FANUC外部轴添加以及协调功能.docx

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FANUC外部轴添加以及协调功能

FANUC机器人调试

一、添加外部轴

“PREV”keyand“NEXT”→CONTROLLEDSTART→MENUS→MAINTENANCE

1.Youwillseesimilarscreentothefollowingone.

SetupRobotsystemvariables（设置机器人系统变量）

GroupRobotLibrary/option（选择机器群组）

1ARCMate120ic*

2Basicpositioner（远程位置调节器）

ExtendedAxisControl

TypeORD-NOAutoMANUAL

2.Pressarrow（上下键）keysandmovethecursorto

“Basicpositioner”.ThenpressF4.MANUAL.变位机9、10轴

“ExtendedAxisControl”.ThenpressF4.MANUAL.滑台7、8轴

输入1，按ENTER进行滑台7、8轴的添加

输入2，按ENTER进行滑台,9、10轴的添加

3.Youwillseesimilartothefollowing

-Hardwarestartaxissetting-（开始安装轴部件）

enterHardwarestartaxis（1~16）?

Defaultvalue=1（省略补充）（7.8）

行走轴7作为“ExtendedAxisControl”----Group1机器人的第七轴，所以输入7，按ENTER

旋转轴9作为“Basicpositioner”----Group2的第九轴，所以输入9，按ENTER

旋转轴会出现下面4、5界面

4.Youwillseesimilarscreentothefollowing

FSSBconfigurationsetting

1.FSSBline1（mainaxiscard）

2.FSSBline2（mainaxiscard）

3.FSSBline3（Auxiliaryaxisboard）

4.FSSBline5（Auxiliaryaxisboard）

默认输入1，按ENTER

5.运动类型选择

kinematicsTypesetting–

1.knownkinematics

2.unknownkinematics

selectkinematicsType?

（选择运动类型）

defaultvalue=2（省略补充等于2）

输入2，未知类型

6.Youwillseesimlarscreentofollowingone.

集成轴（7、8轴）出现以下画面

旋转轴（9、10）稍微有些区别

七轴与九轴添加完八轴和十轴添加回到上画面继续添加

第7组直线轴

1.Motor=aiF8/300040A

2.GearRatio=8.6

3.Direction=+Y

EXTENDEDAXISTYPE=IntegratedRail（LinearAxis）

4.JointMaxSpeed=160.000（mm/sec）（可改变附加轴的转动速度）

5.Motionsign=FALSE（可改变附加轴的转动方向）

6.UpperLimit=700mm

7.LowerLimit=-700mm

8.Masterposition=0.000mm

9.AccelTime1=256

AccelTime2=128

11.ExpFilterValid=128

12.MinimumAccelTime=384

13.LoadRatio=5.000

14.axisampNumber=2

axisamptype=2

15.BrakeNumber=2

16.Servooffvalid=FALSE（Disable）

ServooffTime=10.000

第8组直线轴:

1.Motor=aiF8/300040A

2.GearRatio=2

3.Direction=+Z

EXTENDEDAXISTYPE=IntegratedRail（LinearAxis）

4.JointMaxSpeed=100.000（mm/sec）（可改变附加轴的转动速度）

5.Motionsign=FALSE（TRUE）（可改变附加轴的转动方向）

6.UpperLimit=560.000mm

7.LowerLimit=-560.000mm

8.Masterposition=0.000mm

9.AccelTime1=256

AccelTime2=128

11.ExpFilterValid=128

12.MinimumAccelTime=384

13.LoadRatio=5.000

14.axisampNumber=2

axisamptype=2

15.BrakeNumber=3

16.Servooffvalid=FALSE（Disable）

ServooffTime=10.000

第9组附加轴的设置示例：

1.Motor=aiF22/300080A

2.AmplifierNumber=3

Amplifier3Type=2

3.AxisType=RotaryAxis

4.Direction=+Y

6.GearRatio=570.00

7.MaximumSpeed=127.660deg/sec（可改变附加轴的转动速度）

8.Motionsign=TRUE

9.UpperLimit=360.000deg

10.LowerLimit=-360.000deg

11.Masterposition=0.000deg

12.AccelTime1=384

AccelTime2=192

13.ExpFilterValid=FALSE

14.MinimumAccelTime=384

15.LoadRatio=5.000（1~5的数值）

16.BrakeNumber=2

17.Servooffvalid=FALSE

ServooffTime=10.000

第10组附加轴的设置：

1.Motor=aiF22/300080A

2.AmplifierNumber=3

Amplifier3Type=2

3.AxisType=RotaryAxis

4.Direction=+Z（如安装在同一组内则为Y或Z均可）

6.GearRatio=391.4

7.MaximumSpeed=127.660deg/sec（24.000）

8.Motionsign=TRUE

9.UpperLimit=360.000deg（450.000）

10.LowerLimit=-360.000deg（-450.000）

11.Masterposition=0.000deg

12.AccelTime1=384

AccelTime2=192

13.ExpFilterValid=FALSE

14.MinimumAccelTime=384

15.LoadRatio=5.000

16.BrakeNumber=3

17.Servooffvalid=TRUE

ServooffTime=10

以上各轴添加设置好后，进行机械原点的标定。

标定机械原点：

1.标定直线轴的机械原点（即零点位置）

先通过群组切换键（GROUP）切换到所要标定零点的群组——将需要标点的轴通过示教器移动到合适的位置——MENUS——选择SYSTEM——选择Variables——找到＄MASTER—ENB将”0”改为“1”后确定——按F1（Type）——选择第三项“Master/call”——将光标移动到“2.ZeroPositionMaster”（注意：

选择好此项后，在按下回车键前，请先确定好当前的动作群组，以免按下确定键后造成无法晚回到错误。

）——再将光标移动到第六项回车，重启动系统，标定完成。

以上所有轴的零点标定都是同样操作。

注明：

零点不准确（机器人本体六轴在添加外步轴后对正零点标记看是否有偏差，若有则进行单轴标定）可能影响机器人TCP的校正。

三．设定协调功能：

将动作群组切换成G2作为当前活动组，创建并记录三个点，做为一个简单的程序，将光标移动到P[1]设定为（－31°,0°）、P[2]设定为（0°,0°）、P[3]设定为（＋31°,0°）；角度要求必须大于30°。

如下所示：

＠1:

JP[1]70%FINE

2:

JP[2]50%FINE

3:

JP[3]50%FINE

1、MENU——6设定——3协调——Enter进入下面的协调设定界面：

设定协调\\\\\\\\\\\\\0

协调双号码:

[\1]

主导群组:

2

从动群组:

1

X:

1620.465Y:

6.888Z:

84.370

W:

179.365P:

0.715R:

-179.731

从动群组的定位方向:

相对移动

主导群组的坐标系号码:

1

[类型][方法]

2、按下F2——选择2（置位形式）进入下面的画面：

设定协调\\\\\\\\\\\\0

1/6

回转轴校准形式协调双:

1

群组号码主导:

2从动:

1

X:

1620.465Y:

6.888Z:

84.370

W:

179.365P:

0.715R:

-179.731

轴号码:

1（轴数:

2）

轴形式:

回转轴

轴方向:

+Y

参照点1:

使用完毕

参照点2:

使用完毕

参照点3:

使用完毕

[类型][方法]计算移动记录

在变位机上作一个合适的记号尖点，执行上面创建的程序分别到P[1]、P[2]、P[3]位置点，用手动坐标（全局坐标）分别移动并对准所作的记号尖点。

按（Shift+记录）分别记录参照点1、参照点2、参照点3，记录完这三点后变位机轴1组记录完成。

此时要将变位机的两个轴回到0°位置。

3、将轴号码改为2.进入下面的界面：

设定协调\\\\\\\\\\\\0

1/6

回转轴校准形式协调双:

1

群组号码主导:

2从动:

1

X:

1620.465Y:

6.888Z:

84.370

W:

179.365P:

0.715R:

-179.731

轴号码:

2（轴数:

2）

轴形式:

回转轴

轴方向:

+Z

参照点1:

使用完毕

参照点2:

使用完毕

参照点3:

使用完毕

[类型][方法]计算移动记录

回到创建的程序中，将光标移动到P[1]设定为（0°,—31°）、P[2]设定为（0°,0°）、P[3]设定为（0°,31°）；执行程序到P［1］、

P［2］、P［3］位置点，分别记录到参照点1、参照点2、参照点3上，记录方法同上。

记录完两个轴上的所有参照点（共六个参照点）后，按下示教盒上的计算按钮，协调功能设定完成，进行冷启动协调和生效。

4、检验，将用坐标系切换到手动（全局）坐标，动作群组切换成G2组，按附加功能键“FCTN”,选择第8项“8协调功能切换键”,然后确认.此时示教器右上角中的当前动作群组显示由原来的“G2”变成“G2C1”,用枪尖对准任意一点，转动“G2”组的两个轴，看枪尖是否与所设定的轴在作协调运动。

如果此项检验没问题，再按坐标切换键“COORD”到滑台移动坐标系，移动滑台到另一位置，枪尖对准变位机上任意一点，再转动变位机，看是否保持着点对点不变。

二、机器人通讯

林肯焊机机器人控制柜机器人控制柜

V+----------------------------------24V+

A（白色）----------------------------------CL

B（棕色）----------------------------------CH

C（蓝色）SH

D（红色）V------------------------------------24V—

E（黑色）

CL与CH间并上120Ω电阻

DN3跳线

123456

↓↓↓↑↓↓

防碰撞传感器接线：

白色---------------------------2

棕色---------------------------5

机器人I/O处理板（CRM5A）跳线：

BA

（ICOM1）（ICOM2）

I/O定义：

RACKSLOT开始点RACKSLOT开始点

UI[1-16]011DO[13-17]0113

UO[1-6]011DO[41-63]0118

DI[1-3]0117

DI[41-61]0120

DO[1-6]017

三、机器人清枪程序

QQJS（滑台机器人清枪程序）

1:

PR[170]=JPOS

2:

3:

PR[150,7]=PR[170,7]

4:

PR[150,8]=PR[170,8]

5:

PR[151,7]=PR[170,7]

6:

PR[151,8]=PR[170,8]

7:

PR[152,7]=PR[170,7]

8:

PR[152,8]=PR[170,8]

9:

PR[153,7]=PR[170,7]

10:

PR[153,8]=PR[170,8]

11:

PR[154,7]=PR[170,7]

12:

PR[154,8]=PR[170,8]

13:

PR[155,7]=PR[170,7]

14:

PR[155,8]=PR[170,8]

15:

PR[156,7]=PR[170,7]

16:

PR[156,8]=PR[170,8]

17:

PR[157,7]=PR[170,7]

18:

PR[157,8]=PR[170,8]

19:

PR[158,7]=PR[170,7]

20:

PR[158,8]=PR[170,8]

21:

PR[159,7]=PR[170,7]

22:

PR[159,8]=PR[170,8]

23:

PR[160,7]=PR[170,7]

24:

PR[160,8]=PR[170,8]

25:

PR[161,7]=PR[170,7]

26:

PR[161,8]=PR[170,8]

27:

PR[162,7]=PR[170,7]

28:

PR[162,8]=PR[170,8]

29:

PR[163,7]=PR[170,7]

30:

PR[163,8]=PR[170,8]

31:

PR[164,7]=PR[170,7]

32:

PR[164,8]=PR[170,8]

33:

PR[165,7]=PR[170,7]

34:

PR[165,8]=PR[170,8]

35:

36:

37:

J@PR[150]50%FINE

38:

JPR[151]50%CNT100

39:

JPR[152]50%CNT100

40:

JPR[153]30%CNT100

41:

LPR[154]100mm/secFINE

42:

DO[28]=PULSE,1.0sec

43:

WAIT1.00（sec）

44:

LPR[155]50mm/secFINE

45:

LPR[156]50mm/secFINE

46:

LPR[157]200mm/secFINE

47:

JPR[158]30%CNT100

48:

JPR[159]30%CNT100

49:

LPR[160]200mm/secFINE

50:

LPR[161]100mm/secFINE

51:

DO[15]=ON

52:

WAIT3.50（sec）

53:

DO[15]=OFF

54:

LPR[162]50mm/secFINE

55:

LPR[163]100mm/secFINE

56:

JPR[164]30%CNT100

57:

J@PR[165]50%FINE

[End]

四、机器人寻位测试

接触感应器坐标系设定

*********************************************

接触感应器\I/O\设定\\\0

1/4

名称值

1检知信号埠形式:

DI\\

2检知信号埠号码:

26

3指令信号埠形式:

DO

4指令信号埠号码:

27

*********************************************

接触条件资料：

1/32

（mm/sec）（mm）FRAMEMASTERGMASK

130.0200.01OFF1

230.0200.02OFF1

350.0100.01OFF1

450.0100.01OFF1

550.0100.01OFF1

650.0100.01OFF1