ABB机器人实用手册.docx
- 文档编号:2448995
- 上传时间:2022-10-29
- 格式:DOCX
- 页数:37
- 大小:1.08MB
ABB机器人实用手册.docx
《ABB机器人实用手册.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《ABB机器人实用手册.docx(37页珍藏版)》请在冰豆网上搜索。
ABB机器人实用手册
一、系统安全
以下的安全守则必须遵守,因为机器人系统复杂而且危险性大,
*万一发生火灾,请使用二氧化炭灭火器。
-急停开关(E-Stop)不允许被短接。
-机器人处于自动模式时,不允许进入其运动所及的区域。
-在任何情况下,不要使用原始盘,用复制盘。
-搬运时,机器停止,机器人不应置物,应空机。
-意外或不正常情况下,均可使用E-Stop键,停止运行。
-在编程,测试及维修时必须注意既使在低速时,机器人仍然是非常有
力的,其动量很大,必须将机器人置于手动模式。
-气路系统中的压力可达0.6MP,任何相关检修都要断气源。
-在不用移动机器人及运行程序时,须及时释放使能器(EnableDevice)。
-调试人员进入机器人工作区时,须随身携带示教器,以防他人无意误操作。
*在得到停电通知时,要预先关断机器人的主电源及气源。
*突然停电后,要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关,并及时取下夹具上的工件。
-维修人员必须保管好机器人钥匙,严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统,随意翻阅或修改程序及参数。
第一章综述
S4C系统介绍:
全开放式
对操作者友善最先进系统
最多可接六个外围设备
常规型号:
IRB1400,IRB2400,IRB4400,IRB6400IRB指ABB机器人,
第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数(4)指机器人属于S4或S4C系统无论何型号,机器人控制部分基本相同。
IRB1400:
承载较小,最大承载为5kg,常用于焊接。
IRB2400:
承载较小,最大承载为7kg,常用于焊接。
IRB4400:
承载较大,最大承载为60kg常用于搬运或大范围焊接。
IRB6400:
承载较大,最大承载为200kg,常用于搬运或大范围焊接。
、机器人组成:
机器人由两部分组成:
Controller:
控制器。
Manipulator:
机械手。
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人
壬i哄
o鬥
◎©
左边是示教器(TeachPendant)
右边是操作盘(Operator'Panel)
1、机械手(Manipulator)
-由六个转轴组成空间六杆开链机构,理论上可达空间任何一点。
-六个转轴均有AC伺服电机驱动,运动精度(综合)达正负0.05mm至正负
0.2mm每个电机后均有编码器。
-有一个手动松闸按钮,用于维修时使用。
-机器人必须带有24VDC(机器人配置)
-带有串口测量板,测量板带有六节1.2V的锂电池,起保存数据作用。
六根轴的名称及运动方式:
Axis4
Axis5
Axis1:
轴
Axis2:
二轴
Axis3:
二轴
Axis4:
四轴
Axis5:
五轴
Axis6:
六轴。
2、控制系统:
(Controller)
Teachpendam
/tiperator'spanel
Mjirisswiich—
Hi
MainsSwitch:
主电源开关。
TeachPendant:
示教器。
Operator'Panel:
操作盘。
Diskdrive:
磁盘驱动器。
S4系统机器人控制箱有两种型式:
1700915530mm
1300915530mm
S4C系统机器人控制箱有两种型式:
1300915530mm
950800540mm
3、外围:
*操作面板
-示教板
-软盘驱动器
•计时器
*打印插口
-电源开关
*动力电缆
*信号电缆
操作盘功能介绍
OptTiitingmodesekclor
Al1OMATK©
MANUALRLDirCIJ)SPIJ-I)空
MANUALIin1”SP1:
l:
n苍
Duhlimecounter
■I
MOTORS0马达上电
Operatingmodeselector:
操作模式选择器。
AUTOMATIC自动模式。
用于正式生产,编辑程序功能被定。
MANUALREDUCEDSPE手动减速模式。
用于机器人编程测试
一般情况下,不要使用这种模式
Dutytimecounter:
机械手马达上电,刹车释放的总时间
三、软件系统(RoborWare):
•RoborWare是ABB提供的机器人系列应用软件的总称
•RoborWare目前包括BaseWare.BaseWareOption.ProcessWare,
•DeskWare,FactoryWare五个系列,
•每个机器人均配有一张IRB或Key盘,若干张系统盘和参数盘,
-根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。
•除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。
四、手册:
第二章示教器功能介绍
Emergencystopbutton(E-Stop):
急停开关。
Enablingdevice:
使能器。
窗口键
Jogging操纵窗口:
手动状态下,用来操纵机器人。
显示屏上显示机器人相对位置及坐标系
Program编程窗口:
手动状态下,用来编程与测试
]»pit|?
J(hiLpuKU\L.d|eiii.Liim]]vLi|vr7Llv(heinputjnd(?
ulpiil'iijjnaScnnTKVlollc>thernhun.
Misc/Miscelhmxnis:
uthcrwindows,i.c.theSyslumftijar[icicr*kService.PhiducticinandfileMma^cTwindows.
所有编程工作都在编程窗口中完成
Input/Outputs输入/输出窗口:
显示输入输出信号表。
显示输入输出信号数值。
可手动给输出信号赋值
Misc.其他窗口:
包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。
导航键
Lisi:
Pnj仆(onxz轉ih吧口■iikhittnniiluicp.inol[hewiTiidow讪(nurmalhs^parLitcdhyudoubleline).
Prcvious/Stxlpane:
l^rvssluvx:
thencKVprcvu'U'*page.
【pundL>o»nlirroii%:
lohiihlihucursorupdown.
LeftandRightirrows:
Presstocursiwin(heIdigtright
List:
将光标在窗口的几个部分间切换。
(通常由双实线分开)
Previous/NextPage:
翻页。
UpandDownarrows:
上下移动光标。
LeftandRightarrows:
左右移动光标
运动控制键
MotionUnit:
选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。
手动状态下,操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置(外轴)之间的切换。
MotionType:
选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP手动状态下,直线运动与姿态运动切换。
直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。
姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变,机器人六根转轴联动改变姿态。
MotionType:
单轴操纵选择,操纵杆只能控制三个方向需切换。
第一组:
1、2、3轴
第二组:
4、5、6轴
Incremental:
减速操纵ON/OFF
其它键
Stop:
停止键,停止程序的运行。
Contrast:
调节显示器对比度。
MenuKeys:
菜单键,显示下拉式菜单(热键)。
共有五个菜单键。
显示包含各种命令的菜单
Functionkeys:
功能键,直接选择功能(热键)。
共有五个功能键。
直接选择各种命令。
Delete:
删除键。
删除显示屏所选数据。
机器人上,所要删除任何数据、文件、目录等,都用此键。
Enter:
回车键,进入光标所示数据。
自定义键
P1
P2P31unciinnstobedelinedhydieuser.
(P4)0
(P5)©
P1-P5:
这五个键的功能可由程序员自定义。
第三章手动操纵机器人
一、操作安全控制链
•安全链是由机器人计算机控制电机上电的双回路。
*在电机上电前,每一条回路的所有开关都必须闭合。
-安全链中任何一个继电器断开,系统都将断开电机供电并吸合电机抱闸。
-控制面板上的指示灯和示教器的I/O窗口均可显示上电状态
绝对禁止对安全链进行任何形式的短接、定义或修改。
KI
Q
DriveUnit
O-*
Interlocking
ENRUN
&
Ian1
LIM1
Autol
LIM2
Externalcontactors
S4C系统安全链
OptRitingm Automatiemadesafeguarded旳沁亡slop(AS) Enablinduvi作 ESM溜 GS2| Auto2 Generalmodesafeguardedspau EmcrgETicy{ES) L1M呂W V250mm/5 100%1 X-O Enableon b Manualmodesafeguarded gpiKEHop小⑸ <250mm/s S4系统安全链 MCJ OV Driveunii MC2 二、开机 1.旋转主电源开关由0-1,即接通380V入力 2.随后机器人自动进行自诊断,如果没有发现硬/软件故障,就会显示下面的开机画面。 但是自诊断不一定能查出有问题的硬件,而有时开机时发 生的故障信息却是由于应用程序中有错误所造成的。 JIIHB ■■■■ ABBKilbodtsPriMJucthAH (c)Copyright1蠻B 二、手动操纵机器人 使动装置: -自动模式下不要按使动装置。 -手动模式下,使动装置有三个位置 -起始为0”机器人马达不上电。 •中间为1”机器人马达上电。 •最终为0”机器人马达不上电。 1.将操作模式选择器置于手动减速模式 2.切换至操纵窗口 LTeochPendant JkIPl> M»l» 8 9 6 2 玮I ■ Sp«c1al ■o Jogging Robot Fos: a Unit: IRB x: : 1037.7 m(n H6t: L y- <42.9 m(n ■ z: 917,2 moi a ql: 0.19442 D Coord: Mn.■'*| q2: 0.07502 D Tool: WldTool B•・ 垢: -0.91250 G HDbj: mW* q4: G.35201 D Joystick lock: None a xzy a Incrementsl: No I0寻 D World B之拄 「4 wobj P2 3.检查运动控制键中的Motion
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- ABB 机器人 实用手册
![提示](https://static.bdocx.com/images/bang_tan.gif)