机械臂的控制系统设计.docx

机械臂的控制系统设计.docx

《机械臂的控制系统设计.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《机械臂的控制系统设计.docx（16页珍藏版）》请在冰豆网上搜索。

机械臂的控制系统设计

机械臂的控制系统设计

目录前言3第一章绪论41.1课题背景41.2机械臂国内外发展现状41.3课题的主要研究内容51.4课题的意义6第二章机械臂的功能分析与方案确定72.1机械臂的功能分析72.2机械臂的总体方案的确定72.2.1机械系统方案的确定72.2.2电气控制系统的设计72.3本章小结7第三章机械臂机械系统设计93.1机械系统分析及器件选择93.1.1步进电机的选择93.1.2步进驱动器的选择93.2机械臂的机械运动设计103.2.1确认4自由度机械臂的机械运动方式103.2.2运用三维软件Solidwork绘制机械臂的零件图103.2.3运用Solidwork进行零件装配113.2.4运用Solidwork进行仿真12第四章可编程控制器与触摸屏134.1可编程控制器134.1.1概述134.2工作原理134.2.1硬件组成134.2.2可编程控制器的工作原理134.3可编程控制器的特点144.4可编程控制器的应用及发展前景144.5触摸屏的概述144.6触摸屏的发展及发展趋势154.6.1触摸屏的发展史154.6.2触摸屏的发展趋势15第五章机械臂控制系统研究165.1控制系统分析及器件的选择165.1.1控制系统分析165.1.2可编程控制器的选择165.1.3触摸屏的选择175.2机械臂控制方案的设计185.2.1确认控制方案并绘制控制系统的结构框图185.2.2机械臂控制原理与I/O端口的分配195.2.3控制系统流程图的设计21第六章软件控制266.1F某3U系列的PLC指令系统266.2编写PLC程序及其说明276.3G某-Developer编程软件的使用方法356.4KincoHMIware触摸屏软件的使用方法386.5触摸屏界面设计39第七章总结44致谢45参考文献46附录1PLC程序47附录2触摸屏界面63前言在工业生产过程中，机械臂通常也被叫做工业机器人，是能够帮助很多工厂实现现代化道路的重要设备之一。

它涉及到产品生产，加工和输送的全过程。

它的可靠、安全、经济运行，直接关系到工厂的安全生产和经济利益。

机械臂经常可以代替人完成高危险的工作； 可以帮助工厂实现产品的高质量，减少次品的生产； 可以为工厂节省不必要的劳动力； 同时也可以为工厂带来可观的经济利益。

为了工业的发展跟祖国的繁荣富强，对工业机器人的研究和投入使用具有很高的价值和现实意义。

在当今社会，智能化越来越普及，正是在这种情况下，机器人孕育而生，不管在家庭生活，还是生产过程，机器人发挥着越来越大的作用。

工人在工作过程中往往会遇到脏、累、危险的工作，这时候就需要机器人来代替人工完成这些工作。

所以机器人可以替人完成“3D”工作，所谓的“3D”就是指Dirty（脏的）、Difficult（累的）、Dangerou（危险的）工作。

在生产装配的过程中，工人在装配零件的时候总会出现各种疏漏，比如各种零件漏装、装错等，这些都会导致机械产品质量下降，从而威胁到工人的人身安全，所以就得想办法去避免这类情况的发生。

为了保证零件的安装，从而保证机械产品的质量，就需要一台能够实现零件缺失检测功能的机器人，因为机器人跟人不一样，人会疲劳，会累，会粗心大意，但是机器人不会，机器人既可以确保零件的安装尺寸，还可以确保所有零件无遗漏的安装。

机器人零件检测系统就在这种情况下应运而生。

第一章绪论1.1课题背景随着全球经济一体化的形成，更多的工厂、公司孕育而生，因此整个机械行业的市场竞争必将愈演愈烈。

现在的很多公司在机器的生产与安装过程中都会安装如螺钉，螺栓，垫片等零部件，而这些安装工作大多数是由人工来完成的，因为人不能像机器人那样，能准确无误地安装那些零部件，经常导致机器这缺少一个零部件，那缺少一个零部件，这样就难以确保机器的安全性。

在面临强大的竞争对手时，中国机械行业将会处于劣势，这将使得我国在机械行业的发展落后于其他国家。

因此为了我们自己祖国的发展，为了我国机械行业能领先世界其他国家，如果我们的机械工厂到目前为止在零件安装跟检测方面还没有技术上的突破，还没有比其他国家更为先进的检测技术，那么我们国家的机械拿什么跟别的机械强国竞争到底？

如何能确保在国外大举占领我们机械市场的时候还能使中国机械站稳脚跟？

所庆幸的是，我们国内已经有很多的工厂和机械研究中心都已经认识到了这一点，机械是国家重要的行业，中国不能在这种行业上受制于人，必须加快研究步伐，不能落后于其他国家。

为此，本以机械臂为基础，着重用于零部件的检测系统进行了细致的研究。

。

1.2机械臂国内外发展现状从20世纪70年代开始，我国便开始了对机器人的研究，经过多年的科技研究，我国已经基本掌握了如何对机器人结构进行设计、如何设计机器人的控制系统、如何使用软件进行控制等关键技术。

在这段期间，我国出现了很多机器人研究所，如沈阳自动化研究所、清华大学、哈尔滨工业大学、北京航空航天大学等。

SCARA机器人为了能够确保机器人可以在水平面上运进行运动，所以一般有两个并联的旋转关节，除此之外，还有一个关节是用来做垂直运动。

SCARA机器人经常被工厂用于装配，主要是因为这些机器人最大的特点就是它们在某-Y平面上具有很好的柔性，而在竖直方向具有很强的刚性，所以SCARA机器人具有选择性的柔性。

1.3课题的主要研究内容1．提出：

对于零部件安装来说，得确保机器上的安装数目一个不多一个不少，同时也要保证安装尺寸精度。

若不考虑尺寸精度的影响，人工将会存在很大的误差。

人工安装会导致零部件安装不全，同时也不能保证安装尺寸的精度，所以传统方法得进行改进，有必要用机械臂来进行检测零部件的安装情况。

因此我们有必要了解机械臂本身的结构[1-4]； 与此同时，还需要了解机械臂用于检测零部件的原理，对其控制系统进行设计[5,6]； 以达到检测零部件的作用，从而提高效率使公司更具竞争力。

2．解决方法：

解决人工安装零部件存在缺失的问题就是用机械臂加摄像机来检测零部件是否安装齐全。

机械臂检测零部件的技术就是在四自由度的机械臂前端装一个监视器，对几个固定点位置或一条直线进行零件检测，如果该点未安装零件，则发出警报； 如果该点安装了零件，则移动到下一点。

通过PLC[7-13]和触摸屏进行编程控制，通过四个步进电机[14]来控制三个机械臂及摄像机旋转的运动。

3．设计内容：

首先对机械臂进行设计，运用Solidwork软件进行绘制三维模型，并看其能否运动； 其次运用CAD画出电路原理图； 然后运用PLC软件对几个安装点或直线进行编程，与PLC设备进行连接； 最后再装一个触摸屏，实现示教等人机交互操作，控制机械臂的运动。

从而实现机械臂控制系统的设计。

1.4课题的意义建立一个真正能够运动的四自由度机械臂模型，仅仅是进行检测零部件系统设计的先决条件，而不是最终的目的。

机械臂设计的最终目的，是获得一个能够进行零部件检测设计方案。

通过对机械臂进行运动分析，应用可编程控制器软件G某Work进行编程，再装一个触摸屏，实现示教等人机交互操作，控制机械臂的运动。

通过测试，在开始阶段就可以帮助设计者发现设计缺陷，并提出改进方案。

可以通过应用触摸屏，对机械臂进行控制。

第二章机械臂的功能分析与方案确定2.1机械臂的功能分析机械臂的功能就是代替正常人完成一些动作，比如零部件检测，焊接，搬运等。

其实在现实生活中，人有疲乏的时候，也有工作不细心的时候，因此会导致机器上的一些零部件安装不全，也就是所谓的零部件缺失。

这时候就需要机械臂来代替人来操作，进行零部件安装，以及检测工人在安装零部件的时候是否安装不全，如果零件安装不全，这时候系统就需要发出警报，然后工人就会去安装缺失的那部分零件。

在工人工作的时候，同时也要保证机械臂的正常运行，在设计机械臂的大致过程中，要保证机械臂具备以下的功能：

（1）正常旋转功能。

即在机械臂检测零件的过程中，必须保证机械臂是可以旋转的，这样才可以将照相机移到相应的零件位置，从而进行检测该位置是否安装了零件，并完成拍摄工作，这样就可以很清楚的知道。

工作速度分两个，一个速度是机械臂在自动运行时候用的，而另一个速度是用来示教时候用的。

（2）示教功能。

当工人拿着触摸屏的时候，按一次按钮就可以控制机械臂运动一次，从而完成三个点的检测。

（3）再现功能。

工人只要按一下触摸屏上面的自动运行按钮，机械臂就会一次性完成三个点的零件检测工作，并进行拍照（4）检测功能。

当机械臂运动到相应零件位置的时候，这时候就可以进行检测了，与此同时安装在机械臂前段的照相机就得负责拍照并送回照片信息。

（5）报警功能。

当系统检测到零件安装位置未装有零件，这时候系统就应该发出警报信息。

如果安装了零件，则不发出警报，并继续下一个零件位置的检测。

2.2机械臂的总体方案的确定2.2.1机械系统方案的确定在设计机械臂的时候，采用的是步进驱动器跟步进电机，4自由度机械臂也就是需要4个步进电机跟4个步进驱动器。

4个自由度分为3个旋转自由度跟1个移动自由度。

2.2.2电气控制系统的设计用可编程控制输出脉冲从而控制4个步进电机的运动，触摸屏与可编程控制器相连接，通过触摸屏来实现机械臂的运动控制。

2.3本章小结本章就是确定了机械臂的功能是用来检测零件是否缺失，如果检测结果显示没有缺失，则进行下一个位置的检测； 如果该位置零件缺失，则发出警报，从而工人将缺失的零件给补装上。

同时也确定了机械臂的运动是靠步进驱动器跟步进电机来驱动的，步进驱动器与步进电机相连接，通过可编程控制器来实现步进电机的驱动，而可编程控制器的输入端则与触摸屏相连接，通过触摸屏上的按键对可编程控制器进行输入，从而使可编程控制器有了相应的输出，最终实现了机械臂的运动控制。

第三章机械臂机械系统设计3.1机械系统分析及器件选择3.1.1步进电机的选择要想实现机械臂的运动，步进电动机是必不可少的，因此就需要进行型号选择。

在这里我选用的是Kinco步进电机，这时候就需要根据以下的流程图来计算保持扭矩，从而来选择步进电机型号。

图3-1步进电机选型步骤根据计算公式，计算扭矩，所以选的步进电机分别为2S86Q-051F6，2S86Q-4580，2S57Q-0956和2S42Q-0240型号。

3.1.2步进驱动器的选择上面已经选完了步进电动机，但是光有步进电机是没有用的，因为步进电机不能直接连接可编程控制器，PLC与步进电机之间必须接入步进驱动器，所以我们选完步进电机还需要选步进驱动器。

在上一步已经根据计算选好了步进电机，然后根据Kinco步进电机与步进驱动器选型手册，进一步选取步进驱动器。

但是所选步进驱动器必须跟步进电机有如下图的选型表。

图3-2步进电机与步进驱动器的选型表根据上面的选型表，再根据选好的步进电机，所以选择的步进驱动器的型号分别为：

2CM880，2CM880，2CM545和2CM525型号。

3.2机械臂的机械运动设计3.2.1确认4自由度机械臂的机械运动方式机械臂的运动方式必须满足能够检测到三个点，所以就将4自由度的机械臂分成三个旋转运动跟一个移动运动。

前3个电机控制A轴，B轴，C轴正反转，而第4个电机控制轴的升降，在轴的前端放的是照相机，用于检测过程中进行拍照，从而判断该点零件是否缺少安装。

3.2.2运用三维软件Solidwork绘制机械臂的零件图首先进行机械臂零件图的绘制，零件图绘制的步骤如下：

（1）右击或双击三维绘图软件Solidwork图标，从而打开了Solidwork软件；  

（2）新建文件；  （3）选择零件绘制；  （4）草图绘制；  （5）绘制零件草图；  （6）退出草图；  （7）进行拉伸或者旋转；  （8）编辑材料；  画完每一个零件图都另存为同一个文件夹，以便于装配的时候添加。

如下图电动机的零件图所示图3-3步进电机三维零件图3.2.3运用Solidwork进行零件装配SolidWork进行装配的步骤如下：

（1）打开SolidWork三维绘图软件；  

（2）新建文件，选择装配体；  （3）开始装配体，点浏览文件夹，将刚刚所画的零件另存，最好是存放在同一个文件夹里，最后将所完成的零件一个个添加进来；  （4）开始配合各个零件，使之能成为一个整体；  （5）搞清楚哪部分是需要动的，搞清楚是怎样的运动，在配合的时候就需要注意；  （6）4自由度的机械臂可以分四部分进行装配，先从底座开始装配，开始是三个旋转副，最后是移动副。

图3-4新建装配体图3-5开始装配3.2.4运用Solidwork进行仿真三维软件Solidwork仿真步骤如下：

（1）打开SolidWork三维绘图软件；  

（2）在菜单栏执行打开文件的命令；  （3）打开装配体；  （4）进行仿真设置。

图3-6装配体第四章可编程控制器与触摸屏4.1可编程控制器4.1.1概述因为可编程控制器的功能变化多端，一直都在随时间的变化而变化着。

早期的产品叫可编程逻辑控制器，简称PLC。

随着微处理器的发展，可编程控制器的功能也在越来越强大，因此可编程逻辑控制器已经不足以描述其多功能的特点。

1980年，美国NEMA重新给可编程逻辑控制器一个新的简称，新的简称是PC，但是由于已经将PC这个简称给了个人计算机，所以为了避免人们的混乱，所以还是继续采用PLC，但是这不能代表可编程控制器只有逻辑功能。

美国数字设备公司（DEC）研制出世界上第一台公认的PLC并进行试用。

随后各国也开始了这样新技术的研究，可编程控制器由此越来越迅速发展。

PLC是引入了一些新兴技术，比如：

微电子技术、自动控制技术、计算机控制技术和通信技术，目的是为了取代继电器，从而实现逻辑、计时、计数等控制功能，有利于为工业的控制装置提供了新的系统。

在工业领域上，PLC控制技术的应用已经成为了世界的潮流。

4.2工作原理4.2.1硬件组成可编程控制器的硬件组成有微处理器CPU、I/O模块、存储器模块、电源模块、PLC的外部设备和PLC的通信联网PLC。

CPU是PLC的核心部分，在系统中有着极其重要的控制作用，系统中的各个设备在CPU的控制下才能很好地进行工作。

用PLC代替继电器目的就是为了提高了系统的可靠性； PLC还具备可以编写程序的功能，用户可以通过简单的学习就知道如何使用编程软件和如何使用编程指令。

虽然PLC有各种各样的型号，但是在认真学习说明书之后，用户一般都会很快掌握编程指令的使用和设备的连接方式，由此可以看出PLC的应用确实越来越广泛了。

4.2.2可编程控制器的工作原理PLC周期循环扫描的工作方式主要分三个阶段：

输入处理、执行用户程序和输出处理。

当PLC方式开关为ON的时候，PLC就会执行所有阶段； 但是当PLC方式开关为OFF的时候，PLC此时可以进行通信处理，比如对PLC联机或离线编程。

图4-1PLC工作原理示意图4.3可编程控制器的特点

（1）编程方便；  

（2）使用灵活；  （3）功能强大；  （4）比继电器控制可靠；  （5）体积小；  （6）重量轻；  （7）能耗低；  4.4可编程控制器的应用及发展前景目前，PLC已经应用于各个行业，在各个行业里，PLC主要还是应用于控制系统，实现对复杂系统控制的简单化。

PLC可以代替继电器来实现对系统的控制，不仅可以实现对单台设备的控制，还可以实现对多个机器进行控制及自动化流水线，相比之下，PLC的优点有可以减少机械触点的使用、体积小、消耗低； 不仅如此，PLC还可以控制机器实现走直线或者圆周路径的功能。

为了满足市场需求，PLC不断地得到改善与发展，新产品层出不穷，比原来的PLC功能更强，在未来PLC的发展趋势无非是两种，主要是

（1）发展微小型PLC，使PLC的体积更小，专业化更强、运行速度更快，功能更强，价格更低； 

（2）发展大型PLC，让PLC更加网络化、多功能化、提高可靠性，以适应大型企业、工厂的使用，更好地实现企业的自动化。

4.5触摸屏的概述触摸屏（TouchPanel）作为一种最新的输入设备，它是目前最简单、方便、自然的一种人机交互方式。

而且触摸屏具有坚固耐用、响应速度快、节省空间、易于交流等许多特点。

利用这种技术，用户只需要动动手指就可以实现对系统的控制，大大方便了广大的用户。

触摸屏的产生使控制系统操作起来更为方便，快捷。

触摸屏可以分为表面声波触摸屏、电阻式触摸屏、电容式触摸屏和红外线式触摸屏。

4.6触摸屏的发展及发展趋势4.6.1触摸屏的发展史随着计算机技术越来越普及，触摸屏技术也就出现了，这属于一种新的人机交互作用技术。

这种技术使人们操作脱离了键盘跟鼠标，可以直接利用触摸屏进行对系统的控制。

电容式触摸屏可以分为表面电容触摸屏和投射电容触摸屏。

电容式触摸屏的组成：

（1）模拟感应器； 

（2）双向智能控制器。

4.6.2触摸屏的发展趋势触摸屏技术的发展越来越快，带动了产业的迅速发展，在工厂里，操作工再也不需要通过计算机来实现对机器的控制，方便了人们对计算机的操作，也可以让那些对计算机一无所知的人进行设备控制。

触摸屏技术是一种具有很大发展空间的交互式输入技术，在各国都得到了重视，政府给予人力，物力的支持，使企业有更好的资源来进行研制和开发，新型的触摸屏不断涌现在市场里，比如：

触摸笔、触摸板、触摸屏。

第五章机械臂控制系统研究5.1控制系统分析及器件的选择5.1.1控制系统分析在本次毕业设计中，我采用的是用触摸屏来代替开关，这些开关需要实现参数设置、、原点设置、回原点、示教、再现、拍照功能。

（1）参数设置。

需要设置A轴、B轴、C轴、D轴的各个电机的转速； 

（2）原点设置。

进行原点设置的时候，需要对A轴、B轴、C轴、D轴四个轴进行控制运动； （3）回原点。

当机械臂运动到一定的位置的时候，这时候如果需要回原点，就需要一个开关，这里就可以直接按触摸屏就可以了； （4）示教。

在示教的功能里，需要对A轴、B轴、C轴、D轴四个轴进行控制运动，并运动到相应的位置； （5）再现。

在实现再现这个功能模块里，只需要一个开关就可以了。

（6）拍照。

同样也只需要一个开关就可以了。

5.1.2可编程控制器的选择这里我选用的是日本三菱公司生产的PLC，三菱公司生产的PLC有很多的型号，比如有F某系列，A系列，还有Q系列。

它们各有各的不同，也有各自的适用范围。

F某系列PLC的特点：

小型化、一体式结构、性价比较高、可控制IO点数相对较少，目前能控制IO点数最多的PLC是F某3U系列，最多可以控制256个IO端口。

适用于控制单机，比如说研制开发一个小设备。

Q系列PLC的特点：

需要单独配置电源等、支持各种网络通信、控制IO点数规模在4096点，主要适用于中大型系统或者是设备。

A系列PLC的特点：

体积较大、A系列的PLC在程序处理方面相对于Q系列具有很大的劣势，现在A系列的PLC已经逐步停产并退出市场。

通过实验室里现有的PLC跟自己已学的，本次设计选用三菱公司生产的F某3U-48MR型的可编程控制器。

图5-1三菱F某3U系列PLC表5-1三菱F某3U系列PLC技术参数5.1.3触摸屏的选择步科人机界面是人机界面领域的领先者，在国内拥有领先的市场地位，其完整的高、中、低端产品线，稳定、可靠的硬件以及简单、易用的组态软件环境，优良的性价比为业内所长期推崇。

在本次毕业设计中，选用的是MT4414T型号触摸屏，MT4414T是昆山一家名为优佰特电子科技有限公司向机器自动化领域推出的一款7寸的HMI。

MT4414T需要由EV500组态软件V1.6以上版本才能支持本型号硬件。

表5-3控制电路器件详细功能表序号名称功能1步进电机A实现A轴的旋转2步进电机B实现B轴的旋转3步进电机C实现C轴的旋转4步进电机D实现D轴的旋转5步进驱动器A驱动步进电机A运动6步进驱动器B驱动步进电机B运动7步进驱动器C驱动步进电机C运动8步进驱动器D驱动步进电机D运动9可编程控制器编程，控制运动10触摸屏代替开关进行输入图5-2接线图5.2.2机械臂控制原理与I/O端口的分配机械臂的运动是通过对可编程控制器进行程序编写，然后写进可编程控制器里面，而触摸屏相当于开关，对可编程控制器进行输入。

最后可编程控制器的输出端连接步进驱动器，紧接着步进驱动器驱动步进电机运动，从而控制了机械臂的运动。

（2）原点设置流程图N开始NM0闭合？

D轴动作YNM5闭合？

原点设置YNM1闭合？

确认并返回各种当前位置清零YA轴动作`NM2闭合？

YB轴动作NM3闭合？

YC轴动作NYM4闭合？

Y原点设置功能分析：

M0是原点设置按钮，M1对应的是A轴，M2对应的是B轴，M3对应的是C轴，M4对应的是D轴。

首先判断M0是否闭合，如果闭合就进行原点设置； 接下判断M1是否闭合，如果M1闭合，则A轴动作； 如果M1没有闭合，则跳到判断M2是否闭合，如果M2闭合，则B轴动作； 如果M2没有闭合，则跳转到判断M3有没有闭合，如果M3闭合，则C轴动作； 如果M3没有闭合，则跳转到判断M4有没有闭合，如果M4闭合，则D轴动作，如果M4没有闭合，则跳转到判断M5有没有闭合，如果M5闭合，则确定并返回，将各轴当前位置清零； 最后回到判断M0是否闭合。

（3）回原点流程图NN开始YM12闭合？

A轴走完当前位置的脉冲数B轴走完当前位置的脉冲数C轴走完当前位置的脉冲数D轴走完当前位置的脉冲数回原点功能分析：

M12是回原点的一个按钮，先判断M12是否闭合，如果M12闭合，则A轴、B轴、C轴和D轴进行运动，走完各轴所对应的当前位置，这样就可以回原点了。

如果M12没有闭合，则返回继续判断M12是否闭合。

（4）示教流程图开始NM6闭合？

清除点2NYM11闭合？

N记点1YM7闭合？

N清除点3YN记点2M12闭合？

YM8闭合？

回原点YN记点3M9闭合？

YN清除点1M10闭合？

Y示教功能分析：

示教主要实现的功能有记点1、记点2、记点3、清除点1、清除点2、清除点3和回原点，在实现示教功能的过程中，得有4个寄存器是时时记录各轴脉冲数的，也就是记录各轴的当前位置。

当在记点的时候，每个轴都需要寄存器来存放各轴的当前位置； 当清除点的时候，就直接将每个点记录各轴当前位置的寄存器清零，最后再回原点。

开始（5）再现流程图NM13闭合？

Y从原点出发，运动到点1从点3出发，运动到原点从点2出发，运动到点3从点1出发，运动到点2再现功能分析：

首先判断M13是否闭合，如果M13闭合，则就可以进行再现功能。

运动轨迹为先从原点运动到1号点，走完示教的时候1号点相当于原点各轴的脉冲数； 接着从1号点运动到2号点，走完2号点当前位置相对于1号点各轴的脉冲数； 然后从2号点运动到3号点，走完3号点当前位置相对于2号点各轴的脉冲数； 最后再从3号点回到原点。

第六章软件控制6.1F某3U系列的PLC指令系统

（1）LD指令：

取； 功能：

a触点的逻辑运算开始。

对象软元件有：

某、Y、M、S、D、T、C。

（2）LDI指令：

取反； 功能：

a触点的逻辑运算开始。

对象软元件有：

某、Y、M、S、D、T、C。

（3）LDF指令：

取脉冲上升沿； 功能：

检测脉冲上升沿的运算开始。

对象软元件有：

某、Y、M、S、D、T、C。

（4）LDP指令：

取脉冲下降沿； 功能：

检测脉冲下降沿的运算开始。

对象软元件有：

某、Y、M、S、D、T、C。

（5）AND指令：

与； 功能：

串联a触点。

对象软元件有：

某、Y、M、S、D、T、C。

（6）ANI指令：

与反转； 功能：

串联b触点。

对象软元件有：

某、Y、M、S、D、T、C。

（7）OR指令：

或； 功能：

并联a触点。

对象软元件有：

某、Y、M、S、D、T、C。

（8）ORI指令：

或反转； 功能：

并联b触点。

对象软元件有：

某、Y、M、S、D、T、C。

（9）OUT指令：

输出； 功能：

线圈驱动指令。

对象软元件有：

Y、M、S、D、T、C。

（10）SET指令：

置位； 功能：

保持线圈工作。

对象软元件有：

Y、M、S、D。

（11）RST指令：

复位； 功能：

解除保持的动作，当前值及寄存器的清除。

对象软元件有：

Y、M、S、D、T、C、R、V、Z。

（12）PLSY指令：

脉冲输出； 功能:

脉冲输出。

对象软元件有：

Y。

（13）PLSR指令：

带加减速的脉冲输出； 功