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行星转动
第一篇渐开线行星齿轮传动
第一章行星齿轮传动概述
§I-I行星齿轮传动的术语及代号
由齿轮副组成的机构,统称为齿轮机构,或称为齿轮传动。
齿轮传动是机器设备、现
代兵器、仪器和仪表中应用最广泛的机械传动形式之一。
例如,机床、汽车、拖拉机、起
重机、纺织机、火炮、坦克、飞机、轮船、通信设备和仪器、仪表等中的传动机构都广
搓地采用齿轮传动。
在齿轮传动机构中,常用的角速度符号为
行一一一以每分钟的转数来衡量的角速度,即转速,r/min;
叫——以每秒的弧度来衡量的角速度,rad/s。
为了表示齿轮机构中各构件的相应角速度叫或转速押,一般是采用角速度(转速)附
加下角标的方法,以此代号相应地表示构件的角速度(转速)。
例如,构件a的角速度
(转速),可用代号O(打。
)表示;
一对齿轮的传动比是指主动轮的角速度(或转速)与从动轮的角速度(或转速)之
比,且等于从动轮的齿数与主动轮的齿数之比。
齿轮机构的传动比一般是用带两个下角
标的代号j。
a表示;第一个下角标n表示主动件的代号,第二个下角标6表示从动件的代
号。
┏━━━━━━┳━━━━┓
┃__-_r_┃—--∞^┃
┃厌┃灸j┃
┣━━━━━━╋━━━━┫
┃jL┃飞/j┃
┗━━━━━━┻━━━━┛
图I-l一对齿轮的啮合方式
(n)外啮合}(6)内咕台;(c)圆锥齿轮传动。
对于一耐圆柱齿轮传动,若齿轮口为主动轮,齿轮占为从动轮,则其传动比为
‰一瓦=±詈
对于外啮合传动(图1-1(吐)),从动轮6与主动轮盘的转向相反,则其传动比取负
值,即0<0;对于内啮合传动(图I-I(6)),从动乾6与主动轮口的转向相同,则其
传动比取正值,即iab>0。
若齿轮占为主动轮,齿轮d为从动轮,则其传动比为
且有
或
i¨一警一士薏
t曲.ik一1
.1
‘曲3云
由上式可知,齿轮口主动、齿轮6从动时的传动比i。
。
与齿轮6主动、齿轮n从动时
的传动比之乘积等于1l或传动比f。
。
与传劫比ih互为倒数。
对于一对圆锥齿轮传动(图1-1(c)),其传动比的大小为
.tija:
-
“一石=屯
在一对圆锥齿轮传动中,由于两轮的轴线相交,该两轮的转向不能说它们是相同或
相反。
因此,其传动比不能取正、负值,即两轮的转向关系必须在图上用箭头表示;且
两箭头应该同时指向节点或同时背离节点。
从上式可见,欲增大一对齿轮的传动比Zab,可减少口轮齿数#。
或增加6轮齿数Zs。
但
是,小齿轮齿数‰的减少受到根切条件的限制(标准齿轮的最少齿数Z。
。
=17,变位齿轮
的最少齿数蠢i。
-10-13);而6轮齿数的增加受到齿轮机构外廓尺寸、安装位置和重量
等条件的限制。
所以,一对齿轮的传动比i曲不能_太大,一般i,。
<8。
在机器设备、运输工具和兵器等的传动机构中,为了减速、增速、变速和换向以及
其他特殊用途,经常采用一系列互相啮合着的齿轮组成的传动系统(或称传动链),在
《机械原理》中,通常将这种由一系列的齿轮所组成的传动系统称为齿轮系,或称为齿轮
机构。
根据齿轮系运转时其各齿轮的几何轴线相对位置是否变动,齿轮机构可分为两大类
型:
1.普通齿轮机构(定轴轮系)
当齿轮系运转时,如果组成该齿轮系的所有齿轮的几何轴线位置都是固定不变的,则
称为普通齿轮机构(或称定轴轮系)。
在普通齿轮机构中,如果各齿轮副的轴线均互相平
行,则称为平行轴齿轮机构;如果齿轮系中舍有一个相交轴齿轮副或一个相错轴齿轮副,
则称为不平行轴齿轮机构(空间齿轮机构)。
2.行星齿轮机构(行星轮系)
当齿轮系运转时,如果组成该齿轮系的齿轮中至少有一个齿轮的几何轴线位置不周
定,而绕着其他齿轮的几何轴线回转,即在该齿轮系中,至少具有一个作行星运动的齿
轮,如图1-2(a)所示。
在上述齿轮机构中,齿轮拉、占和构件H均绕几何轴线o转
动,而齿轮g是活套在构件H的轴上,它一方面绕自身的几何轴线O;转动(自转),同
时又随几何轴线0。
绕固定的几何轴线oc)回转(公转).即齿轮g作行星运动,因此,称
5该齿轮机构为行星齿轮机构,即行星轮系。
行星齿轮机构按其自由度的数目可分为
(1)简单行星齿轮机构具有一十白由度(w一1)的行星齿轮机构,如图1-2
(6)所示。
对于简单行星齿轮机构,只需要知道其中一个构件的运动后,其余各构件的运
动便可以确定。
(2)差动行星齿轮机构具有两个自由度(w一2)的行星齿轮机构j即具有三个可
动外接构件的行星轮系,如图1-Z(d)所示。
对丁差动行星齿轮机构,必须给定两个构
件的运动后,其余各构件的运动才能确定。
图1-2行星齿轮传动
妇)茬动行星齿轮机柯{(6)行星齿轮机构●cc)准行星齿轮机构。
在行星齿轮机构中可作行星运动的齿轮,称为行星齿轮(简称为行星轮)。
换言之,
在齿轮系中,凡具有自转和公转的齿轮,则称为行星轮,如图1-Z中的齿轮g。
带有一
个齿圈的行星轮g称为单齿圈行星轮(图.l-2和图l-3(a));带有两个齿圈的行星轮
g-t称为双齿圈行星轮(见图1-3(6)和图1-4)。
,在行星齿轮机构中,支承行星轮并使它得到公转的构件称为转臂(又称系杆),用符
号Ⅳ表示。
转臂H绕之回转的几何轴线称为主轴线,如轴线00。
在行星齿轮传动中,
与行星齿轮相啮合的,且其轴线又与主轴线面j萤合的齿轮称为中心轮;外齿中心轮用符
号盘或c表示,内齿中心轮用符号6或£表示。
最小的外齿中心轮4叉可称为太阳轮。
而
将固定不动的中心轮(与机架固连的)称为支持轮(图1-2(”)。
在行星齿轮机构中,凡是轴线与主轴线石石相重合,井承受外力矩的构件称为基本构
件,如图1-2中的中心轮4、6和转臂H。
换言之,所谓基本构件就是在空间具有固定
旋转轴线的受力构件}其中也可能是固定构件,如图l--2(6)中与机架相连接的中心轮
6。
而差动齿轮机构(图1--2(a》就是具有三个运动基本构件的行星齿轮传动。
在其三
个基本构件中,若将内齿圈6固定不动,则可得到应用十分广泛的输入件为Ⅱ或H,输
出件为H或a的行星齿轮机构【图1-2(序))。
仿上,当中心轮Ⅱ固定不动时,刚可得
到输入件6或H,输出件为日或占的行星齿轮机构。
当转臂H固定不动时,则可得到所有齿轮轴线均固定不动的普通齿轮传动,即定轴齿轮机构。
由于该定轴齿轮机构是原来
行星齿轮机构的转化机构,故又称为准行星齿轮机构(图1-2(c》。
为了便于对上述行星传动机构进行研究分析,本书特将差动行星齿轮机构(H,一2)、
行星齿轮机构(w一1)和准行星齿轮机构(转化机构)统称为行星齿轮传动或行星齿轮
机构。
§1-2行星齿轮传动的特点
行星齿轮传动与普通齿轮传动(或称简单齿轮传动)相比,即使在它们的零件材料
和机械性能、制造精度和工作环境等均相同的冬件下,前者却具有许多独特的优点。
所
蚪,行星齿轮传动现已被人们用来代替普通齿轮传动,而作为各种机械传动系统中的减
速器、增速器和变速裴置。
尤其是对于那些要求体积小、重量轻、结构紧凑、传动效率
高的航空枕械,起重运输和兵器的传动装置,雌及需要差速器的汽车和坦克等车辆的传
动装置,行星齿轮传动已得到了越来越广泛的应用。
行星齿轮传动的主要特点如下;
(1)结构紧凑、重量轻、体积小。
由于行星齿轮传动具有功率分流和动轴线的运动
特性,而且各中心轮构成共轴线式的传动,以及合理地应用内啮合。
因此·可使萁结梅
非常紧凑。
由于在中心轮的周围均匀地分布着鼓个行星轮来共同分担载荷,敲使樽每个
齿轮所承受的负荷较小,所以,可采用较小的模数。
此外,在结构上充分利用了内啮合
承载能力大和内齿圈本身的可窖体积·从而有利于缩小其外廓尺寸,使其结构紧凑、重
量轻,而承载能力却很大。
一般,行星齿轮传动的外廓尺寸和重量约为普通齿轮传动的
1/2~l/6。
(2)传动比较大。
只需要适当选择行星传动的类型及配齿方案,便可以用少数几十
齿轮而得到很大的传动比。
在仅作为传递运动的行星传动机构中,其传动比可达到几千。
应该指出,即使在其传动比很大时,仍然可保持结构紧凑、重量轻的优点。
而且,它还
可以实现运动的合成与分解,以及实现各种变速的复杂的运动。
(3)传动效率高。
由于行星齿轮传动结构的对称性,即它具有数个匀称分布的行星
轮,使得作用下中心轮和转臂轴承中的厦怍用力能相豆平衡,从而有利于达到提高传动
效率的作用。
在传动类型选择恰当、结构布置台理的情况下,其效率值可达O.97-O.W。
(4)运动平稳、抗冲击和振动的能力较强。
由于采用了数个相同的行星轮,均匀地
分布干中心轮的周围,从而可使行星轮与转臂的惯性力相瓦平衡。
同时,也使参与啮舍
的齿数增多,故行星齿轮传动的运动平稳,抵抗冲击和振动的能力较强,工作较可靠。
总之,衍星齿轮传动具有重量轻、体积小、传动比大及效率高(类型选用得当)等
优点。
目此,行星齿轮传动现已广泛地应用于工程机械、矿山机械、冶金机械、起重运
输机械、轻工机械、石油化工机械、机床、机器人、汽车、坦克、火炮、飞机、轮船、但
器和仪表等各个方面。
行星传动不仅适用于高转速、大功率,而且在低速大转矩的传动
装置上也已获得了应用。
它几乎可适用于一切功率和转速范围,故目前行星传动技术已
成为世界各国机械传动发展的重点之一。
随着行星传动技术的迅速发展,目前,高速渐开线行星齿轮传动机构所传递的功率已达到liOOOkW,输出转矩已达到2400kN.m。
据有关资料介绍,人们认为:
目前行星
传动技术的发展方向是:
(1)硬齿面、高精度。
行星传动机构中的齿轮广泛采用渗碳和氮化等化学热处理。
齿
轮制造精度一般均在6级以上。
显然,采用硬齿面、高精度有利于进一步提高承载能力,
使齿轮尺寸变得更小。
(2)高转速、大功率。
行星齿轮传动机构在高速传动中,例如,在高速汽轮中已获
得日益广泛的应用,其传动功率也越来越大。
(3)大转矩、大规格。
在中低速、重载传动中,传递大转矩的大规格的行星齿轮传
动已有丁较大的发展。
(4)标准化,多品种。
目前世界上已有50多个渐开线行星齿轮传动系列设计,而且
还演比出多种型式的行星减速器、差速器和行星变速器等多品种的产品。
行星齿轮传动的缺点是:
材料优质、结构复杂、制造和安装较困难些。
但随着人们
对行星传动技术进一步探入地了解和掌握,以及对国外行星传动技术的引进和消化吸收,
从而使其悖动结构和均载方式都不断完善,同时生产工艺水平也不断提高。
因此t对于
它的制造安装问题,目前已不再视为一件什么困难的事情。
实践表明,在具有中等技术
水平的工广里也是完全可以制造出较好的行星齿轮机构的。
§1-3行星啬轮传动的类型
行星齿轮传动的类型很多,分类方法也不步。
本书主要根据苏联B.H.库德略夫采
夫提出的按照行星传动机构的基本构件的不同来进行分类;这是因为,库氏的分类法较
好地体现了行星传动机构的特点,而且在我国早巳被人们普遍采用和接受了。
在库氏的分类方法中,行星齿轮传动的基本代号为tK——中心轮tH——转臂,
v--输出轴。
根据其基本代号来命名,行星齿轮传动可分为:
2K-H、3K和I<-H-
V三种基本类型,其他结构型式的行星齿轮传动大都是它们的演化型式或组合型式。
一、ZK-H型行星齿轮传动
如果行星齿轮机构的基本构件包括有两个中心轮(2K)和转臂H的话·则该行星机
构的类型代号为2K-H,图1-3、图1--4和囤卜5为常见的2K-H型的传动简图。
当
转营H固定时,若该行星传动中的齿轮n与齿轮6(或轮c)的转向相匣,即其转臂固定
时韵传动比, 当转臂H固定时·若齿 轮n与。 (或轮∞,或者齿轮6与e的转向相同,即其传动比t”>o,则称为ZK-H型的 正号机构(见图卜一4和图I-5)。 为了使ZK-H型和3K型行星传动机构中的各种传动方案都有一个确定的传动代 号,便于人们丹析研究各种传动方案的运动学、受力分析和效率计算以及强度计算等同 崩,本书规定采用字母A、占、C…附加一千上角标和二个下角标来表示其方案代号}上 角标表示固定构件,第一个F角标表示主动基本构件,第二个下角标表示从动基本构件。 例如,图1-3(a)所示的2K-H型(r“ 显 然,对于由A台型传动演化而成的差动传动(囤1--2(a》和准行星传动(图1—2(f)). 囤i-3ZK-H型的负号机构(z“<0) WA嘲}(6J如型I(0c型。 (¨ 圈1-42K-H塑的正号机构fr”,0) (妇)鲰,型’拈lEb. (1)型lC0£kC2)型 国卜j2K-H(F)型传动(t”>0) 则分别可用代号A。 (HH(或A。 。 H。 )和A盏表示。 由于^: ”型行星齿轮机构具有制造简单、安装方便、外形尺寸小,重量轻、传动效率 高等特点。 在结构合理的条件下,通常,其传动比范围为/.H=2.8—13.传动效率为嘀。 =(,.97~0.99. 替 \0、1/ 》山 /,,广、、 图1-3(b)所示的具有双齿圈行星轮的2K-H型(z“ 表示。 其合理的传动比范围为z‰一7~16.传动效率仍较高;但由于采用双齿圈行星轮, 故制造安装较复杂。 图1--3'c)所示为圆锥齿轮2K-H型(t” 豹行星传动主要用于差动装置,该差动器在汽车、坦克、拖拉机、金属切削机床及仪器 等传动装置中已获得广泛的应用。 固1~4(丑)所示的2K-H型(z“>o)行星传动,用代号D‰表示。 按其传动比的 绝对值来说,/I可以达到很大的值。 但由于其异有双外啮合的传动,啮合损失较大,故 其传动效率较低,一般,基本上不用于传递动力, 图1-4(b)所示的ZK-H型(z”>O)行星传动(n,≥3),用代号Ek (1)表示, 其合理的传动比范围为/h生8~30。 由于它具有取内啮合的传动,其啮合损失较小。 当一 <5C时,其传动效率墙。 可达08。 但效率随传动比z增加而降低。 图1-4(c)所示的少齿差ZK-H型(t“>o)行星传动(np-l),用代号魄 (2) 表示。 其合理的传动比范围为/k—25~300。 由于它具有(z。 一ze)步齿差的内啮台传动t 其啮台损失轻小,故其传动教率可达仉9。 图卜一5所示为具有多个相互啮合行星辖的2K-H型(z“>o)行星传动,用代号Fw 表示。 它是由原2K-H(A)型v >o)。 当≈≥如。 时,其传动比范围为jbH=-1N-11,其负值表示输出件转臂H的角速 度q,与主动件轮。 的角速度co转向相反,这就是因为增加了一个中间行星轮g的结果。 其传动效率约为唬w=0.96—0·98。 : 、3K型行星齿轮传动 在图1-6所示的行星齿轮机构中,其基本构件是三个中心轮a、6和c,故其类型代 号为3K。 在3K型传动中,由于转臂H不承受外力矩的作用,所以,它不是基奉构件, 莉是啊以支承行星轮心轴所必须的结构元件,因而,又称之为行星轮架。 图1-63K孽l传动 k)3K (1)型I(6)3K (1)型z(幻3K (1)型。 在3K型行星传动中,较常见的传动方案有下列三种: ll)3K(I)型——具有双齿圈行星轮的3K型行星传动,如图1-6(a)所示。 它 的结构特点是: 内齿圈6固定,而旋转的中心轮d和e分别与行星轮g和f相啮合,故 可周代号3K(I)表示。 在机械传动中,它已获得了较广泛的应用。 3K(I)型合理的 传动比范围为z二一20—500,其传动效率为0.8-0.9。 (2)3K(I)型——具有单齿圈行星轮的3K型行星传动,如图1-6(b)所示。 该 3K型传动的结构特点是: 三个中心轮a、6和e同时与单齿圈行星轮g相啮合;即内齿匿 6固定,两个旋转的中心轮a和e同时与行星轮g相啮合,故可用代号3K(U)表示。 当 前,在机械传动中,它也得到了日益广泛的应用。 3K(I)型合理的传动比范围为jb一 60-500,其传动效率为0.7—0.84。 (3)3K(Ⅲ)型——具有双齿圈行星轮的3K型行星传动,如图1-6(c)所示。 它 的结构特点是: 内齿圈。 固定,两个旋转的中心轮a和6与同一个行星轮g相啮合,故可 用代号3K(Ⅲ)表示。 它的传动比fk范围和传动效率与3K(I)型基本相同。 实际上, 在机械传动中根少采用3K(Ⅲ)型行星传动。 此外,近几年来,在机械设备中已出现了一种全部由圆锥齿轮所组成的3K型传动, 稚为3K(Ⅳ)型传动,如图1-7所示。 它的结梅特点是;固定的圆锥内齿轮6与圆锥行 星轮,相啮合t而旋转的圆锥中心轮口和e分别与圆锥行星轮窖和J柏啮台·故可用代 号3K(iv)表示。 显然.3K(IV)型的传动比舀范围较小,其传动效率比前述的3K型 传动效率低。 圈1-73K(Ⅳ)型行星传动图1-8K-H-V烈传动“”>0) 应该指出,3K型行星传动用于短期间断工作的机械传动最为合理,它具有结构紧 凑、传动比大和传动效率较高等特点。 但3K型制造和安装比较复杂。 当中心轮n输出时, 传动比lt大于某个值后,该行星机构将产生自镁。 其中,3K(Ⅱ)型传动的结构更加紧 凑,制造安装较3K(I)型的简单。 但由于在3K(I)型传动中,其内齿圈6与#的齿 数不相等,即z。 ≠z。 ;而且公共行星轮g既要与中心轮口啮合,同时叉要与内齿圈6和e 相啮合,故该3K型传动需要采用角度变位。 在进行变位时,其各个齿轮应选择不同的变 位系数,以保证各啮合齿轮副具有相同的角度变位中心距a’,以满足3K(I)型传动的 同心条件。 但由于3K(Ⅱ)型传动进行角度变位后的啮合角a’大于压力角a,即a>n一 200,敲其传动效率较3K(I)型的要低些。 三、K-H-V型行星齿轮传动 如果把2K--H(A)型传动中的齿轮n去掉,而且将行星轮g的直径增大,并使内 齿圈6与行星轮g的齿数差变得很少}然詹将从功轮g的运动通过机构w传到摘出轴 y,则可构成一十由转臂H主动和行星轮g从动的少齿差行星齿轮传动(图1-8)。 在步齿差行星齿轮传动中,其基本构件是一个中心轮6(代号K)、转臂H和输出轴 y,故其类型代号为K-H-V。 由于行星轮g的轴线与输出轴v存在一个偏心距离,因 此需要设置一十将行星轮g的回转运动传递到输出轴y的、传动比等于】的输出机构 (即Ⅳ机构)。 由于该行星传动的啮合齿轮副仅有一个g-b传动形式,故它不必再用其他 的方案代号。 渐开线少齿差行星齿轮传动和常见的摆线针轮行星传动大都属于K-H-V 型行星传动(有关该行星传动的洋细内容可参阅第十一章~第十六章和第十七章~第二 十一章)。 K-H-V型渐开线少齿差行星传动的传动比范围为‰一10—100,传动效率为口= o.SO—O,94。 结构紧凑、体积小、加工方便,但行星轮轴承的径向力较大,适用于中小 功率;一般P 若采用 摆线针轮行星传动,则适用于功率P 097。 目前应用较广泛,但制造精度要求较高,且高速轴转速w<1500r/min。 另外,根据机械工业部jB1799-76行垦齿轮减速器标准,采用了按齿轮啮合方式的 分类方怯,该方法折采用的基本代号为;N--内啮合,w.--外啮合.G一一公共齿轮。 根据行星齿轮传动所具有的啮合方式,可以把行星齿轮传动分为NGW、NW、ww、NN、 NGWN。 N\IW和N型传动。 例如·圈1-30)所示的2K-H型(1” 其疗案代号为A~。 由于它具有g轮与6轮的内啮台(N)和4轮与g轮的外啮台(w> 以,蹙参与内外啮合的公共齿轮g(G),故2K-H(A)型传动又可用NGW三个字母表 示,仿上,2K-H(B)型传动(图1-3(^))可用字母NW表示。 而代号为C的圆锥 齿轮差动装置,由于它具有二个外啮合·故用字母ww表示。 在图I一4所示的ZK-H型正号机构(,>0)中,IYH.型传动也可用字母ww表示, 靠,(1J型和Eac2)型均可用字母NN表示。 在图1—5所示的F知型传动可用字母 NGWW表示。 在图1-6所示的3K型行星传动中,3K(I)、3K 表示。 巨1-8所示的K-H-V型行星传动·则可用一个字母N表示。 在整动轮系中,若中心轮a(或轮6)与转臂H之间,或者两个中心轮a与6之间, 不采用任何别的轱系将它们莲接起来,卸差动轮系中的构件来构成相互封闭的运动链,则 弥废差动轮系为开式行星(茬动)齿轮传动(见匿1--2(a》。 若差动轮系中的中心轮与 转臂月之间,或者两个中心轮“、6之间用其他轮系将它们构成相互封闭的运动链,则称 该差动轮系为封闭行星(差动)齿轮传动(见图4-7)。 由此可见,采用定轴轮系或其他 传动机构封闭差动轮系(具有二个自由度)便可以构成一个新的行星传动机构(具有一 个自由度)一封闭行星齿轮传动。 关于封闭行星齿轮传动的类型、代号等请参见第匹 蕈, 常甩的行星齿轮传动的类型及其主要特点可参见表1-l。 对于每种方案的行星传 动,其合理的传动比范围均有一定的数值。 因此,当传动比超出其合理范围时,则可采 用由上述单缓行星传动方案串联而成的行星传动机构,即二级.三级等行星齿轮传动。 根据国家有关标准规定[2aJ,本书现将行星齿轮机构(行星齿轮传动)分类如下: 第二章行星齿轮机构的传动比计算 §2-1行星齿轮机构的传动比概述 一,普通齿轮机构的传动比 研究齿轮机构运动学的主要目的,是确定该机构的传动比及各构件的角速度(或转 速)、所谓齿轮机构的传动比,是指该机构(轮系)中输入构件的角速度(或转速)与输 出构件角速度(或转速)之比。 确定某千齿轮机构的传动比,既要计算其传动眈的大小, 又要确定输入构件与输出构件之间的转向关系,即两构件的回转方向相同或相反。 对于由圆柱齿轮组成的定轴艳系,它的传动比等于其输入齿轮的角速度(或转速)与 输出齿轮的角速度(或转速)之比,且等于其输入、输出齿轮之间所有各对齿轮中的从 动轮齿数的乘积与所有各对齿轮中的主动轮齿数的乘积之比}即定轴轮系的传动地计算 公式为 叫“,一tr器鞋豢罐§镕臻蓑(2-1) ‘一。 =S=tIB=‘ 式中甜。 、CVB-定轴轮系中输入轮、输出轮的角速度.rad/s, ”一、ne——定轴轮系中输入轮、输出轮的转速.r/min} 帆——定轴轮系中外啮合齿轮的对散。 由上吱可见,若传动比,一a为正值,则表示输出鸵B与输入轮A的回转方向相同;若 为负值,则表示回转方向相反。 二、行星齿轮机构的传动比 根据传动方案筒图求其传动比和各基本构伴的角速度,或根据给定的传动比来确定 各茬的由数,这就是行星传动机构运动学的主要研究任务。 如前所述,2K-H型行星传动的基本构件为n、6和H,它们的角速度可以写成地、 蚍和n啮。 大家知道,若物体以角速度tD绕固定轴回转,则离轴心距离R处点的圆周速度 为;;旯∞。 而圆周速度是矢量,因此,我们规定它总是正的。 但是,角速度叫可能为正 的,也可能为负的。 一般,规定角速度叫顺时针方向为正值。 所以,在圆周速度关系式 中应琅血的绝对值,即v一RI甜。 在行星齿轮传动中,用代号f表示两构件间的相对角速度关系的传动比时,除了用两
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