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SimplIQ编程笔记
编程软件手册
SimplIQ驱动描述
SimplIQ驱动器是复杂的、面向网络的、单轴数字驱动器,特色:
1.先进的控制算法,包括高阶过滤器和增益调度
2.一个复杂的参考生成算法,其中包括绝对时间 内插运动,跟着ECAM辅助信号
3.同步网络操作能力
4.CANopen标准一致性
5.用户友好的编程
6.先进的分析工具设置
7.内置auto-tuning设施
8.内置数据库维护工具
9.内置的固件维护工具
所有的都在微小的DSP中实现
软件组织
SimplIQ家族的驱动器,DSP软件分为三个部分:
1.启动软件,这是永久烧到内部DSP闪存和 在产品生命不能升级。
引导软件包括助攻的数据 固件在识别准确的驱动模型的操作。
的数据 包括最大电机相电流,名义总线电压的硬件 传感器的通信和I/O接口和驱动器的年级(模型) (标准或高级)。
2.操作软件(固件),这可能是在用户网站如果升级或更新 修改是必需的。
。
3.支持数据库装载到串行闪存。
这个数据库服务为特性描述作为一个归档系统,文件系统存储的数据库和应用程序存储的工厂或用户提供的程序。
。
启动软件功能:
1.某些DSP初始化寄存器
2.自动验证测试代码。
如果代码验证失败,它将自动转移到下载固件模式
3.处理和解释退化的通讯,在所需的固件下载功能。
4.支持固件下载到芯片上的闪存
5.将控制转移到固件(软件)
固件
固件实现所有其他软件功能,如在本手册所述SimplIQ命令参考手册。
固件将控制转移到引导软件当一个下载固件(DF)命令启动一个固件版本升级。
在结束的固件下载过程中,SimplIQ驱动重新启动。
特性
特征数据加载到串行闪存。
它包括一个文件分配表 和几个文件包含的数据SimplIQ驱动器,包括:
1.支持的命令列表
2.错误代码列表
性格使IDE中的所有数据项处理SimplIQ驱动。
该文件储备分配表空间的存储应用程序参数和用户项目。
个性数据使用固件烧到串行闪存 软件。
固件可以引导没有个性的数据,但它并不完全功能之前个性数据编程。
完整的解释个性数据给出在附录A。
相关软件
TheElmoComposerapplication电脑在MicrosoftWindows上运行,提供了支持软件用于设置、调整计划和评估的性能SimplIQ驱动器。
在其许多工具,软件包含:
1.设置和优化工具
菜单进入基本的应用程序数据和限制
工具关联函数的I/O连接器别针
电流控制器自动调优
自动换向调优
手册,先进的手动和自动速度控制器调优
手册,先进的手动和自动位置控制器调优
2.智能终端,直接使用rs-232或CAN
3.记录器有先进的范围控制、同时观察8个信号、一系列的事件触发。
4.应用程序数据库维护:
保存和加载应用程序数据库,和编辑应用程序参数,和帮助
5.先进的用户程序开发IDE:
编辑、编译、上传/下载、Debugger:
断点、查看变量、调用堆栈表
TheComposersoftware读取从SimplIQ个性数据驱动,从而适应特定的驱动模型
计量单位
本部分描述使用的测量单位SimplIQ驱动,时间,位置、速度、电压和电流。
位置详见P12
SimplIQ驱动指的是使用位置传感器计数,这可能与物理有关单位使用以下命令:
CA[18]旋转电机一个完整旋转传感器的计数。
CA[23]直线电机每个单位计数,值存储,不用于内部计算。
YA[1],YA[3]丫[1]是辅助反馈分辨率,在计数/物理单元。
丫[3] 表明什么物理单位是:
革命,仪表或其他。
丫[1] 丫[3]存储只为了方便;SimplIQ软件不使用这些数字用于任何内部计算。
速度及加速度
以数/秒速度和加速度测量计数/second2。
的速度单位可能与物理单位将旋转的计数,米或其他,如2.3.1节中解释。
电流和转矩
在安培电流测量,尽管没有单一的方法指定当前的三相电机。
对于正弦电机,RMS相电流通常指定了电动机电流。
RMS决定机械旋转所以相电流是电机当前的“电机电流“只要电机恒速。
不规则电机,传统的六步驱动一个电动机相位开路,且只有一个驱动电机电流流经两个阶段。
这个driven-phase当前指定“电机电流。
不规则电机六步变换在1安培,均方根电流是0.92安培。
SimplIQ驱动器有一个电动机电流的定义,尽管它同样可以运行用正弦、梯形或自由电机绕组。
电机电流被定义为最大绕组。
获得正弦RMS相电流电机,增加电机电流报告的SimplIQ驱动0.71倍(有道翻译稍有出入,详见P12/2.3.3)
SimplIQ驱动外围设备
1.位置解码器
SimplIQ驱动器包含两个位置解码器-主要的和辅助的,彼此类似。
解码器都定时(通过定时器组A和B)为准确速度信息。
位置解码器措施正交或脉冲/方向。
译码器的最大计数率20MHz,没有输入滤波器。
如果一个输入滤波器应用,最大脉冲率降低(这是完全解释EF[N]命令 在SimplIQ命令参考手册)。
编码器的输入没有保护:
没有硬件识别非法转换。
超过最大脉冲的计数率造成损失不能被检测到。
2.A/D转换器
采样一下信号
IaIbIc同时检测三相电流
模拟输入和参考电压,同时采样形成一个差动测量
线电压采样纠正当前环路增益
所有的测量的分辨率是12位,而且,在实践中,最后一位是吵杂的。
电动机电流测量偏移量,特殊测量的结果机制。
由于电子错误SimplIQ驱动电路、模拟输入无法避免一个偏移量,可以纠正的分辨率大约5毫伏,使用作为[1]参数。
[1]可以正确的偏移量的有限的决议范围内 5到10毫伏。
这意味着,例如,如果AG)[2]=10000,抵消校正的质量速度模拟引用将被限制在大约100/秒
数字输入
驱动的六个数字输入插脚路由到一个数字输入端口。
此外,两个别针(5和6)路由到高速捕获输入主和辅助导航。
特殊功能,如启用、停止RLS和读者与数字相关的输入插脚(指SimplIQIL命令的命令参考手册)。
数字输入处理不同在其他驱动器,看到他们安装指南的细节。
数字输入响应时间受限于光学耦合器和速度输入过滤器。
编码器指数和家庭输入过滤同样的位置解码器。
的时间位置解码器过滤器是在英孚[N]命令解释道部分SimplIQ命令参考手册。
另一个数字输入过滤软件。
软件的时间过滤解释如果[N]命令部分SimplIQ命令参考 手册。
数字输出
SimplIQ驱动的两个数字输出连接器可以用于non-committed别针 数字输出,也可以是OL命令程序的特殊功能,如激活外部刹车。
与主机通讯
Rs232详见:
P15
编译语言
SimplIQ伺服驱动器使用的沟通语言,使得用户:
1.设置驱动器
2.发送命令
3.查询驱动状态
两种方法可以用来与驱动通信:
1.使用通信接口-rs-232或CANopen转移命令驱动的驱动和接收立即响应。
这方法需要动力和之间的在线交流和密切合作它的主人。
物理和标准rs-232和CANopen通信需要不同的每个方法的命令语法。
本章描述了驱动语言 根据基本rs-232或可以“OS”语法。
2.写一个程序的驱动语言在驱动和存储记忆。
驱动器就可以运行程序以最小或没有主机援助
命令行
表达式以逗号、换行、或回车终止。
用户程序语言
用户程序组织
1.变量声明
2.程序文本,包括表达式、命令、标签和评论
3.退出指令,它可以用来终止程序
编译器的命令不能用于一个程序是那些:
1.上传或下载数据驱动器和主机之间。
2.数据存储在闪存或检索数据的闪存
3.参与执行使用程序
单个或多个命令执行
执行一个完整的政策确保命令行执行的保证 序列和允许用户控制程序执行的速度。
越 命令在一个程序,将程序执行速度越快,为代价的 慢响应主机通信。
但是请注意,这一政策的不足之处是,如果一个程序的执行 需要很长时间,或者如果它永远循环内部,SimplIQ驱动器可能成为完全 对其可以和rs-232通信。
为了减少这种风险, 执行一个程序行是3秒的超时限制保护 最长时间程序行可以持续执行。
如果一个程序执行超过3行 秒,SimplIQ驱动器停止错误代码96:
用户程序超时。
行和表达式终止
一行可以有以下终端:
回车,换行或它们的组合。
一行可能包含一个表达式或一个序列的表达式。
表达式在一个序列在同一行可以用分号或逗号分开(不是括号或内部括号)。
例如:
a=3,b=2,c=a+b,Onelineofthreeexpressionsseparatedbycommas
a=3;b=2;c=a+b;Onelineofthreeexpressionsseparatedbysemicolons
a=3,b=2;c=a+bOnelineofthreeexpressionsseparatedbyacomma,a
semicolonandterminatedwithalinefeed
[a,b]=func(23,c,3.14)Anexpressioninwhichthecommaisnotan
expressionseparatorbecauseitisinsideparentheses
行延续用…连接上下行
限制
用户程序文本的每一行最多可以包含128个字符(适当的屏幕上 可读性)。
如果一个文本行超过这个值,编译器错误问题
表达式也有局限性:
表达式的最大容许长度是512符号,不包括评论和椭圆。
如果一个程序包含一个复杂的表达式需要多个行,摘要的长度(没有评论和表达椭圆)超过512个字符,编译器错误问题。
系统命令
SimplIQ系统命令(描述完全SimplIQ命令参考手册) 由一个两个字母的助记符号(只有英文字母,不区分大小写)。
为 例子中,表达式ac=100000和AC=100000有同样的意思, 尽管符号是不同的。
每个命令都有一个16位的国旗,每个点定义任何功能。
例如,第四位 (后处理国旗)定义了是否可以使用命令设置一个值。
故障处理
1.意外、预期之外的错误
详见:
P40
2.预期错误
程序下载、上传
成功编译后,编译后的代码可以下载到SimplIQ驱动器。
这一步是由IDE支持。
每个下载之前,自动清除闪存部门,用于保存用户程序。
串行flash使用两个命令执行下载和上传:
DL和LS。
这两个命令使用辅助LP命令,这是一个向量整数命令。
CP命令可以用来清除用户闪存区域,和CC命令可以使用checksum-verify程序,并设置程序读取标志。
二进制数据
SimplIQ驱动闪存是界面上的二进制数据。
发送二进制数据rs-232行是有问题的,因为他们不区分数据和分隔符
用232发送有问题的字符:
1.128~255的数字
2.所有可能的结束符
3.等号(=)后退(backspace)
为了防止这个问题,在数据上传使用十六进制的二进制格式和下载,虽然增加了传输的数据量。
每个字节的十六进制格式由两个数字(如0x12),被认为是单个的字符。
例如,8位十六进制0x12数量二进制格式两个字符的序列:
1和2。
数字的表示在DSP闪存不同于其表示在个人电脑:
1.8-bit数字用相同的方法表示
2.16位数字,表示十六进制格式等于0x1234,表示 在DSP在以下两个字节内存:
1.字节1等于0x12的值以十六进制形式
2.字节2等于0x34值以十六进制形式
3.32位数字,表示在等于0x12345678,十六进制格式 在DSP记忆在接下来的四个字节:
1.字节1等于0x56的值以十六进制形式
2.字节2等于0x78值以十六进制形式
3.字节3等于0x12的值以十六进制形式
4.字节4等于0x34值以十六进制形式
下载辅助命令:
LP[N]CPCC
下载程序:
DL命令
例如:
LP[1]=start;
DL##xxxxxxxxx
XXXXXXXX表示escape-sequenced数据有效负载
Start表示用户程序的字节地址flash
CS表示消息的16位校验和,包括DL##。
DL命令错误可能是由于:
1.试图写入flash的保护区。
而DL可能开始合法写入flash,它的最后一个字节可能尝试非法(保护)写。
在任何这样的情况下,DL命令将被拒绝和串行flash的内容不可预知的。
2.当电机在使用DL。
3.当程序正在运行使用DL。
4.有一个错误的校验和。
在这种情况下,DL将被拒绝,但不会造成伤害
5.发生验证错误。
如果DL试图写一个错误写入flash 以前,写可能会失败由于验证错误。
在这种情况下,的内容 flash将不可预测的,它需要被清除和完全重写。
6.DL字符串太长。
DL字符串的最大长度是500字节,由于 内部SimplIQ驱动器限制。
7.程序的有效标志不是-1.DL不会被执行(CP必须在DL之前发出)
下载过程:
1.读的位置(loc)和用户代码的长度分区,使用LP[3] LP[4]命令
2.验证映像块有适合的分配空间
3.使用CP清除闪存。
4.下载你的印象文件使用下面的序列:
LP[1]=loc;
DL##…100bytesofpayload
LP[1]=(loc+100)
DL##…next100bytesofpayload
...andsoonuntiltheendoftheimage
4.使用CC=校验和命令宣布加载和验证整个的结束下载过程。
上传过程:
1.Readthelocation(loc)andthelength(len)oftheusercodepartitionfromthemainTOC,usingtheLP[3]andLP[4]commands.
2.Uploadyourimagefileusingthefollowingsequence:
LP[1]=loc;
LP[2]=100
UseLStogetthenext100bytesofthepayload.
LP[1]=(loc+100);
UseLStogetthenext100bytesofthepayload.
...andsoonuntiltheendoftheimage.
程序执行
1.启动一个程序
XQ程序启动的命令,这表明,标签应该执行开始。
2.停止和恢复程序
HP命令用于程序停止,冻结程序状态,不会重置参数,
XC用于恢复程序执行,从冻结地开始执行。
详见P86,举例。
3.自动程序执行权力
如果autoexec函数包含在用户程序,该程序后线功能声明在powerup。
4.保存串行闪存CP
调试
这个过程允许用户调试一个程序,下载到闪存的SimplIQ驱动。
这个步骤可能是有用的在开发和用户程序检查用户流
运行、断点、恢复
XQ启动一个标签或函数,如下:
1.XQ##MYFUNCTION(a,b,c)运行函数
2.XQ不从函数返回值
3.XQ##LABELrunsfrom##LABEL
4.XQ从一开始就运行用户程序代码
5.XQ不带参数是非法的
6.XQ不返回任何值
目前机体状态
DB##MS返回机体状态
程序状态
DB##PS详见P89
错误状态
DB##ES命令返回最后一个用户程序的错误
设置、清除断点
SimplIQ驱动支持六个断点同时:
五个用户定义的断点,另一个用于内部使用IDE。
任何时间和任何地点,可以设置断点无论如果程序正在运行。
更多调试内容详见手册P95以前
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- SimplIQ 编程 笔记