智能小车舵机控制.docx

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智能小车舵机控制

1

//只利用一个定时器T0，定时时间为0.5ms，定义一个角度标识，数值为1、2、3、4、5，

//实现0.5ms、1ms、1.5ms、2ms、2.5ms高电平的输出，再定义一个变量，数值最大为40，实现周期为20ms。

//每次进入定时中断，判断此时的角度标识，进行

//相应的操作。

比如此时为5，则进入的前5次中断期间，信号输出为高电平，即为2.5ms的

//高电平。

剩下的35次中断期间，信号输出为低电平，即为17.5ms的低电平。

这样总的时间

//是20ms，为一个周期。

//用51板上s1和s2按键

//用P1^7输出PWM信号控制舵机

#include"reg52.h"

unsignedcharcount;//0.5ms次数标识

sbitpwm=P1^7;//PWM信号输出

sbitjia=P3^0;//角度增加按键检测IO口

sbitjan=P3^1;//角度减少按键检测IO口

sbitjianwei=P3^4;//按键位

unsignedcharjd;//角度标识

sbitdula=P2^6;

sbitwela=P2^7;

unsignedcharcodetable[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,

0x07,0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e

voiddelay（unsignedchari）//延时

{

unsignedcharj,k;

for（j=i;j>0;j--）

for（k=125;k>0;k--）;

}

voidTime0_Init（）//定时器初始化

{

TMOD=0x01;//定时器0工作在方式1

IE=0x82;

TH0=0xfe;

TL0=0x33;//11.0592MZ晶振，0.5ms

TR0=1;//定时器开始

}

voidTime0_Int（）interrupt1//中断程序

{

TH0=0xfe;//重新赋值

TL0=0x33;

if（count

pwm=1;//确实小于，PWM输出高电平

else

pwm=0;//大于则输出低电平

count=（count+1）;//0.5ms次数加1

count=count%40;//次数始终保持为40即保持周期为20ms

}

voidkeyscan（）//按键扫描

{

if（jia==0）//角度增加按键是否按下

{

delay（10）;//按下延时，消抖

if（jia==0）//确实按下

{

jd++;//角度标识加1

count=0;//按键按下则20ms周期从新开始

if（jd==6）

jd=5;//已经是180度，则保持

while（jia==0）;//等待按键放开

}

}

if（jan==0）//角度减小按键是否按下,

{

delay（10）;

if（jan==0）

{

jd--;//角度标识减1

count=0;

if（jd==0）

jd=1;//已经是0度，则保持

while（jan==0）;

}

}

}

voiddisplay（）//数码管显示函数

{

unsignedcharbai,shi,ge;

switch（jd）//根据角度标识显示相应的数值

{

case1:

//为1，角度为0，前3个数码管显示000

bai=0;

shi=0;

ge=0;

break;

case2:

bai=0;

shi=4;

ge=5;

break;

case3:

bai=0;

shi=9;

ge=0;

break;

case4:

bai=1;

shi=3;

ge=5;

break;

case5:

//为5，角度为180，前3个数码管显示180

bai=1;

shi=8;

ge=0;

break;

}

dula=0;

P0=table[bai];

dula=1;

dula=0;

wela=0;

P0=0xfe;

wela=1;

wela=0;

delay（5）;

P0=table[shi];

dula=1;

dula=0;

P0=0xfd;

wela=1;

wela=0;

delay（5）;

P0=table[ge];

dula=1;

dula=0;

P0=0xfb;

wela=1;

wela=0;

delay（5）;

}

voidmain（）

{

jd=1;

jianwei=0;

count=0;

Time0_Init（）;

while

（1）

{

keyscan（）;//按键扫描

display（）;

}

}

2

#include

#defineuintunsignedint

#defineucharunsignedchar

uintcount;

ucharjd;

sbitle1=P1^0;//*光电传感器*//

sbitPWM=P3^5;//舵机pwm//

init（）

{

TMOD=0x01;//设定定时器

TH0=0xFE;

TL0=0x0c;//设定定时初始值

EA=1;

ET0=1;

TR0=1;

}

voiddelay（uintz）//延时

{

uintx,y;

for（x=z;x>0;x--）

for（y=125;y>0;y--）;

}

voidtimer0（）interrupt1//产生pwm信号控制舵机，周期20ms

{

TH0=0xFE;

TL0=0x0c;//设定定时初始值

if（count

{

PWM=1;//确定小于，pwm输出高电平

//delay（180）;//延时一会，可以减慢舵机转速

}

else

PWM=0;//大于则输出低电平

count=count+1;//0.5ms次数加1

count=count%40;//次数始终保持为40即保持周期为20ms

}

voidxunji（）//循迹函数，读取光电管状态

{

if（le1!

=0）

{

delay（10）;

if（le1==0）

{

jd++;

count=0;

while（le1==0）;

}

}//分析光电管状态，看你的电路检测到黑线输出1或者是0

else

{

count=0;

jd=3;//舵机归中

}

}

voidmain（）

{

jd=3;//角度初始化90°：

1=0.5ms舵机为0°2=1ms舵机为45°3、4、5、同上

count=0;//初始化赋值零

init（）;//定时器初始化

while

（1）

{

xunji（）;//舵机检测

}

}