codesys所有函数的详细说明.docx
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codesys所有函数的详细说明
二、模拟量标定库AnalogFilterLibrary
模拟量标定库就是指AnalogFilter.lib中的一些库函数。
2.1CUT功能块
功能描述:
把输入值进行预处理,调整斜率,消除两端非线性影响。
调整效果见图:
功能块如下图:
输入:
(1)Input,UINT型,要处理的信号。
(2)PAR_InputILowLimit,UINT型,用来控制输出的下限。
当Input<=256*PAR_InputILowLimit时输出为0。
(3)PAR_InputHighLimit,UINT型,用来控制输出的上限。
当Input>=256*PAR_InputHighLimit时输出就为0。
输出:
(1)Output,UINT型,处理完的信号。
(2)LowLimit,BOOL型,Input<=256*PAR_InputILowLimit时LowLimit为TRUE。
(3)HighLimit,BOOL型,Input>=256*PAR_InputHighLimit时HighLimit为TRUE。
2.2HP功能块
功能描述:
设置一个死区,把死区以内的值都设为0。
功能如图:
功能块如下图:
输入:
(1)Input,UINT型,输入信号。
.
(2)PAR_CutLimit,UINT型,死区控制参数。
当Input<=65535*PAR_CutLimit%时输出为0。
输出:
(1)Output,UINT型,处理完的信号。
2.3JoyFilter功能块
功能描述:
JoyFilter块是一个双向的模拟量标定块,也就是说它对输入的模拟量进行预处理,把输出范围调整为-32767~32767。
功能块如下图:
输入:
(1)AnalogInput,UINT型,模拟量的输入信号。
(2)DI_JoystickDirSwitchPOS,BOOL型,正向微动开关。
当PAR_DirSwitchDiagnosticNotUse为FALSE时,此时又手柄向正向移动,那么只有正向微动开关TRUE,OUTPUT才会有输出。
(3)DI_JoystickDirSwitchNEG,BOOL型,负向微动开关。
当PAR_DirSwitchDiagnosticNotUse为FALSE时,此时又手柄向负向移动,那么只有负向微动开关TRUE,OUTPUT才会有输出。
(4)PAR_NegFull,UINT型,负向输入的调节参数。
取值范围:
0~255,主要用于当负向输入最大时,调节参数使得OUTPUT也为负向最大。
(5)PAR_POSFull,UINT型,正向输入的调节参数。
取值范围:
0~255,主要用于当正向输入最大时,调节参数使得OUTPUT也正负向最大。
(6)PAR_Zero,UINT型,零输入的调节参数。
取值范围:
0~255,主要用于当手柄在零位时,即零输入时,调节参数使得OUTPUT也为零。
(7)PAR_DeadBand,UINT型死区设置参数。
取值范围:
0~100。
当输入进入参数设置范围,输出为零
(8)PAR_NegProgression,SINT型。
取值范围:
-100~100,设置负向输出缓冲曲线度,手柄负向输出值相对于输入值的一个响应曲线,曲线如图:
(9)PAR_PosProgression,SINT型。
取值范围:
-100~100,设置正向输出缓冲曲线度
,手柄正向输出值相对于输入值的一个响应曲线。
(10)PAR_MinErrorDifference,UINT型,取值范围:
0~100,设置出错范围,当输入超出范围时,激活ErrorHigh或ErrorLow开关,并使输出为零。
(11)PAR_FaultOnDelay,UINT型,取值范围:
0~255,过载延时。
(12)PAR_DirSwitchDiagnosticNotUse,BOOL型,此参数为TRUE时,微动开关无效,为FALSE时,微动开关有效
输出:
(1)OutputEable,BOOL型,输出使能,为TRUE是块才会有输出。
(2)Output,INT型,调整后的信号量,输出数值范围-32767~32767
(3)ErrorHigh,BOOL型,当输入超出PAR_Full+5000范围时,ErrorHigh为TRUE,输出置零。
(4)ErrorLow,BOOL型,输入超出PAR_Zero–PAR_MinErrorDifference范围,ErrorHigh为TRUE,并把输出置零。
(5)JoystickDirSwitchPOSMissing,BOOL型,正向微动开关出错时,值为TRUE。
(6)JoystickDirSwitchNEGMissing,BOOL型负向微动开关出错时,值为TRUE。
(7)JoystickDirSwitchPOSAndNEGOn,BOOL型,正、负向微动开关同时为TRUE时,值为TRUE。
2.4JoystickAllnputOutOfRange功能块
功能描述:
本功能块是用来实现对一个模拟量输入的观察。
功能块如下图:
输入:
(1)Allnput,UINT型,需要观察的模拟量信号。
(2)PAR_PosFull,UINT型,正向最大调整参数。
(3)PAR_NegFull,UINT型,负向最大调整参数。
(4)PAR_MinErrorDifference,UINT型,设置出错范围,当输入超出范围时,激活ErrorInputTooHighOut或ErrorInputTooLowOut开关,并使输出为零。
输出:
(1)ErrorInputTooHighOut,BOOL型,AIInput>PAR_PosFull*256+PAR_MinErrorDifference,则输出为TRUE。
(2)ErrorInputTooLowOut,BOOL型,AIInput 2.5JoystikDirSwitchDiagnostic功能块 功能描述: 本功能块是用来观察手柄模拟量输入时微动开关的状态。 功能块如下图: 输入: (1)AnalogInput,UINT型,需要观察的模拟量信号。 (2)DI_JoystickDirSwitchPOS,BOOL型,正向微动开关。 当PAR_DirSwitchDiagnosticNotUse为FALSE时,此时又手柄向正向移动,那么只有正向微动开关TRUE,OUTPUT才会有输出。 (3)DI_JoystickDirSwitchNEG,BOOL型,负向微动开关。 当PAR_DirSwitchDiagnosticNotUse为FALSE时,此时又手柄向负向移动,那么只有负向微动开关TRUE,OUTPUT才会有输出。 (4)PAR_PosFull,UINT型,正向最大调整参数。 (5)PAR_NegFull,UINT型,负向最大调整参数。 (6)PAR_Zero,UINT型,零输入的调节参数。 主要用于当手柄在零位时,即零输入时,调节参数使得OUTPUT也为零。 (7)PAR_FaultOnDelay,UINT型,过载延时。 输出: (1)JoystickDirSwitchPOSMissing,BOOL型,正向微动开关出错时,值为TRUE。 (2)JoystickDirSwitchNEGMissing,BOOL型负向微动开关出错时,值为TRUE。 (3)JoystickDirSwitchPOSAndNEGOn,BOOL型,正、负向微动开关同时为TRUE时,值为TRUE。 2.6MeanValue功能块 功能描述: 对给的数组进行求平均数操作。 功能块如图: 输入: (1)Input,UINT型,数据输入。 (2)PAR_Length,UINT型,取数长度,如值为5,则每5个值求一次平均值,并输出到output。 (3)Reset,BOOL型,复位信号,值为TRUE时不进行平均值运算。 输出: (1)Output,UINT型 2.7PedalFilter功能块 功能描述: PedalFilter功能块是一个单向的标定模块,主要用于把输入模拟量进行预处理,把输出量范围调整到0~65535。 功能块如下图: 输入: (1)AbalogInput,UINT型,来自于传感器的输入量 OutPutEnable,BOOL型,使能开关。 参数值为TRUE时,模块按当前值输出;为FALSE时,保持上一次输出值。 (2)PAR_Full,UINT型,取值范围: 0~255,此参数用于调整最大输出值,当输入最大时,使输出接近65535,小于65535。 (3)PAR_Zero,INT型,取值范围: 0~255,此参数用于调整零位,使输出为零。 (4)PAR_DeadBand,UINT型,取值范围: 0~100,设置死区,当输入进入参数设置范围,输出为零。 (5)PAR_Progression,SINT型,取值范围: -100~100设置输出缓冲曲线度。 (6)PAR_MinErrorDifference,UINT型,取值范围: 0~100,设置出错范围,当输入超出范围时,激活ErrorHigh或ErrorLow开关,并使输出为零。 (7)OutputEnable,BOOL型,使能开关。 输出: (1)Output,UINT型,取值范围: 0~65535,输出信号。 (2)ErrorHigh,BOOL型,高位出错开关。 输入>PAR_Full+PAR_MinErrorDifference范围,ErrorHigh为TRUE,并把输出置零。 (3)ErrorLow,BOOL型,低位出错开关,输入 2.8RC功能模块 功能描述: RC功能块是滤波功能块,它是对传感器信号的输入信号进行滤波。 滤波公式为: 功能块如下图: 输入: (1)Input,UINT型,输入信号。 输出: (1)Output,UINT型,输出信号。 2.9Scale功能块 功能描述: Scale功能块的主要作用是把一个0~65535量变换成为两个0~65535的量,如下图: 功能块如下图: 输入: (1)Input,UINT型 (2)PAR_Zero,INT型,设置零位,当输入为PAR_Zero*256时,输出为0。 (3)PAR_PosFull,UINT型,当input值>=PAR_PosFull*256时,输出为65535,PosValue为TRUE。 (4)PAR_NegFull,UINT型,当input值<=PAR_NegFull*256,输出为-65535,PosValue为FALSE。 输出: (1)Output,UINT型 (2)PosValueBOOL型,PAR_Zero*256>Input值,值为TRUE;PAR_Zero*256 2.10Transfer功能块 功能描述: Transfer模块用于设置缓冲曲线度,当Zero为TRUE时,输出为零,当Full为TRUE,而Zero不为零时,输出为65535。 缓冲曲线度公式: Y2表正向,Y3表负向。 曲线如下图: 功能块如下图: 输入: (1)Input,UINT型 (2)Zero,BOOL型,当Zero为TRUE时,输出为零。 (3)Full: BOOL型,当Full为TRUE,而Zero不为零时,输出为65535。 (4)PAR_Progression,INT型,曲线度设置参数。 (5)OutputEnable,BOOL型,当此参数值为TRUE时,模块按预定算法执行;为FALSE时,保持上一次输出 输出: (1)Output,UINT型 三、CANIIIEC库 本库就是一些基于CAN2.0协议的一些功能块。 也就是Can2.lib中的一些函数与功能块。 3.1CAN_II_BUFF_INIT函数 功能描述: 本功能块的主要作用是用来初始化CAN接受信息对象的。 注意CAN_II_BUFF_INIT,必须用在CAN_II_INIT前面。 本函数是BOOL型的。 函数块如下图: 输入: (1)ENABLE,BOOL型。 函数的使能变量。 (2)OBJ,对象号,输入数值,1~14,0是用来传输的号。 (3)ID,信息ID,11或29位ID。 (4)EXTENDED,BOOL型,用来扩展ID为29位。 输出: (1)ERROR,BOOL型。 当OBJ超出范围时有输出。 3.2CAN_II_GET_MSG功能块 功能描述: 当CAN总线上有新的CAN信息是接受数据。 功能块如下图: 输入: (1)ESSAGE,用户想接受的信息。 输出: (1)EXTENDED,BOOL型,当信息ID为29位时为TRUE。 (2)ID,信息的ID。 (3)DLC,信息的长度。 (4)DATAn,信息的数据,其中n=DLC。 (5)CUSTOMER,没有定义。 (6)NEW_DATA,BOOL型,当缓存中有新的数据时为TRUE。 3.3CAN_II_INIT函数 功能描述: CAN_II设备的初始化函数。 功能块如下图: 输入: (1)ENABLE,BOOL型,使函数可以工作。 (2)SPEED,CAN设备的波特率。 (3)GBML(GloBalMaskLong)29bit全球码。 (4)GBMS(GloBalMaskShort)11bit全球码。 (5)TERM_RESCAN的接受终端On/Off. 3.4CAN_II_RTR函数 功能描述: 发送远距离传送请求。 本函数是BOOL型的。 函数块如下图: 输入: (1)ENABLE,BOOL型,使能。 (2)OBJ选择对象号,1~13。 输出: (1)ERROR,当输出为TRUE时,就是选择的对象好有问题。 3.5CAN_II_STATUS功能块 功能描述: 本功能快就是用来返回CAN设备的状态。 功能块如下图: 输入: 无 输出: (1)LEC,就是返回最近的一个出错的代码。 (2)TXOK为TRUE时就表示传输成功。 (3)RXOK为TRUE时就表示接受成功。 (4)EWARN_COUNT出错记数器。 (5)BUSOFF_COUNT,总线关闭记数器。 3.6CAN_IIRX功能块 功能描述: 从更高的message对象来接受新的CAN信息。 功能块如下图: 输出: (1)EXTENDED,BOOL型,扩展信息的ID位为29位。 (2)ID,信息ID。 (3)DLC,数据长度1..8。 (4)DATAn,信息数据,其中n=DLC (5)CUSTOMER,没有定义。 (6)NEW_DATA,当有新的数据到了缓存中时为TRUE。 3.7CAN_IITX功能块 功能描述: 向更高的message对象来发新的CAN信息。 功能块如下图: 输入: (1)ENABLE,BOOL型,使能。 (2)XTENDED,BOOL型,扩展信息的ID位为29位。 (3)ID,信息ID。 (4)DLC,数据长度1..8。 (5)DATAn,信息数据,其中n=DLC。 CAN2使用说明: 接收数据: 1.可以采用CAN_II_BUFF_INIT和CAN_II_GET_MSG配合使用,自动将CAN总线上ID和CAN_II_BUFF_INIT相同ID的数据自动放到相应的缓存里面,建议如果接收的数据有限的话使用CAN_II_BUFF_INIT和CAN_II_GET_MSG函数接收数据,CAN_II_BUFF_INIT应在CAN_II_INIT之前。 2.也可以只使用CAN_IIRX,但是如果使用CAN_IIRX函数必须判断接收回来的ID和我需要的ID是否相等,因为CAN_IIRX将总线上所有的数据都接收回来。 发送数据: 使用CAN_IITX发送CAN数据由于发送缓存的限制,每一次最多可以发送8个不同CANID的数据,考虑到每次发送的可靠建议每次程序循环一次发送5个不同CANID的数据。 四、CANOPENIEC库 下面主要介绍的是一些基于CANOPEN协议的库函数。 也就是在canopen.lib中的一些函数与功能块。 4.1INITFUNCTION 4.1.1CANOPEN_END_INIT函数 功能描述: 本函数的主要作用是用来结束CANOPEN的初始化。 本函数是BOOL型的。 函数块如下图: 输入: (1)ENABLE: BOOL型,使能。 4.1.2CANOPEN_INIT_SDO函数 功能描述: 对SDO对象开始初始化。 函数图如下: 输入: (1)ENABLE,BOOL型,使能。 (2)ID,BYTE型。 (3)SDO_TYPE,BOOL型,FALSE时为TX型,TRUE时为RX型。 (4)SDO,BYTE型,SDO的编号。 4.1.3CANOPEN_START_INIT函数 功能描述: 本函数就是CANOPEN的开始初始化。 本函数是BOOL型的。 函数块如下图: 输入: (1)ENABLE,BOOL型,使能。 4.2PDOHANDLINGFUNCTIONS 4.2.1CANOPEN_ADD_NODE_RECEIVE_FROM函数 功能描述: 增加CANOPEN接收的一个节点号(4路PDO)。 本函数是BOOL型的。 函数图如下: 输入: (1)ENABLE,BOOL型。 使能。 (2)PDO_TYPE_SELECT,BOOL型,PDO的类型选择,FALSE为TPDOS型,TRUE为RPDOS型。 (3)ID,本PDO是节点ID的。 输出: (1)ERROR,当ID超出范围时ERROR有输出。 4.2.2CANOPEN_ADD_RECEIVE_PDO函数 功能描述: 增加接收一路PDO。 本函数是BOOL型的。 函数块如下图: 输入: (1)ENABLE,BOOL型。 使能。 (2)PDO_TYPE_SELECT,BOOL型,PDO的类型选择,FALSE为TPDOS型,TRUE为RPDOS型。 (3)ID,本PDO是节点ID的。 (4)PDO,BYTE型。 PDO号,1~4。 输出: (1)RROR,当ID或PDO超出范围时ERROR有输出。 4.2.3CANOPEN_ADD_TRANSMIT_NODE_ID函数 功能描述: 虚拟CANOPEN发送的一个节点号(4路PDO)。 本函数是BOOL型的。 函数图如下: 输入: (1)ENABLE,BOOL型。 使能。 (2)PDO_TYPE_SELECT,BOOL型,PDO的类型选择,FALSE为TPDOS型,TRUE为RPDOS型。 (3)ID,本PDO是节点ID的。 输出: (1)ERROR,当ID超出范围时ERROR有输出。 4.2.4CANOPEN_ADD_TRANSMIT_PDO函数 功能描述: 虚拟CANOPEN发送的一路PDO。 本函数是BOOL型的。 函数图如下: 输入: (1)EABLE,BOOL型。 使能。 (2)PDO_TYPE_SELECT,BOOL型,PDO的类型选择,FALSE为TPDOS型,TRUE为RPDOS型。 (2)ID,本PDO是节点ID的。 (3)PDO,BYTE型。 PDO号,1~4。 输出: (1)ERROR,当ID或PDO超出范围时ERROR有输出。 4.3SDOHANDLINGFUNCTIONS 4.3.1ADD_VERSION函数 功能描述: 把用户的串放入CANOPEN的版本对象中去(16#100A)。 本函数是BOOL型的。 函数图如下: 输入: (1)ENABLE,BOOL型,使能。 (2)VER,STRING型,用户定义的串。 4.3.2CANOPEN_GET_SDO函数 功能描述: CANOPEN接收一个SDO。 本函数是BOOL型的。 函数图如下: 输入: (1)ENABLE,BOOL型,使能。 (2)SDO,BYTE型,SDO号。 (3)INDEX,WORD型,对象的索引号。 (4)SUBINDEX,WORD型,对象的子索引号。 (5)OFFSET,BYTE型,数据在接受时的偏移量。 4.3.3CANOPEN_POINTER_SHARE函数 功能描述: 把用户定义的变量通过CANOPEN总线,用SDO对象发在总线上。 本函数是BOOL型的。 函数如下图: 输入: (1)ENABLE,BOOL型,使能。 (2)OUT,DWORD型,用户要放的变量。 它是一个指针操作。 (3)Length,BYTE型,所用的对象的长度。 (4)Size,BYTE型,所用的对象的长度。 4.3.4CANOPEN_PUT_SDO函数 功能描述: 向网络上的一个节点发送一个SDO。 本函数是BOOL型的 函数块如下图: 输入: (1)ENABLE,BOOL型,使能。 (2)SDO,BYTE型,SDO号。 (3)INDEX,WORD型,对象的索引号。 (4)SUBINDEX,WORD型,对象的子索引号。 (5)OFFSET,BYTE型,数据在接受时的偏移量。 (6)LENGTH,BYTE型,SDO对象的长度。 4.3.5CANOPEN_SHARE函数 功能描述: 把用户定义的串通过CANOPEN总线,用SDO对象发在总线上。 本函数是BOOL型的。 函数块如下图: 输入: (1)ENABLE,BOOL型,使能。 (2)OUT,STRING型,用户定义的串。 (3)Length,BYTE型,所用的对象的长度。 (4)Size,BYTE型,所用的对象的长度。 4.3.6CANOPEN_UPDATA_SHARE函数 功能描述: 把用户定义的串通过CANOPEN总线,用SDO对象发在总线上。 本函数是BOOL型的。 函数图如下: 输入: (1)ENABLE,BOOL型,使能。 (2)OUT,STRING型,用户定义的串。 (3)share_no,BYTE型,哪一个要更新。 (4)subindex,BYTE型,哪一个地方要更新。 4.4state中的函数与功能块 4.4.1CANOPEN_DIAGNOSE功能块 功能描述: 给出CAN以及程序循环的有关信息。 功能块如下图: 输出: (1)BUS_OFF_COUNT,BYTE型,总线关闭记数。 (2)EWARN_COUNT,BYTE型,错误与警告的数量。 (3)TXBUFF_FULL_COUNT,BYTE型,记CAN设备传输缓冲区满的次数。 (4)CYCLE_TIME,BYTE型,程序最后一个循环所用的时间,单位是毫秒。 (5)HIGH_CY
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