焊接应用常识.docx
- 文档编号:25112727
- 上传时间:2023-06-05
- 格式:DOCX
- 页数:49
- 大小:705.26KB
焊接应用常识.docx
《焊接应用常识.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《焊接应用常识.docx(49页珍藏版)》请在冰豆网上搜索。
焊接应用常识
第三篇焊接机器人的分类和特点
第一章:
弧焊机器人
1.弧焊机器人概述
1.1弧焊机器人的应用领域
由于弧焊工艺的特殊性,机器人在弧焊方面的应用晚于机器人在点焊方面的应用,机器人在弧焊方面的应用出现在上世纪七十年代初。
早期机器人未能应用于弧焊方面的主要原因是其重复精度达不到焊接工艺的要求(弧焊机器人的重复定位精度一般要求小于等于±0.2mm),以及当时的大部分焊接零部件的精度也不能满足机器人焊接的要求(对机器人所要焊接的零部件的精度的要求一般与母材的厚度和焊缝接头有关。
一般情况下,工件安装定位后对焊缝路径的精度要求是小于等于0.2mm,如果母材厚度小于1.5mm,则对焊缝路径的要求会更高。
)。
因此,直至上世纪七十年代末八十年代初,随着焊接零部件加工技术的提高和具有更高重复精度水平的机器人的出现,以及机器人弧焊传感技术的开发成功(日本安川电机MOTOMAN机器人弧焊传感功能于1981年开发成功),机器人在弧焊方面的应用才开始普及。
随着弧焊机器人应用技术的成熟,弧焊机器人的应用领域也越来越广。
除汽车行业之外,弧焊机器人在工程机械、农业机械、家用电器、铁道车辆制造以及金属结构等多个焊接加工领域都有应用。
目前,按照弧焊方法的分类,机器人在熔化极气体保护焊(惰性气体保护焊、CO2保护焊、混合气体保护焊)方面的应用数量最大,在钨极惰性气体保护焊、等离子弧焊接方面也有大量的应用。
此外,CO2保护药芯焊丝电弧焊、自保护药芯焊丝电弧焊、裸丝非气体保护电弧焊等焊接方法也适合于机器人焊接。
1.2弧焊机器人的基本功能
目前产业应用弧焊机器人具备三项基本功能,即:
示教再现性、可操作性、安全性。
示教再现性:
弧焊机器人作为一种高度通用的柔性生产设备,示教再现是一项最基本的
性能(机器人示教再现原理见图1-1)。
对于示教再现型弧焊机器人,它要求具有焊接经验的
作业
机器人
认知
和记忆
操作者
机器人
图1-1机器人示教再现原理
操作者使机器人认知并记忆它所要做的一切(动作轨迹、作业顺序、作业条件),然后机器人控制器发出作业指令,机器人便可按照它所记忆的相关内容不断的进行焊接作业。
可操作性:
操作者对机器人进行轨迹示教、作业顺序设定、焊接条件设定等。
因此机器人必须具备一定的可操作性。
就可操作性而言,要求弧焊机器人所具备的焊接功能有:
引弧功能、熄弧功能、再引弧功能、中途断弧后的再启动功能、防粘丝功能、摆焊功能、电流电压设定功能、电流电压渐变功能、焊接速度设定功能等。
弧焊机器人基本焊接功能如表1-1所示。
表1-1弧焊机器人基本焊接功能
序号
功能名称
内容
备注
1
引弧功能
电弧产生命令
见详细说明
2
熄弧功能
电弧熄灭命令
见详细说明
3
再引弧功能
引弧失败后再次引弧的的条件的设定
见详细说明
4
再启动功能
焊接中途断弧后机器人处理方式的设定
见详细说明
5
粘丝解除功能
熄弧粘丝后机器人处理方式的设定
见详细说明
6
摆焊功能
摆焊命令和摆焊方式的设定
见详细说明
7
电流设定功能
焊接电流输入命令和焊接电流大小的设定
8
电压设定功能
焊接电压命令和焊接电压大小的设定
9
电流、电压渐变功能
焊接途中焊接电流变化命令和电流变化方式的设定
见详细说明
10
弧坑填充功能
设定熄弧点的电流、电压、暂停时间对弧坑进行填充
11
焊接管理功能
关于清枪、喷硅油、更换导电嘴的管理功能
见详细说明
12
焊接速度设定功能
焊接速度、暂停时间等内容设定
13
电弧发生确认功能
电弧发生确认
14
提前送气时间设定功能
提前送气时间设定,最小以0.1秒为单位
15
滞后断气时间设定功能
滞后断气时间设定,最小以0.1秒为单位
16
气体流量检测功能
检测焊接保护气是否属于正确焊接工艺所要求的流量(压力)范围
需另加气体流量(压力)开关
17
焊丝有无检测功能
检测焊丝盘或焊丝桶里的焊丝是否已使用完
需要在焊丝的送入端加设信号开关
表1-1的一些内容的说明如下:
◇引弧功能
是机器人向焊机发出的何时进行焊接引弧的命令。
引弧命令可以后缀焊接电流、焊接电压、引弧点的暂停时间以及引弧失败后的再引弧命令等。
引弧命令也可以直接调用引弧条件文件,在该文件中可以设置焊接电流、焊接电压、焊接速度、引弧点的暂停时间以及引弧失败后的再引弧命令等。
同时,引弧条件文件有一般型文件和强化型文件,强化型文件中可以对引弧点的引弧电流、引弧电压、暂停时间进行专门设定。
(因为有些焊接材质或焊缝接头,要求引弧点的焊接规范比焊缝段的焊接规范更大或更小。
)引弧命令的编写举例如下:
ARCONAC=180AAV=23V(AVP=100%)T=0.2mesV=55cm/minRETRY
或者:
ARCONASF(1#)
(AC是焊接电流,AV是焊接电压,AVP是一元化焊机的电压输入方式,T是暂停时间,V是焊接速度,RETRY是再引弧命令,ASF(1#)是1#焊接条件文件。
)
◇熄弧功能
是机器人向焊机发出的何时进行焊接熄弧的命令。
熄弧命令可以后缀熄弧电流、。
熄弧命令也可以直接调用熄弧条件文件。
在熄弧条件文件中可以设置熄弧电流、熄弧电压、熄弧点的暂停时间以及粘丝接解除命令等。
同时,熄弧条件文件有一般型文件和强化型文件,强化型文件中可以对熄弧点的电流、电压、暂停时间设置为二级(譬如一级熄弧条件为:
AC=100AAV=19V(AVP=95%)T=0.2mes,二级熄弧条件为:
AC=70AAV=17V(AVP=90%)T=0.4mes),这可以更好的对弧坑进行填充并有效的防止弧坑硬化或出现弧坑裂纹。
熄弧命令的编写举例如下:
ARCOFAC=100AAV=19V(AVP=95%)T=0.2mesV=55cm/minANSTICK
或者:
ARCONASE(1#)
(ANSTICK是粘丝解除命令,ASE(1#)是1#熄弧条件文件。
)
◇再引弧功能
在工件引弧点处有铁锈、油污、氧化皮等杂物时,可能会导致引弧失败。
通常,如果引弧失败,机器人会发出“引弧失败”的信息,并报警停机。
当机器人应用于生产线时,如果引弧失败,便有可能导致整个生产线的停机。
为此,可利用再引弧功能来有效地防止这种情况的发生。
再引弧功能的动作示意如图1-3所示。
与再引弧功能相关的最大引弧次数、退丝时间、平移量以及焊接速度、电流、电压等参数均可在焊接管理条件文件中设定。
①起始点引弧失败。
②从引弧失败点处移开一点,进行再引弧。
(引弧电流、电压、速度等再引弧条件预先在引弧条件文件中设定。
)
③引弧成功,返回起始点,之后继续以正常焊接条件进行焊接作业。
图1-2再引弧功能的动作示意图
◇再启动功能
因为工件缺陷或其它偶然因素,有可能出现焊接中途断弧的现象,并导致机器人报警停机。
如果利用再起动功能可有效地防止这种情况的发生。
再起动功能的动作示意如图2所示。
与再起动功能相关的最大引弧次数、焊缝搭接量以及焊接速度、电流、电压等参数均可在焊接辅助条件文件中设定。
①焊接中途发生断弧。
②机器人计算出断弧点到停机点的距离,再加上预先设定的搭接量,尔后返回,引弧并进行焊接。
在搭接焊缝段,机器人以预先在焊接辅助条件文件中设定的焊接条件进行焊接;在搭接焊缝段之后,再以正常焊接条件进行焊接。
③如果断弧是由机器人不可克服的因素导致的,则停机后必须由操作者手工介入。
手工介入解决问题后,使机器人回到停机位置,然后按“启动”按钮,使其以预先设定的搭接量返回,之后再进行引弧、焊接等作业。
图1-3再起动功能动作示意图
◇粘丝解除功能
对于大多数的自动焊机来说,都具有防粘丝功能(动作示意图如图1-4所示);即在熄弧时,焊机会输出一个瞬间相对高电压以进行粘丝解除。
尽管如此,在焊接生产中仍会出现粘丝的现象,这就需要利用机器人的自动解除粘丝功能。
自动解除粘丝功能也是利用一个瞬间相对高电压以使焊丝粘连部位爆断。
至于自动解除粘丝的次数、电流、电压、时间等参数均可在焊接辅助条件文件中设定。
自动解除粘丝功能的动作示意如图1-5所示。
焊丝与工件①发生粘丝。
粘在一起
瞬间的相对②进行粘丝解除。
高电压进行
粘丝解除
③经过焊机自身的粘丝解除处理后,粘丝仍未能解除,则利用机器人的自动解除粘丝功能。
如图1-4焊机防粘丝功能动作示意
自动解除粘丝
即使失败,也要
以设定的次数多
次反复进行
如图1-5自动解除粘丝功能动作示意图
◇摆焊功能
摆焊工艺是一些厚板焊接必不可少的,同时当应用电流传感的焊缝跟踪技术时,摆焊功能也必须一同使用。
有关摆焊条件可在机器人的摆焊条件文件中设定,例如:
摆动方式、摆动频率、摆幅以及角度等等。
机器人操作系统中可设定多个摆焊条件文件。
摆焊的摆动方式一般有单振摆、三角摆、L摆等,并且其尖角可被设定为有无平滑过渡。
下图(图1-6)为摆焊的动作形态示意图。
图1-6摆焊动作形态示意图
◇电流、电压渐变功能
为了适应铝材、薄板以及其它特殊材料的焊接,弧焊机器人还具有焊接规范参数渐变功能;即再某一区段内将电流(电压)由某一值渐变至某一值。
示意说明如图1-7所示。
a:
以引弧条件文件中设定的规范参数引弧。
b:
焊接电流(电压)由小渐变大。
c:
以恒定的规范参数焊接。
d:
焊接电流(电压)由大渐变小。
e:
以熄弧条件文件中设定的规范参数熄弧。
图1-7焊接渐变功能说明示意图
◇焊接管理功能
弧焊机器人的操作系统中,还含有焊接管理功能。
用它可以进行清枪、喷硅油、更换导电嘴等维护事项的管理。
因为焊接飞溅的原因,需要对喷嘴进行定时清洗和喷硅油。
另外,由于导电嘴的磨损,也需要对导电嘴进行定时更换。
一般情况下,可以在该管理文件中进行设定:
当焊接时间达到某一设定值(譬如30分钟)时,机器人便自动对喷嘴进行清洗和喷硅油;当焊接时间达到某一设定值(譬如240分钟)时,机器人便会给操作者发出信息,要求更换导电嘴。
(导电嘴的更换时间的设定与操作者所使用的导电嘴的品质有直接关系,操作者可以根据所使用的导电嘴的磨损周期来设定该时间)
1.3弧焊机器人的选项功能
一般而言,弧焊机器人为了适应特殊焊接要求,还具有很多选项功能。
如:
始端检出功能、焊缝跟踪功能、多层焊功能、协调焊接功能等等。
◇始端检出功能:
如果工件加工精度和(或)装卡精度存在误差而不能保证焊缝起始点的一致性,则可以应用机器人的始端检出功能来弥补这个误差。
当前使用最为普遍的检出方法是接触传感。
也就是通过焊丝尖端点接触工件表面,使机器人得到一个信号(机器人焊机的“+”“-”两侧一般有10V左右的电压,在焊丝尖端点接触工件表面时,该电压为0,由此,机器人可获取该信号),然后机器人通过计算参考点与接触点之间的偏移量来寻找所要焊接的起始位置。
始端检出功能可以对以下几种位置进行检出:
①焊接起始点检出,如图1-8所示。
图1-8焊接起始点检出示意图
②焊接起始断面检出,如图1-9所示。
图1-9焊接起始断面检出示意图
③隅点检出,如图1-10所示。
图1-10隅点检出示意图
4圆心检出,如图1-11所示。
三点检出四点检出
图1-11圆心检出示意图
◇焊缝跟踪功能
当前,实际生产中焊接机器人所使用的焊缝跟踪方法有摆动电弧跟踪、旋转电弧跟踪、激光扫描跟踪等。
但最常用的是摆动电弧跟踪。
摆动电弧跟踪和旋转电弧跟踪都需要弧焊机器人加装电弧传感器和相应的数据处理软件。
焊接途中,当焊枪与工件焊缝之间的相对位置发生变化时,便可引起电弧自身电流参数的变化,由此可使电弧传感器获取与该变化情况相关的信号,然后,将该信号传送给机器人信号处理系统。
机器人信号处理系统对传送来的信号进行误差过滤,调制解调,放大运算,最后经功率放大再输出驱动信息给机器人本体,尔后,机器人本体便可对焊接路径进行修正,从而达到焊缝跟踪的目的。
激光扫描跟踪需要弧焊机器人加装激光发生器、激光传感器以及相应的数据处理软件。
焊接途中,激光传感器把通过扫描焊缝所获取的光信号转换为电信号,并将电信号传送给机器人信号处理系统。
机器人信号处理系统对传送来的电信号进行误差过滤,调制解调,放大运算,最后经功率放大再输出驱动信息给机器人本体,尔后,机器人本体便可对焊接路径进行修正,从而达到焊缝跟踪的目的。
一般情况下,焊缝跟踪功能要协同始端检出功能一起使用。
摆动电弧焊缝跟踪动作示意图:
如图1-12所示。
图1-12摆动电弧焊缝跟踪动作示意
◇多层焊功能
一般而言,当工件焊缝高要求超过8mm时,则要应用多层焊来满足工件焊缝的设计要求。
机器人多层焊功能应该具备以下(表1-2)内在功能。
表1-2机器人多层焊内在功能
项目
内容
效果
⑴自动编程功能
在编写了初层程序后,再根据工件实际情况选择关键因子,则多层焊程序群便可自动生成。
可以极大缩短示教编程时间。
⑵可以并同始端检出功能一起使用
可以同时使用始端检出功能。
准确检出焊接起始点。
⑶利用采样程序确认焊接轨迹
利用采样程序确认初层的轨迹。
可以得到正确的焊接轨迹。
⑷设定平移量
用数值设定各层的平移量。
不用对各层的平移量进行示教。
⑸焊接顺序设定
可以对多个多层焊焊缝的焊接顺序自由设定。
预防热积累过于集中所造成的焊接变形。
⑹梯状搭接功能
可以使各条焊缝的引弧点、熄弧点自由错开。
改善焊缝质量。
⑺变更焊枪姿态功能
可以根据各层焊缝所处位置不同而变更焊枪姿态。
使每条焊缝都以最佳焊接姿态进行焊接。
⑻初层焊缝跟踪异常后的继续功能
初层焊接异常后,再启动时焊接轨迹的记忆可以继续。
异常发生时机器人可以继续进行焊接。
⑼各层焊接路径动作范围的检查功能
初层之后的轨迹路径自动生成时,对新的路径动作范围可以自动检查。
减少故障报警,提高生产效率。
⑽协调功能
与外部轴协调使用时可以应用多层焊功能。
应用范围更宽广。
⑾回程焊接功能
可以设定机器人焊完一层而返回时是否进行焊接。
在工件还未冷却时即进行下层的焊接,可以改善焊缝表面质量,或这种工艺对某些材料是非常必要的。
以上各项内在功能详细说明如下:
⑴自动编程功能
当选择了与多层焊有关的关键因子后,只对初层进行示教,则多层焊必需的关联程序群便可自动生成。
关键因子有坡口形状、坡口角度、焊角高、焊接层数、是否回程焊接等。
其中坡口形状有Y形、T形、V形、半V形以及搭接等,坡口角度有0°(未开坡口)、30°、35°、45°、60°、70°、90°等。
⑵可以同始端检出功能一起使用
当使用电弧传感COMARCⅢ时,可以并用始端检出功能以柔性适应加工误差和装卡误差在一定范围内的工件。
⑶利用采样程序确认焊接轨迹
初层实际跟踪轨迹由采样程序自动记忆。
然后,如果执行采样程序,则初层的实际焊接轨迹便可得以确认。
(尽管批次工件存在精度误差,但如果同一批次的工件没有误差,那么只在同一批次的第一个工件的焊接当中使用焊缝跟踪,之后的工件的焊接当中使用采样程序即可。
)
⑷设定平移量
坡口剖面的横向、纵向以0.1mm为单位,可以设定各层的平移量。
例如:
可在MLTSSET命令的附加项[HOR=…、VER=…]中设定。
图1-13为平移量设定简图。
图1-13多层焊平移量
⑸焊接顺序设定
各条焊缝的第二层之后的焊接顺序可以自由设定。
如图1-14所示,先焊A缝的1、2、3层,再焊B缝的1、2、3层,然后再焊A缝的4、5、6层,最后焊B缝的4、5、6层。
图1-14焊接顺序设定
⑹梯状搭接功能
梯状搭接功能是指各层焊缝的引弧点和熄弧点相互错开的功能。
焊接引弧点和熄弧点是最容易产生焊接缺陷的位置,如果把引弧点和熄弧点相互错开,则可以有效地防止焊接缺陷的产生。
如图1-15所示。
图1-15多层焊梯状搭接示意
⑺变更焊枪姿态功能
该功能可以使各层焊缝的焊枪姿态(焊枪前进角和焊丝倾角)根据工艺需要而变化。
如图1-16所示。
各层焊缝的焊枪前进角和焊丝倾角的变更量(该变更量以初层的焊接姿态为基准)设定后以实现最佳姿态焊接。
图1-16焊枪姿态的变更示意
⑻初层焊缝跟踪异常后的继续功能
多层焊时,初层焊缝跟踪的同时采样程序自动生成。
在这期间,如果出现断弧,再启动后采样功能和电弧跟踪功能可以继续进行。
⑼各层焊接路径动作范围的检查功能
初层焊接后,各层的平移量自动算出。
有时,该平移量会使机器人软极限超程而使该步语句后缀有提示语句。
因此,有时应该在多层焊命令中附加特别语句以检查机器人软极限是否超程。
⑽协调功能
多层焊功能可与外部轴协调功能一并使用。
这样可使复杂工件的焊缝处于最佳焊接位置。
⑾回程焊接功能
回程焊接功能可以使机器人从始端焊到终点,再从终点焊到始端。
◇协调焊接功能
当前机器人控制技术可以实现一套控制系统同时控制几个机器人本体和多个外部轴(MOTOMAN机器人控制系统可以实现同时控制三台机器人本体加九个外部轴,共二十七个轴)。
机器人与机器人之间或机器人与外部轴(变位机或机器人行走机构)之间通过协调动作进行作业,以使焊缝适时地处于最佳焊接姿态,此称为机器人的协调焊接功能。
生产中应用最为普遍的是机器人与由外部轴驱动的变位机之间的协调焊接作业,机器人与机器人之间的协调焊接也有大量应用。
1.4典型弧焊机器人的规格参数举例
机器人一般由机器人机械本体、控制柜、示教盒三部分组成。
使用者通过示教盒对机器人示教和编制程序,控制柜按照程序的要求向机器人发出指令和信号来控制机器人动作。
图1-17是典型弧焊机器人的动作范围示意图,图1-18是典型弧焊机器人的图片,表1-3是典型弧焊机器人的主要规格参数。
图1-17典型弧焊机器人动作范围示意图
图1-18弧焊机器人
表1-3:
典型弧焊机器人规格参数
机型
MOTOMAN-UP6
构造
垂直多关节,6自由度
最大动作范围
S轴(本体回转):
±170°;
L轴(下臂倾动):
+155°-90°;
U轴(上臂倾动):
+100°-140°;
R轴(上臂回转):
±180°;
B轴(手腕俯仰):
+255°-45°;
T轴(手腕回转):
±360°
最大动作速度
S轴:
2.44rad/s;140°/s;
L轴:
2.79rad/s;160°/s;
U轴:
2.97rad/s;170°/s;
R轴:
5.85rad/s;335°/s;
B轴:
5.85rad/s;335°/s;
T轴:
8.73rad/s;500°/s
重复定位精度
±0.08mm
最大握重
6Kg
最大伸着半径(P点)
1,373mm
本体概略重量
130Kg
2.机器人弧焊系统的构成
2.1典型机器人弧焊系统举例
机器人是一种高度柔性化的应用设备,但单独一台机器人是不能用于生产当中的。
因此,当机器人用于焊接生产时,必须配备相应的焊接电源系统,如:
焊机、通信接口、焊枪、送丝机构、变位机(支撑台)、工装卡具以及相关的管线等。
图1-19是典型机器人弧焊系统的构成示例。
2.2机器人弧焊系统的设计
机器人弧焊系统的设计一般遵循以下设计步骤:
⑴选择机器人机型。
根据所焊工件的焊缝位置范围选择机器人的机型。
焊接机器人机型不同,其最大伸着半径也不同。
但所要选择的机器人其伸着半径必须要完全覆盖其所要焊接的工件的焊缝位置范围。
如果工件焊缝位置范围超过所选机器人的最大伸着半径,则必须要选择更大伸着半径的机器人或者加选机器人行走机构或变位机。
到底是要选择更大伸着半径的机器人还是要加选机器人行走机构或变位机,则要对设备成本加以比较。
另外,对机器人伸着半径进行规划时,必须要综合考虑焊缝所处的空间位置;因为有时尽管机器人的动作范围覆盖了焊缝位置范围,但为了保证焊枪的最佳焊接姿态,就有可能出现机器人动作范围不够的可能性。
在选择机器人的机型同时要考虑机器人的安装形式。
机器人可地面安装、壁挂安装、吊顶安装等形式。
机器人的安装形式对工件的装卸会带来影响,因此,在考虑安装形式的同时要考虑工件装卸的方便性。
如果机器人固定安装会对工件的装卸造成干涉,则必须使机器人能够移动来让出合适的空间用于工件的装卸。
⑵选择合理的焊接电源。
首先要根据所焊工件的材质选择具有合理焊接方法的焊接电源。
目前,机器人焊接电源有适合于普通碳钢的具备CO2和MAG焊接方法的焊接电源,也有适合于不锈钢的具备脉冲焊接方法的焊接电源以及用于薄板焊接的TIG焊接电源。
其次要根据所焊工件的厚度和最大焊缝长度选择合理大小功率和负载率的焊接电源。
一般而言,机器人焊接电源具有最大输出电流为150A、200A、300A、350A、500A等系列的焊
图1-19典型机器人弧焊系统的构成示例
机,持续负载率为60%的最为广泛。
设计者在考虑焊机功率的同时要考虑所选焊机的成本价格。
一般情况是常用机型的成本最低,而并非是功率最小的焊接电源或其它。
如果选择了大功率焊接电源,同时要附加选用水冷焊枪和循环水冷装置。
在循环水冷装置上还要加装水流检测开关。
⑶选择正确的变位机构(变位机)。
机器人焊接系统所用的变位机构种类很多,有让机器人变位的直线行走机构,也有让工件变位的直线行走机构以及让工件变位的变位机。
让机器人变位的直线行走机构有单轴、双轴和三轴三种形式。
让工件变位的直线行走机构以单轴形式居多。
但让工件变位的变位机形式则很多,按变位轴数分类有单轴、双轴、三轴以及多轴,按变位形式分类有翻转、回转、翻转加回转,按动作形式分类有与机器人协调的和非协调的。
具体选用哪种形式的变位机构,主要由焊缝的空间位置形式决定。
但总的一点是要让机器人具备焊接可达性和机器人在焊接时要使焊缝处在最佳焊接位置,并使焊枪能有效地避开一切干涉。
⑷焊接卡具的设计原则。
就机器人焊接系统的设计而言,焊接卡具的设计是最为重要的,卡具设计的合理与否直接关系着系统应用的成功与否。
卡具设计时要重点考虑以下因素:
①要保证总成件的安装精度。
②焊接零部件要在装卡和卸卡当中要简易方便。
③定位和夹紧机构不得干涉焊枪的焊接路径。
④要有合适的夹紧力,有效防止焊接变形。
⑤充分考虑卡具的可调整性。
6应用正确的设计规范,考虑卡具的互换性。
7其它。
⑸选择其它周边设备。
不同系统配置要求可选用不同的周边设备。
这些周边设备有:
清枪装置、剪丝装置、喷硅油装置、烟尘净化装置、焊丝检测装置(检查是否有焊丝)、压缩空气检测装置(检查压缩空气气压)、焊接保护气检测装置(检测焊接保护气流量)等等。
这些周边设备可以单独选用,也可以多个选用。
⑹弧焊机器人动作节拍的计算。
在引入机器人系统前,机器人的生产能力和生产效率的评判是必需的。
因此,机器人动作节拍的计算也是一项很重要的工作。
下面以CO2、MAG焊接方法,单工位系统形式为例进行说明。
1机器人动作节拍周期(T)的构成:
焊接时间(TW)、机器人跳转时间(TA)、变位机变位时间(TP)以及工件的装卸时间(Tf)。
T=TW+TA+TP+Tf
2焊接时间(TW):
其中:
Li:
各条焊缝的长度(mm)
Vi:
各条焊缝的焊接速度(mm/min)
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 焊接 应用 常识
![提示](https://static.bdocx.com/images/bang_tan.gif)