KUKA机器人焊枪设置.docx
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KUKA机器人焊枪设置.docx
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KUKA机器人焊枪设置
1、设置电脑IP地址与KUKA机器人的IP地址为同一网段
1.1、点击KUKA机器人左上角的机器人图标,如下侧图示1中显示,投入运行-网络设
置,可查看IP地址;
图示2
1.3、设置完成后可以用workvisual连接机器人。
2、workvisual设置(
2.1、连接网线,请连接在机器人控制柜门侧的KLI接口处;
2.2、连接好后,打开workvisual,点击文件,在下拉菜单中点击寻找项目(如图示点击刷新,等待连接机器人成功;
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图示3
2.3、连接成功后,一层一层点击开项目,在如图示4中蓝色标示出的最近修改后的项目,
双击导入项目;
2.4、在workvisual上的文件下拉菜单中点击名录管理,如图示5显示;
2.5、点击名录管理后出现对话框(如左图6),点击打开文件,(注意请先将有AFC文
ServoGunTC_Obara_82_83
件的U盘插在机器人控制柜上),在出现的对话框中选择选择打开加载这个文件,然后关闭这个对话框;
图示8
出现右下图示9焊枪与控制柜机器人状态图示,表示焊枪添加到机器人法兰盘上,如果
焊枪连接在控制柜处,焊枪添加错误,请删除并请按照之前步骤重新添加焊枪;
图示9
2.8、双击”TS4817N4935E435“(如图示10),出现对话框,在此对话框需要修改”
软件限位开关“,即焊枪开口大小,参照焊枪铭牌或者随附文件,修改后保存修改;
■f瞩0l¥]
-*ariMH*
图示10
-*h3as3lK-3OU£2£££-M£j1
后保存修改;
2.10、选中”TS4817N4935E435“,点击打开焊枪编辑器如图示12,可直接选在GUN选项直接到需修改的条目,此对话框需修改的”compensation、weartype、Guntype、TCPdirection、dockble、maxiumtipwear",目前项目请按照如下修改:
compensation:
Equalizing
weartype:
Ratio
Guntype:
按照实际填写(C型枪或者X型枪)
TCPdirection:
Z
Dockble:
请打V
Maxiumtipwear:
短电极帽填写16mm,长电极帽填写18mm;完成后保存修改
图示12
2.11、保存完成后,点击生成代码,请看图示13
2.12、生成代码完成后,点击安装快捷键,将修改完成的项目安装到机器人上,请看右侧图示13;
请注意在安装到机器人中时,确保机器人在专家及以上的界面;
机器人示教器上需确认是否安装(图示14);
随后出现图示15提示,如无问题请点击"是”以便完成安装;
2.13、安装完成后,确认错误(全部ok)。
2.14、需要重新激活workvisual安装的项目:
点击KUKA机器人左上角的机器人图标,配置--安全配置选项(请注意需要在安全调试员用户下做此操作);点击”刚刚激活了一个workvisual项目“,如图示16,点击”现在激活“;
激活刚安装
workvisual刚
安装的项目
确认是否更改安全相关的配置部分,以激活安装,如图示17;
3、配置焊枪参数3.1、激活项目后,请进入专家及以上用户模式。
之后点击配置--ServoGunTorqueControl--
配置(如图示18),点击导入(图示19),导入U盘中的焊枪资料(以焊枪型号命名的焊
导入焊枪参数后需要修改(图示19):
压力计厚度:
(以实际测量结果填写。
广汽A30项目为15mm)
首次初始化力值:
(以实际客户要求填写。
广汽A30项目为2KN)
恒定行程:
(以实际客户要求填写。
广汽A30项目为3)
电极头烧损:
不能通过机器人示教器修改,只能用workvisual修改,按照之前步骤连接
workvisual,修改电极头烧损后将修改后的项目重新传输安装到机器人。
3.2、点击配置--ServoGunTorqueControl--配置,检查电极头烧损是否已经修改完成,
并检查其他修改项目是否正确;点击配置--ServoGunTorqueControl--焊枪参数,检查焊
枪参数(电机/轴的传动比、最大开口)是否与厂商提供的参数一致;
3.3、将U盘中的configmon文件复制添加到C:
/KRC/USER目录下,如图示20;
3.4、打开配置--ServoGunTorqueControl--5P(如图示18),修改压力标定值准备做压力
标定,设定输出压力1-5以及预计达到的电机扭矩1-5,广汽A30项目设定为
1.5/2.0/2.5/3/3.5,输出压力与预期电机扭矩相同,如图示21,设定完成点击保存修改;
3.5、打开投入运行-售后服务-投入运行模式(此模式适用于安全回路还未完成,有急停的情
况下进行机器人调试,此模式需要在专家及以上模式下打开),如图示22;
3.6、打开“投入运行-调整-千分表”对话框进行焊枪零点标定,如图示22路径。
将焊枪动臂移动到与静臂贴面,选择外部轴,然后点击对话框下方的校正,如图示23,外部
轴消失,则表示焊枪零点已经校准完成;
3.7、焊枪零点标定完成后,关闭所有打开的对话框,如图示24;
3.8、依次点击示教器左侧界面上的WINDOWSXXX(KRC:
\)-R1-program-calibration
出现如图示25右侧程序界面,点击选中eg1_cal,然后点击下方的”选定“进入压力测量程序;
依次点击示教器左侧界面上的
WINDOWSXXX(KRC:
\)-R1-
program-calibration
■心压力校准程序
eg2_recal
压力检测程序
eg3_force
运行程序时系统询问的两个问题请选择”否
问题1:
电机的温度图示26
问题2:
测定压力计厚度…•图示27
复校准知道达到公差范围;
3.10、至此压力标定完成,取消所选定的程序,如图示28;
4、Tipwear
4.1、做Tipwear时不能有程序被选定,运行时按照步骤3.10取消选定程序;
4.2、按使能键,按一下图示29所示快捷键运行Tipwear程序,等待程序运行完成;
4.3、打开“显示-变量-概览-显示”查看焊枪零位偏差,偏差较大时重新校正零位,并重新校准零位-重新做Tipwear,以得到合理零位。
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