第二章 PLC原理与应用.docx
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第二章PLC原理与应用
第二章可编程控制器
概述
可编程序控制器(ProgramableLogicController)通常也简称PLC。
它是以微处理器为基础,综合了计算机技术、自动控制技术和通讯技术发展起来的一种通用的工业自动控制装置。
它具有体积小、功能强、灵活通用与维护方便等一系列的优点。
特别是它的高可靠性和较强的适应恶劣环境的能力,受到用户的青睐。
因而在石油、冶金、化工、交通、电力等领域获得了广泛的应用,成为了现代工业控制的三大支柱之一。
第一节可编程序控制器的发展
一、可编程序控制器的发展历史
在可编程序控制器问世以前,工业控制领域中是继电器控制占主导地位。
这种由继电器构成的控制系统有着明显的缺点:
体积大、耗电多、可靠性差、寿命短、运行速度不高,尤其是对生产工艺多变化的系统适应性更差,如果生产任务和工艺发生变化,就必须重新设计,并改变硬件结构,造成了时间和资金的严重浪费。
1968年,在底特律的美国通用汽车公司(GM公司)为了在每次汽车改型或改变工艺流程时在不改动原有继电器柜内的接线,以便降低生产成本,缩短新产品的开发周期,提出了研制新型逻辑顺序控制装置,并提出了该装置的研制指标要求,即十项招标技术指标。
其主要内容如下。
(1)在使用者的工厂里,能以最短中断服务时间,迅速方便地对其控制的硬件和设备进行编程及重新进行程序的设计。
(2)所有系统单元必须能在工厂内无特殊支持的设备、硬件及环境条件下运行。
(3)系统的维修必须简单易行。
在系统中应设计有状态指示器及插入式模块,以便在最短的停车时间内使维修和故障诊断变得简单易行。
(4)装置的体积应小于原有继电器控制柜的体积,它的能耗也应较少。
(5)必须能与中央数据收集处理系统进行通讯,以便监视系统的运行状态和运行情况。
(6)输入开关量可以是已有的标准控制系统的按钮和限位开关的交流115V电压信号。
(7)输出的驱动信号必须能驱动以交流运行的电机启动器和电磁阀线圈,每个输出量将设计为可开停和连续操纵具有115V,2A以下容量的电磁阀等负载设备。
(8)具有灵活的扩展能力。
在扩展时,必须能以系统最小的变动及最短的更换和停机时间,使原有装置从系统的最小配置扩展到系统的最大配置。
(9)在购买和安装费用上应有与原有继电器控制和固态逻辑控制系统的竞争力,即有高的性能价格比。
(10)用户存储器容量至少在4KB以上(根据当时的汽车装配过程的要求提出)。
从上述十项指标,可以看出,它实际上就是当今可编程序控制器的最基本的功能。
将它们归纳一下,其核心为四点:
1.用计算机代替继电器控制盘。
2.用程序代替硬件接线。
3.输入输出电平可与外部装置直接连接。
4.结构易于扩展
美国的数字设备公司(DEC公司)中标,并在1969年研制出了第一台可编程序控制器PDP-14。
其后,美国的MODICON公司也推出了084控制器,1971年,日本推出了DSC-8控制器,1973年西欧国家的各种可编程序控制器也研制成功。
我国在1974年开始研制可编程序控制器。
可编程序控制器的发展与计算机技术、半导体集成技术、控制技术、数字技术、通讯网络技术等高新技术的发展息息相关。
这些高新技术的发展推动了可编程序控制器的发展,而可编程序控制器的发展又对这些高新技术提出了更高更新的要求,促进了它们的发展。
从控制功能来分,可编程序控制器的发展经历了下列四个阶段。
第一阶段。
从第一台可编程序控制器问世到70年代中期,是可编程序控制器的初创阶段。
这一阶段的产品主要用于逻辑运算和计时、计数运算,它的CPU由中小规模的数字集成电路组成,它的控制功能较简单。
典型产品有MODICON公司的084,ALLEN-BRADLEY公司的PDQII,DEC公司的PDP-14,日本日立公司的SCY-022等。
由于这些产品主要完成逻辑运算功能,因此,被称为可编程序逻辑控制器(ProgrammableLogicController),缩写为PLC。
第二阶段。
从70年代中期到70年代末期,是可编程序控制器的扩展阶段,这一阶段产品的主要控制功能得到了较大的发展。
模拟量的运算等功能。
它的发展主要来自两方面,从可编程序控制器发展而来的控制器,它的主要功能是逻辑运算,同时扩展了其他运算功能;而从模拟仪表发展而来的控制器,其功能主要是模拟运算,同时扩展了逻辑运算功能。
因此,按习惯的分类方法,前者被称为可编程序逻辑控制器,或PLC,后者被称为单回路或多回路控制器。
可编程序控制器的名称缩写为PC(ProgrammableController),但是,为了与个人计算机(PersonalComputer)的缩写相区别,通常还是把可编程序控制器简称为PLC。
这一阶段的产品有MODICON公司的184、284、384,西门子公司的SYMATICS3系列,富士电机公司的SC系列等产品。
第三阶段。
从70年代未到80年代中期,是可编程序控制器通讯功能实现阶段。
与计算机通讯的发展相联系,可编程序控制器也在通讯方面有了很大的发展,初步形成了分布式的通讯网络体系,但是,由于制造厂商各自为政,通讯系统自成系统,因此,各产品的互通是较困难的。
在该阶段,由于生产过程控制的需要,对可编程序控制器的需求大大增加,产品的功能也得到了发展,数学运算的功能得到了较大的扩充,产品的可靠性进一步提高。
这一阶段的产品有西门子公司的SYMATICS6系列,富士电机公司的MICREX和德州仪器公司的TI530等等。
第四阶段,从80年代中期开始是可编程序控制器的开放阶段。
由于开放系统的提出,使可编程序控制器也得到了较大的发展。
主要表现在通讯系统的开放,使各制造厂商的产品可以通讯,通讯协议的标准化使用户得到了好处。
在这一阶段,产品的规模增大,功能不断完善,大中型的产品多数有CRT屏幕的显示功能,产品的扩展也因通讯功能的改善而变得方便,此外,还采用了标准的软件系统,增加了高级编程语言等。
这一阶段的产品有西门子公司的SYMATICS5和S7系列,ALLEN-BRADLEY公司的PLC-5等。
二、我国可编程序控制器的发展
1974年我国开始仿制美国的第二代可编程序控制器产品,但因元器件质量和技术问题等原因,未能推广。
直到1977年,我国才研制出第一台具有实用价值的可编程序控制器,并开始批量生产和应用于工业过程的控制。
由于使用单片一位处理器,因此,应用的规模较小,主要的控制方式是开关量控制。
随着我国改革开放政策的贯彻和落实,从1982年开始,先后有天津、厦门、无锡、大连、上海、北京等地的仪表厂、无线电厂和研究所等单位与美国、德国、日本等可编程序控制器的制造厂商进行了合资或引进技术,生产流水线等,使我国可编程序控制器的应用有了较大的发展。
一些大中型的工程项目采用可编程序控制器以后,取得了明显的经济效益,也反过来促进了可编程序控制器的发展。
这一阶段的主要特点是以产品的引进,技术的消化,应用的普及为目标。
应用的产品以8位处理器为主,应用的规模在1000点以下。
近年来,为了促进我国可编程序控制器的发展,相关部门组织了工业控制计算机机型的优选工作。
由北京机械工业自动化研究所承担了测试工作,参照国际上IEC的有关标准,评出了若干个首选的我国可编程序控制器产品。
这些产品在硬件和软件上与国外的产品兼容,从而,有广阔的应用前景。
由于对科学是生产力的认识不断深化,我国可编程序控制器的应用取得了可喜的成果,近年来,在机电、冶金、轻工、纺织、化工、医药、交通等行业的成功应用经验表明,可编程序控制器是大有发展前途的工业控制装置。
它与SCADA、DCS相互集成,互相补充,综合应用,将对我国的工业过程控制领域产生巨大的影响。
第二节可编程序控制器的特点
一、可编程序控制器的定义
由于可编程序控制器在不断发展,因此,对它下一个确切的定义是困难的。
可编程序控制器问世后,1980年,由美国电气制造商协会NEMA(NationalElectric
ManufacturerAssociation)对可编程序控制器下过如下的定义:
可编程序控制器是一种数字式的电子装置。
它使用可编程序的存储器来存储指令,实现逻辑运算、顺序运算、计数、计时和算术运算等功能,用来对各种机械或生产过程进行控制。
1982年,美国国际电工委员会(1nernationalE1ectricaICommittee)颁布了可编程序控制器标准草案,1985年提交了第二版,1987年的第三版对可编程序控制器作了如下的定义:
可编程序控制器是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。
它采用可以编制程序的存储器,用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令,并能通过数字式或模拟式的输入和输出,控制各种类型的机械或生产过程。
可编程序控制器及其有关的外围设备都应按照易于与工业控制系统形成一个整体,易于扩展其功能的原则而设计。
上述的定义表明,可编程序控制器是一种能直接应用于工业环境的数字电子装置,它有与其他顺序控制装置不同的特点。
二、可编程序控制器的特点
可编程序控制器能如此迅速发展的原因是由于它具有通用计算机所不及的一些特点。
下面是可编程序控制器的主要特点。
1.可靠性
对可以维修的产品,可靠性包括产品的有效性和可维修性。
可编程序控制器的可靠性高,表现在下列几方面。
(1)与继电器逻辑控制系统比较,可编程序控制器可靠性提高的主要原因是:
①可编程序控制器不需要大量的活动部件和电子元件,它的接线也大大减少,与此同时,系统的维修简单、维修时间缩短、因此,可靠性得到提高。
②可编程序控制器采用了一系列可靠性设计的方法进行设计,例如,无冗余设计,掉电保护,故障诊断和信息保护及恢复等,使可靠性得到提高。
③可编程序控制器有较强的易操作性,它具有编程简单,操作方便,维修容易等特点,因此,对操作和维修人员的技能要求降低,操作和维修人员容易学习和掌握,不容易发生操作的失误,可靠性因此提高。
(2)与通用的计算机控制系统比较,可编程序控制器可靠性提高的主要原因是:
①可编程序控制器是为工业生产过程控制而专门设计的控制装置,它具有比通用计算机控制系统更简单的编程语言和更可靠的硬件。
采用了经过简化的编程语言,编程的出错率大大降低,而为工业恶劣操作环境设计的硬件,使可靠性大大提高。
因此,可编程序控制器的可靠性,较通用计算机控制系统的可靠性有较大提高。
②在可编程序控制器的硬件设计方面,采用了一系列提高可靠性的措施。
例如,采用可靠性高的元件;采用先进的工艺制造流水线制造;对干扰的屏蔽、隔离和滤波等;对电源的掉电保护;存储器内容的保护;及采用看门狗和其他自诊断措施;便于维修的设计等等。
③在可编程序控制器的软件设计方面,也采取了一系列提高系统可靠性的措施。
例如,采用软件滤波;软件自诊断;简化编程语言;信息保护和恢复;报警和运行信息的显示等等。
在一份用户选用可编程序控制器原因的调查报告指出,在各种选用可编程序控制器的原因中,第一位的原因是由于可编程序控制器可靠性高的用户达93%。
其次,才是性能和维修方便等原因。
可见,可靠性高是可编程序控制器的主要特点。
2.易操作性
可编程序控制器的易操作性表现在下列三方面。
(1)操作方便
对可编程序控制器的操作包括程序输入的操作和程序更改的操作。
大多数可编程序控制器采用编程器进行程序输入和更改的操作。
编程器至少提供了输入信息的显示,对大中型的可编程序控制器,编程器采用CRT屏幕显示,因此,程序的输入直接可以显示。
更改程序的操作也可直接根据所需的地址编号、继电器编号或接点号进行搜索或顺序寻找,然后,进行更改。
更改的信息可在液晶屏或CRT屏上显示。
所以,可编程序控制器具有操作方便的特点。
(2)编程方便
可编程序控制器有多种程序设计语言可供使用。
对电气技术人员来说,梯形图由于与电气原理图较为接近,容易掌握和理解,所以,有利于程序的编写和学习。
采用布尔助记符编程语言时,由于符号是功能的简单缩写,十分有利于编程人员的编程。
虽然功能表图、功能模块图和高级描述语句的编程方法应用尚未普及,但是,由于它们具有功能清晰,易于理解等优点,正为广大技术人员所接纳和采用,并发挥出更有效的功能特点
(3)维修方便
可编程序控制器所具有的自诊断功能对维修人员维修技能的要求降低了。
当系统发生故障时,通过硬件和软件的自诊断,维修人员可根据有关故障信号灯的提示和故障代码的显示,或通过编程器和CRT屏幕的显示,很快地找到故障所在的部位,为迅速排除故障和修复节省了时间。
为便于维修工作的开展,有些可编程序控制器的制造厂商提供了维修用的专用仪表或设备,提供了故障树等维修用的资料。
有些厂商还提供维修用的智能卡件或插件板,使维修工作变得十分方便。
可编程序控制器的面板和结构的设计也考虑了维修的方便性,例如,对需维修的部件设置在便于维修的位置,信号灯设置在易于观察的部位,接线端子采用便于接线与更换的类型等,这些设计使维修工作能方便地进行,从而大大节省维修时间。
采用标准化元件和标准化工艺生产流水线作业,使维修用的备品备件简化,也使维修变得方便。
3.灵活性
可编程序控制器的灵活性表现在下列三方面。
(1)编程的灵活性
可编程序控制器采用的编程语言有梯形图。
布尔助记符。
功能表图。
功能模块图和语句描述编程语言,只要掌握其中一种语言就可以进行编程。
编程方法的多样性使编程方便,应用面拓展。
由于采用软连接的方法,因此,在生产工艺流程更改或者生产设备更换时,可以不必改变可编程序控制器的硬设备,通过程序的编制与更改就能适应生产的需要。
这种编程的灵活性是继电器顺序控制系统所不能比拟的。
正是由于编程的柔性特点,使可编程序控制器能大量地替代继电器顺序控制系统,成为当今工业控制领域的重要控制设备。
在柔性制造单元(FMC)、柔性制造系统(FMS)。
计算机集成制造系统(CIMS)和计算机集成过程控制系统(CIPS)中,可编程序控制器正成为主要的控制设备,得到广泛的应用。
(2)扩展的灵活性
可编程序控制器的扩展灵活性是它的一个重要的特点。
它可根据应用的规模不断扩展,即可进行容量的扩展,功能的扩展,应用和控制范围的扩展。
它不仅可以通过增加输入输出单元增加点数,通过扩展单元来扩大容量和功能,也可以通过多台可编程序控制器的通讯来扩大容量和功能,甚至可通过与集散控制系统(DCS)或其他上位机的通讯来扩展它的功能,并与外部设备进行数据的交换等。
这种扩展的灵活性大大方便了用户。
(3)操作的灵活性
操作的灵活性指设计的工作量大大减少,编程的工作量和安装施工的工作量大大减少,操作十分灵活方便,监视和控制变得容易。
在继电器顺序控制系统中所需的一些操作可以简化,不同的生产过程可采用相同的控制台或控制屏等。
4.机电一体化
为了使得工业生产过程的控制更平稳,更可靠,向优质高产低耗要效益,对过程控制设备和装置提出了机电一体化——仪表、电子、计算机综合的要求,而可编程序控制器正是这一要求的产物,它是专门为工业过程控制而设计的控制设备,它的体积大大减小、功能不断完善、抗干扰性能增强、机械与电气部件被有机地结合在一个设备内,把仪表、电子和计算机的功能综合在一起。
因此,它已成为当今数控技术、工业机器人、过程流程控制等领域的主要控制设备。
第三节可编程序控制器的主要功能和应用
可编程序控制器的主要功能和应用如下。
(1)开关逻辑和顺序控制:
这是可编程序控制器应用最广泛、最基本的场合。
它的主要功能是完成开关逻辑运算和进行顺序逻辑控制,从而可以实现各种简单或十分复杂的控制要求。
(2)模拟控制:
在工业生产过程中,由许多连续变化的物理量需要进行控制,如温度、压力、流量、液位等,这些都属于模拟量。
为了实现工业领域对模拟量控制的广泛要求,目前大部分PLC产品都具备处理这类模拟量的功能。
特别是在系统中模拟量控制点数不多,同时混有较多的开关量时,可编程序控制器具有其他控制装置所无法比拟的优势。
另外某些PLC产品还提供了典型控制策略模块,如PID模块。
从而可实现对系统的PID等反馈或其他模拟量的控制运算。
(3)定时控制:
PLC具有很强的定时、计数功能,它可以为用户提供数十甚至几百个定时与计数器。
其定时时间间隔可以由用户加以设定。
对于计数器,如果需要对于频率较高的信号进行计数可以选择高速计数器。
(4)数据处理:
新型PLC都具有数据处理的能力,它不仅能进行算术运算,数据传送,而且还能进行数据比较、数据转换、数据显示打印等功能,有些PLC还可以进行浮点运算、函数运算。
(5)信号联锁系统:
信号联锁是安全生产所必需的。
在信号联锁系统中,采用高可靠性的可编程序控制器是安全生产的要求。
对安全要求高的系统还可采用多重的检出元件和联锁系统,而对其中的逻辑运算等,可采用冗余的可编程序控制器实现。
(6)通讯:
把可编程序控制器作为下位机,与上位机或同级的可编程序控制器进行通讯,完成数据的处理和信息的交换,实现对整个生产过程的信息控制和管理,因此PLC是实现工厂自动化的理想工业控制器。
一、可编程序控制器与继电器控制系统的比较
几十年来继电器控制系统为工业控制的发展起到了了巨大的作用,而且目前仍然在工业领域中大量的应用,然而其控制性能与自身的功能已无法满足与适应工业控制的要求和发展,与可编程序控制器相比较存在着质的差别,表2-1给出了可编程序控制器与继电器控制系统功能与特点的比较。
表2-1可编程序控制器与继电器控制功能与特点比较
比较项目
继电器控制
可编程序控制器
控制功能的实现
通过对继电器进行硬接线完成相应的控制功能
对可编程序控制器进行编程实现所需控制要求
对生产工艺变化的适应性
需进行重新设计与接线,适应性差
只需对程序进行修改,适应性强
可靠性
元器件多、触点多,容易出现故障
采用大规模集成电路,绝大部分是软继电器,可靠性高
柔韧性与灵活性
差
具有种类齐全的扩展单元,扩展灵活。
控制的实时性
机械动作时间常数大,实时性差
微处理器控制,实时性非常好
占用空间与安装
控制柜体积大、笨重,安装施工工作量大
体积小,重量轻,安装工作量小
使用寿命
易损,寿命短
寿命长
复杂控制能力
极差
很强
价格
较低
较高
维护
复杂、工作量大
工作量小
二、可编程序控制器与计算机控制系统的比较
表2-2可编程序控制器与计算机控制系统功能与特点比较
比较项目
通用计算机
可编程序控制器
工作方式
中断方式
扫描方式
编程语言
汇编语言、高级语言
助记符语句表、梯形图等
工作环境
要求较高
可在较差的环境下工作
对使用者的要求
需进行专门的学习培训才能掌握
语言易学,稍加培训即可使用
可靠性
商业级要求
工业级,且由多种特殊设计包括WDT功能
系统软件
功能强大但占用存储空间过大
功能专用,占用存储空间小
价格
高
较低
适用领域
办公、管理、科学计算、家庭等
工业控制
通用计算机具有十分强大的计算与数据处理能力,同时数据处理的速度已达到极高的水平,但是应用通用计算机进行工业控制,在很多方面远远没有可编程序控制器功能强大,见表2-2。
三、可编程序控制器与分散控制系统的比较
分散控制系统是专门为工业过程控制设计的过程控制装置。
分散控制系统又称集散控制系统,它的主要应用场合是连续量的模拟控制,而可编程序控制器的主要应用场合是开关量的逻辑控制。
因此,在设计思想上是有一定区别的。
可编程序控制器是按扫描方式工作的。
分散控制系统是按用户的程序指令工作的。
因此,可编程序控制器对每个采样点的采样速度是相同的,而分散控制系统中,可根据被检测对象的特性采用不同的采样速度,例如,对流量点的采样周期是1秒,对温度点的采样周期是20秒等。
此外,在分散控制系统中,可有多级优先级中断的设置,而可编程序控制器通常不采用中断方式。
在存储器的容量上,由于可编程序控制器所需的运算大多是逻辑运算,因此,所需的存储器容量较小,而分散控制系统需进行大量的数学运算,存储器容量较大。
在运算速度方面,模拟量的运算速度可较低,而开关量的运算需要有较高的速度。
除了部分分散过程控制装置安装在现场,需要按现场的工作环境设计外,分散控制系统是按照安装在控制室设计的,而可编程序控制器是按照在现场工作环境的要求设计的,因此,对元器件的可靠件性方面有专门的考虑,在可靠性方面两者都有较高的要求。
第四节PLC组成及控制原理
一、可编程序控制器的结构
可编程序控制器是微机技术和继电器常规控制概念相结合的产物,是在程序控制器、一位微处理机控制器和微机控制器的基础上发展起来的新型控制器。
从广义上讲,可编程序控制器是一种计算机系统,只不过它比一般计算机具有更强的与工业过程相连接的输入输出接口,具有更适用于控制要求的编程语言,具有更适应于工业环境的抗干扰性能。
因此,可编程序控制器是一种工业控制用的专用计算机,它的实际组成与一般微型计算机系统基本相同,也是由硬件系统和软件系统两大部分组成。
目前PLC生产厂家很多,产品结构也各不相同,但其基本组成部分大致如图2-1和图2-2所示。
由图可以看出,PLC采用了典型的计算机结构,主要包括CPU、RAM、ROM和输入、输出接口电路等。
其内部采用总线,进行数据和指令的传输。
如果把PLC看作一个系统,该系统由变量--->PLC--->输出变量组成。
外部的开关信号、模拟信号、传感器检测的各种信号均作为PLC的输入变量,它们经PLC外部输入端子输入到内部寄存器中,经PLC内部逻辑运算或其他各种运算。
处理后送到输出端子,它们是PLC的输出变量,由这些输出变量对外围设备进行各种控制。
这里可以将PLC看作一个中间处理器或变换器,以将输入变量变换为输出变量。
图2-1PLC结构示意图
图2-2PLC逻辑结构示意图
二、可编程序控制器的硬件系统
可编程序控制器的硬件系统由主机系统、输入输出扩展部件及外部设备组成。
1.主机系统
可编程序控制器的主机系统由中央处理单元、存储单元、输入输出单元、输入输出扩展接口、外部设备接口以及电源等部分组成。
各部分之间通过内部系统总线进行连接。
如图3-3所示。
(1)中央处理单元CPU(CentralProcessingUnit)
中央处理单元是可编程序控制器的核心部分,它包括微处理器和控制接口电路。
微处理器是可编程序控制器的运算控制中心,由它实现逻辑运算,协调控制系统内部各部分的工作。
它的运行是按照系统程序所赋予的任务进行的。
CPU的具体作用如下:
1)接受,存储用户程序。
扫描方式接受来自输入单元的数据和各状态信息,并存入相应的数据存储区。
2)执行监控程序和用户程序,完成数据和信息的逻辑处理,产生相应的内部控制信号,完成用户指令规定的各种操作
3)响应外部设备的请求。
可编程序控制器常用的微处理器,主要有通用微处理器、单片机或双极型位片式微处理器。
通用微处理器按其处理数据的位数可分为4位、8位、16位和32位等。
可编程序控制器大多用8位和16位微处理器。
控制接口电路是微处理器与主机内部其他单元进行联系的部件,它主要有数据缓冲、单元选择、信号匹配、中断管理等功能。
微处理器通过它来实现与各个单元之间的可靠的信息交换和最佳的时序配合。
(2)存储单元
存储单元是可编程序控制器存放系统程序、用户程序和运行数据的单元。
它包括只读存储器ROM和随机读写存储器RAM。
只读存储器ROM在使用过程中只能取出不能存储,而随机读写存储器RAM在使用过程中能随时取出和存储。
只读存储器ROM按照其编程方式不同,可分为ROM、PROM、EPROM和EEPROM等。
ROM又称掩膜只读存储器,它存储的内容在其制造过程中确定,不允许再改变;PROM是可编程只读存储器,它的存储
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