动机负载功率的计算可查阅机械设计手册。
2.7电动机的分类和性能规格
2.7.1电动机的分类:
电动机的分类表下页4所示。
表4
2.7.2各类电动机的传动特性
各种类型的电动机有着不同的传动特性,所以对不同的传动场合,要选用合适的电动机。
各类电动机传动特性和传动机械举例如下表5所示。
表5
3、系统设计
在确定了拖动对象要求的系统须达到的性能指标并选定了电动机之后,可以开始对电力拖动系统的系统设计,包括系统主电路结构形式的设计、变流器件选择、控制方案的设计、调节器设计。
鉴于直流系统和交流系统的分析、设计方法有着很大不同,我们予以分别阐述。
3.1、直流调速系统设计
直流电动机具有良好的起、制动性能,宜于在大范围内平滑调速,在许多需要调速和快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。
3.1.1直流调速的方法选择
根据直流电机转速方程:
有三种方法调节电动机的转速:
(1)调节电枢供电电压
(2)减弱励磁磁通;
(3)改变电枢回路电阻
对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说,以调节电枢供电电压的方式为最好。
改变电阻只能有级调速;减弱磁通虽然能够平滑调速,但调速范围不大,往往只是配合调压方案,在基速(即电机额定转速)以上作小范围的弱磁升速。
3.1.2直流调速系统用的可控直流电源选择
直流调速系统用的可控直流电源一般包括三种类型:
1)、旋转变流机组——用交流电动机和直流发电机组成机组,以获得可调的直流电压。
2)、静止式可控整流器(V-M)——用静止式的可控整流器,以获得可调的直流电压。
3)、直流斩波器或脉宽调制变换器(PWM-M)——用恒定直流电源或不控整流电源供电,利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制,以产生可变的平均电压。
随着电力电子技术的发展,对于直流调速系统,我们一般选择静止式可控整流器或者直流斩波器或脉宽调制变换器构成直流调速系统用的可控直流电源。
一般认为PWM-M系统比V-M系统有相当优越性,表现在:
1)、开关频率高,电流易连续,低频谐波少,电机损耗及发热都较小;
2)、、低速性能好,稳速精度高,调速范围宽;
3)、、系统频带宽,动态响应快,动态抗扰能力强;
4)、、直流电源采用不控整流时,电网功率因数比相控整流器高。
但V-M系统控制电路简单,易于分析,造价较低,也经常被采用。
3.1.3直流调速系统用的可控直流电源设计
设计工作包括可控整流电路结构设计、换流器件选定,触发电路设计等。
对于V-M方式,步骤如下:
1)根据电动机的额定电压的不同,确定整流变压器的输出电压和可控整流电路的结构形式,一般情况,当控制角а为0时,整流输出电压的有效值Ud0应约等于1.1倍的电动机额定电压UN,运算关系参照下表4。
表4
2)电路结构确定后既要进行晶闸管的型号选择:
一般取晶闸管的额定电压为1.5-2倍的Um、额定电流大于2倍的电动机额定电流IN确定。
3)触发电路设计:
一般采用KC或KJ系列的集成触发器。
其工作原理见《电力电子技术》。
对于PWM-M系统,一般采用H桥结构,如下页图2所示,设计步骤如下。
1)直流电源电压值一般取1.1倍的电动机额定电压。
2)确定续流二极管型号,取2倍电动机额定电流为其额定电流,1.5-2倍电动机额定电压为其反向额定电压。
3)确定全控电力电子器件型号。
取2倍电动机额定电流为其额定电流,1.5-2倍电动机额定电压为其反向额定电压。
也可选用满足要求的IPM。
4)确定触发控制电路,可采用集成PWM控制芯片,例如SA4828。
图2
3.1.4直流系统控制方案选择与设计
根据拖动对象的性能要求建立反馈控制系统,根据自动控制原理,反馈控制的闭环系统是按被调量的偏差进行控制的系统,只要被调量出现偏差,它就会自动产生纠正偏差的作用。
一般遵循引用被控量做反馈量以求良好的控制效果,即调速系统引入速度反馈为主反馈量、位置随动系统引入位置信号作为反馈量构成闭环。
转速、电流双闭环控制的直流调速系统是应用最广性能很好的直流调速系统。
满足大部分直流调速系统性能指标要求,其电路原理图如下:
图3
1)确定系统动态结构图如下:
图4
2)确定转速调节器和电流调节器的传递函数。
如果采用PI调节器,则有
3)对于要求可逆运行的系统需增加逻辑无环流控制电路或者配合控制逻辑电路。
图5=配合控制电路
图6逻辑控制无环流可逆调速系统原理框图
3.2交流系统设计
随着电力电子技术的发展,使得采用电力电子变换器的交流拖动系统得以实现,特别是大规模集成电路和计算机控制的出现,高性能交流调速系统便应运而生。
交流拖动控制系统已经成为当前电力拖动控制的主要发展方向。
交流拖动控制系统的应用领域主要有三个方面:
1)、一般性能的节能调速
2)、高性能的交流调速系统和伺服系统
3)、特大容量、极高转速的交流调速
3.2.1控制方法的选择
常见的交流调速方法有:
①降电压调速;
②转差离合器调速;
③转子串电阻调速;
④绕线电机串级调速或双馈电机调速;
⑤变极对数调速;
⑥变压变频调速等等。
但只有变压变频调速应用最广,可以构成高动态性能的交流调速系统,取代直流调速。
异步电机的变压变频调速系统一般简称为变频调速系统。
由于在调速时转差功率不随转速而变化,调速范围宽,无论是高速还是低速时效率都较高,在采取一定的技术措施后能实现高动态性能,可与直流调速系统媲美。
因此现在应用面很广,是本设计的重点。
在正弦波供电时,按不同规律实现电压-频率协调控制可得不同类型的机械特性。
(1)恒压频比(Us/1=Constant)控制最容易实现,它的变频机械特性基本上是平行下移,硬度也较好,能够满足一般的调速要求,但低速带载能力有些差强人意,须对定子压降实行补偿。
(2)恒Eg/1控制是通常对恒压频比控制实行电压补偿的标准,可以在稳态时达到rm=Constant,从而改善了低速性能。
但机械特性还是非线性的,产生转矩的能力仍受到限制。
(3)恒Er/1控制可以得到和直流他励电机一样的线性机械特性,按照转子全磁通rm恒定进行控制,即得
Er/1=Constant
而且,在动态中也尽可能保持rm恒定是矢量控制系统的目标,当然实现起来是比较复杂的。
图7
显然,恒Er/1控制的稳态性能最好,可以获得和直流电机一样的线性机械特性。
这正是高性能交流变频调速所要求的性能。
只要能够按照转子全磁通幅值rm=Constant进行控制,就可以获得恒Er/1了。
这正是矢量控制系统所遵循的原则。
异步电机的动态数学模型是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统,通过坐标变换,可以使之降阶并化简,但并没有改变其非线性、多变量的本质。
需要高动态性能的异步电机调速系统必
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