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ABB中文培训教材
系统安全
机器人系统复杂而且危险性大,以下的安全守则必须遵守。
-万一发生火灾,请使用二氧化炭灭火器。
•急停开关(E-Stop)不允许被短接。
-机器人处于自动模式时,不允许进入其运动所及的区域。
-在任何情况下,不要使用原始盘,用复制盘。
-搬运时,机器停止,机器人不应置物,应空机。
•意外或不正常情况下,均可使用E-Stop键,停止运行。
-在编程,测试及维修时必须注意既使在低速时,机器人仍然是非常有力
的,其动量很大,必须将机器人置于手动模式。
•气路系统中的压力可达0.6MP,任何相关检修都要断气源。
•在不用移动机器人及运行程序时,须及时释放使能器(EnableDevice)。
-调试人员进入机器人工作区时,须随身携带示教器,以防他人无意误操作。
-在得到停电通知时,要预先关断机器人的主电源及气源。
-突然停电后,要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关,并及时取下夹具上的工件。
-维修人员必须保管好机器人钥匙,严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统,随意翻阅或修改程序及参数。
、S4C系统介绍:
第一章综述
全开放式
对操作者友善最先进系统
最多可接六个外围设备
常规型号:
IRB1400:
IRB2400:
IRB4400:
IRB6400:
IRB1400,IRB2400,IRB4400,IRB6400IRB指ABB机器人,
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小
第二位数(4)指机器人属于S4或S4C系统。
无论何型号,机器人控制部分基本相同承载较小,承载较小,承载较大,承载较大,焊接。
最大承载为最大承载为最大承载为最大承载为
O
5kg,常用于焊接。
7kg,常用于焊接。
60kg常用于搬运或大范围焊接。
200kg,常用于搬运或大范围
、机器人组成:
Coiilrolkr
Munipi曲lor
机器人由两部分组成:
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
左边是示教器(TeachPendant)。
右边是操作盘(Operator'Panel)
1、机械手(Manipulator)
理论上可达空间任何一点。
由六个转轴组成空间六杆开链机构,
六个转轴均有AC伺服电机驱动,运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm每个电机后均有编码器。
有一个手动松闸按钮,用于维修时使用。
机器人必须带有24VDC(机器人配置)
带有串口测量板,测量板带有六节1.2V的锂电池,起保存数据作用。
六根轴的名称及运动方式:
Axis4
Axis5
.r
Hr
A\is6
Axisi:
一轴。
Axis2:
二轴。
Axis3:
三轴。
Axis4:
四轴。
Axis5:
五轴。
Axis6:
六轴。
2、控制系统:
(Controller)
Teachpendant
t)perau>i\卩屮疋1
□f
MainsSwitch:
主电源开关。
TeachPendant:
示教器。
Operator'Panel:
操作盘。
磁盘驱动器。
Diskdrive:
S4系统机器人控制箱有两种型式:
1700兀915乂530mm
1300^915^530mm
S4C系统机器人控制箱有两种型式:
1300汽915X530mm
950X80S540mm
3、外围:
操作面板示教板软盘驱动器计时器打印插口电源开关动力电缆信号电缆
操作盘功能介绍
MOTORS0马达上电。
Operatingmodeselector:
操作模式选择器。
AUTOMATIC自动模式。
用于正式生产,编辑程序功能被定。
MANUALREDUCEDSPE手动:
减速模式。
用于机器人编程测试。
MANUALFULLSPE手动全速模式。
只允许训练过的人员在测试程序时使用
。
一般情况下,不要使用这种模式。
Dutytimecounter:
机械手马达上电,刹车释放的总时间。
、软件系统(RoborWare):
RoborWare是ABB提供的机器人系列应用软件的总称
RoborWare目前包括BaseWare.BaseWareOption.ProcessWare,DeskWare,FactoryWare五个系列,
每个机器人均配有一张IRB或Key盘,若干张系统盘和参数盘,根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。
除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。
四、手册:
UserGuide
ProductManul
RAPIDRefurenee
InstatlationManul
用户手册介绍如何操作产品手册介绍如何维修编程手册介绍如何编程安装手册介绍如何安装
第二章示教器功能介绍
riLlhih
■■■■
Emergencystopbutton(E-Stop):
Enablingdevice:
Joystick:
Display:
Display
I1
1」egging』l|g即iim、W血皿」叩屈2%|(hupKir^
I;
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Pl
UserdelmedLev
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急停开关。
使能器。
操纵杆。
显示屏。
Menukzt'oTHrusl
T
Mminnkeys
Incicinenial
rP2
Juncunnkeys
Indhiingdevice
Juvslivk
hme咚CTKvhutioii
1: Njimenekeyh^ard Ddeie Ia I仪=二」L I1L」 ■-J ITmttlvllruxlNinMibmkeysLevs * -P3 窗口键 Jogging;LKed⑷和里ihcntboi. Projiruni: Vsi\ipn>gr;innand(csL liipluits/OutpiHs: l%LilInriiiaimullyujk-gjictheinpuianJumpulM|znalsc4inincclL\lhnihcrohnt. MisczMiscellaneous: otherwindow^,i.e.theSvslemI^LTHnickTs,,Svnice,Pnxluviiunand1ilkMuiiuperwindows. Jogging操纵窗口: 手动状态下,用来操纵机器人。 显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。 Program编程窗口: 手动状态下,用来编程与测试。 所有编程工作都在编程窗口中完成。 Input/Outputs输入/输出窗口: 显示输入输出信号表。 显示输入输出信号数值。 可手动给输出信号赋值。 Misc.其他窗口: 包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。 导航键 List: Pre>>V0movethevuim*i'Ikumutk*p: itioldiewirulnwu>another^noniuLK^parjtedh>lidouhleline). PrvvMiH'/NvxtptoskvihcnvM(/pnrviujspag: Ipandiiarrows: P烬、、u>nu>v^[hacuimh-upordnwii. r.ehiirklRigidarrijwshc^s(u吐thevursnrIothvU'Hhkriighl. List: 将光标在窗口的几个部分间切换。 (通常由双实线分开) 全球前十强企业市值表 3*名企业 所在国 行业 市值(美元)1 去年拄名 1 中石油 中国 油气开采 3293 2 2 埃克森-美孚 美国 油气开采 3162 1 3 微软 美国 IT 2569 G 4 中国工商银行 中国 银行 2464 4 5 苹果 美国 IT 2131 33 6 必和必拓 澳犬利亚 旷业 2093 19 7 沃尔玛 *国 零售 2090 3 B[ffl克希尔 美国 保险 2006 12 9 淳用电气 美国 制造业 1942 23 10 中国移动 中国 丽 1930 5 运动控制键 fO 卜[协lionUuiil: 1仪小I讣juglheruhoimruihcrinK^ehjnicalLiriiw. MotionType;Pressloiscl'cethtnvtherobotshouldbejogged,ivruicniaiiunorlim-n. A临IkmTyprAxisbyiixis存WRengFL,Is: i\iis丨-工2-axis4-/) IncrenienUl-JncrenienUljugpnjoiVotl MotionUnit: 选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。 手动状态下,操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置(外轴)之间的切换。 MotionType: 选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP手动状态下,直线运动与姿态运动切换。 直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。 姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变,机器人六根转轴联动改变姿态。 MotionType: 单轴操纵选择,操纵杆只能控制三个方向需切换。 第一组: 1、2、3轴 第二组: 4、5、6轴 Incremental: 减速操纵ON/OFF 其它键 Oth rkc*主: Stop;Fuph,prueraniexceuiion. Conti\ist: AdjustsconLRistofLbctJi、plav Menukeys: Pic\slo<1)5playmenus,containingviihouseotninund'.. FujicdonkevsIVe^sloselectihecoiiumiidsdiiecih. ■d hekiv: IVk'iiv*thedalasdcci眦IdhiI比dispby. Enter: PiesstoinpuLduLr Contrast: 调节显示器对比度。 MenuKeys: 菜单键,显示下拉式菜单(热键)。 共有五个菜单键。 显示包含各种命令的菜单。 Functionkeys: 功能键,直接选择功能(热键)。 共有五个功能键。 直接选择各种命令。 自定义键 (P4) (P5) P1-P5: 这五个键的功能可由程序员自定义。 第三章手动操纵机器人 、操作安全控制链 安全链是由机器人计算机控制电机上电的双回路。 在电机上电前,每一条回路的所有开关都必须闭合。 安全链中任何一个继电器断开,系统都将断开电机供电并吸合电 机抱闸。 控制面板上的指示灯和示教器的I/O窗口均可显示上电状态。 绝对禁止对安全链进行任何形式的短接、定义或修改。 Operatingmodeselector S4C系统安全链 + Generalmodesafeguarded側p(GS) 二、开机 1.旋转主电源开关由0-1,即接通380V入力。 2.随后机器人自动进行自诊断,如果没有发现硬/软件故障,就会显示下面的 开机画面。 但是自诊断不一定能查出有问题的硬件,而有时开机时发生的 故障信息却是由于应用程序中有错误所造成的。 lUlflt ■■■■ AbbRiibolicsIhtMJucL'iAH tvJCispynghlIWJ 手动操纵机器人 使动装置: 自动模式下不要按使动装置。 手动模式下,使动装置有三个位置。 起始为“”机器人马达不上电。 中间为“”机器人马达上电。 最终为“”机器人马达不上电。 1.将操作模式选择器置于手动减速模式。 +nV" 2.切换至操纵窗口。 TeachPendant aj speda1 Jogging Roboi Ros: Unix; IRB X 1037.7 mm notion: Linear y -142.日 mm i 917.2 mn ql 0,19442 Cocrd: ■hor q2 0.07502 Tool: WLdTool“・ qm -0.91250 WObj: wobjQ q斗 0,35201 Jo/stick Lock: None[1 XIy rncremental: No[] 10■* G G G D D 1121 31 -101 456 P3 ™mm 丨 WorldBaseTooLHObj 3.检查运动控制键中的Motionunit,Motiontype 的设置。 MbIliumutiil Muiikintype 最多可控制六个外轴。 IRB定义为机器人,外围设备自我定义。 运动类型。 直线运动。 机器人工具姿态不变,机器人沿坐标轴直线移动。 选择不同坐标系,移动方向将改变。 : 方位运动。 机器人工具中心点(TCP不变,机器人沿坐标轴转动。 Unit: 运动单元,机器人或外轴 Motion: Linear: Reorient Axes(Group1,2): 单轴运动。 Coord: 选择坐标系。 World大地坐标系。 Base基础坐标系。 Tool工具坐标系。 Wobj工件坐标系。 Tool: 工具选择。 自我定义。 Wobj: 工件坐标系选择。 自我定义。 Joysticklock: 操纵杆方向锁定。 Incremental: 速度选择。 No(Nomal正常) Small(慢慢) Medium(中等) Large(快) User(用户自定义) 4.选择所需的座标系(Coord)。 右面是Joystickdirection(操纵杆)摇动的方向与World座标系的 对应关系。 腕坐标系”等。 机器人可以建立的座标系有“World座标系”“Base座标系”“Tool座标系”,“Wobj工件坐标系”,“Wirst 其相互关系如下: World座标系: Base座标系: •专 X- x+ Tool座标系: Y X 0TT1-PL=」」」-」! ;一 ■ * : i 选择机器人所安装的工 如果要以TCP(ToolControlPoint) (夹)具 Z Y X 如果要进行单轴操纵,其操纵方向为 Tool)。 为中心旋转,其操纵方向为。 X YJ- I- Is A 刃;“禰』+ “I-讦聲LR对B 4- 64 4- 5+ 5+ 第四章自动生产操纵 、开机上电,将操作模式选择器置于减速手动模式。 二、调入程序 RAPID语言所编写的简单程序都是由三个最基本的部分组成。 以下利用系统磁盘“Controllerparmenters”中,\Demo目录下的练习程序“Exercise.prg”,说明如何调入程序。 1.切换至编程窗口。 如果内存中没有程序,就会显示以下窗口。 FILp FrogrunIciatr 1.0pen选项。 C(? py 4. 系统将显示以下窗口,可以通过Unit功能键在磁盘驱动器和RAM驱 CAtV*: OK 动器中切换以找到所需程序。 5.经普通的目录操作找到并选择好程序后按OK功能键,即调入程序,调入时机器人操作系统同时进行程序的语法检查和编译,对有错误的程序会给出相应的信息。 根据系统版本的不同,下面的窗口可能会跳过。 Pi Editvi»tf PO'_LT.in* 旦pAcinI Prcqrajn Rout.Inea EXERCISE RouUitLed InModule Kuna Tyte 1J1'. 丽v・・ D#c1・.r? 占匸I亠・ Eati> 详at 6.再按回车键即会显示程序内容。 Fig Bait ViF* IFLl IPLZ Prff'jrAia In戟I K: V«L■. KlVidLS vJOfl.fine^V]CC,fLIICh V3DC,15筑 vlDC,1irej twviditooia;tQalC;EoalQ-; ■1和 copy Past*Or-tArg 1. 、启动程序 FileE^lirVISpe^'lal EKERCISEvra^icl BWD 单步逆向执行程序。 Instr->: 切换到编程编写窗口。 4.利用导航键中的List键切换到窗口的上半部,更改程序测试时的机器人运动速度(以百分比表示)。 File Visw PT弋事t Sp4«dI■右电口 Eujuit畑I-cojitinuou*口 LED h匸: 廿■卜"'&&・f»』t-3-a Kl±w*L■fg亡亡・f$n*rt吕曰】右JttavCL*r\/3DC,ilTK, TCoveL*.tacild^ 254 EXRHCTFTE/Bilin 1ill) ProgramRui? iSpeezii三R-jnniT.r;B=-Ev^ntIX)叮 四、停止程序 -按下停止键即停止程序的运行,注意: 正常情况下应该用这种方法停止程 序的运行,不要靠释放使能器强行终止运行。 五、自动运行 1.将操作模式选择器置于自动模式。 EhAngaofOparAtingHad*□pflFBtinglikd*bHnfti&nged troiiiiMANUALtoAUTD- PIciqenuknmil■已m口thiibyprcs-singOK, Cancfli.OK 2. 按下OK功能键进入生产窗口。 ^tartPMX) Programname: 程序名。 Routinename: 子程序名。 Programpointer 程序运行指针。 3.按下操作盘上的“MOTORON按钮,令马达上电。 4.按下Start或FWD功能键即可运行程序。 六、错误信息 L'aiepon'ofirrmf -无论何时何种错误,一旦发生,系统会立即弹出错误信息窗口。 ^yrQr±Motion Wtf口ih口=rR4f ngW4P備耳&tnwrongdirecti-DhwhinGjointWDEas"ofworkrang#. 1(15 Joica丄此gionic彳少: : 匕 D-K 按下Check功能键还能看到系统提供的排除该错误的方法和建议。 七、关机 注意: 机器人所有的输出信号都会因关机而消失,夹具上的工件可能 因此而掉下来。 1.首先停止程序的运行。 2.然后旋转主电源开关由1-0,切断380V入力。 建议: 除非停电不要关机,这样能保证后备电池的寿命。 第五章定义工具中心点(TCp 、工具中心点(ToolCenterPoint) 机器人移动是通过工具坐标系同工件坐标系通过矩阵计算来确定。 所以TCP是机器人非常重要的一个环节。 TCP在以下场合需要重新定义 1.工具重新安装。 2.更换工具。 3.工具使用后出现运动误差。 二、定义TCP方法: 1.首先在机器人工作范围找一个非常精确的固定点作参考点。 2.再在工具上找一个参考点(最好在工具中心)。 3.操纵工具上的参考点以最少四种不同的姿态尽可能接近固定参考。 4.机器人通过四组解的计算,得出TCP坐标。 収⑷屮24人卩ptvHwhpftifjtm/ifra/rwfviCi\ 4点法: 不改变坐标方向,只转换坐标系位置。 5点法: 第五点运动方向为Z轴方向。 6点法: 第五点运动方向为X轴方向。 第六点运动方向为Z轴方向。 一般情况下,最好使用六点法定义。 焊接机器人必须用六点法定义。 为了操作方便,第四点最好垂直定义。 TCP一般定义在USER模块中,使所有程序共享。 三、定义TCP步骤: 1.编程窗口/File/New或Open 2./VIEW/Modules/USER/回车 3. 4. 5. 6. 7. 8. /VIEW/Datatype/tooldate/回车 /New/回车/输入工具名/OK/回车 /mass(定义工具重量,Kg。 只包括工具重量,不包括工件重量)/OK /Special/DefineCoord..…/回车 /切换键/选择定义方法(6Point)/OK /操作机器人Modify/OK 第六章、文件管理 、打开文件管理窗口: 回车,出现文件管理窗口 在250mm/s手动状态下/其他窗口/FileManger/ ■ File EdlTView Options ■ G FiLeHanage r Q C: \ ◎ Name Type Date ■ " <□ KROBOTS Directory 1999-日6■ Q AICRO&flT3 Directory 1999-03-26 D CONFIG SysiemModule ■ FESTO Directory 1999-03-39 D FESTCiDB Directory 1599-53-19 FX Directory 1999-0S-;3 G 10 SystemModule 1953-090 D Up Directory Program ProgramModuel Up 子目录 程序 模块 使屏幕回到上一层子目录 格式化磁盘: Ljaa □EUEI] SomeofIhecha
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