机器人比赛规则.docx
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机器人比赛规则.docx
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机器人比赛规则
比赛规则
(1)田径类
A.短跑
●这种比赛项目主要考验机器人的运动速度,即向目标快速到达目的地的智能控制技术。
●比赛过程是,机器人在裁判员发出的哨声下起跑后,以最快速度跑到终点,这时从起点跑到终点时间最短者取胜。
●赛跑时,跑道线与终点线及终点色标都用机器人视觉系统来识别。
●在比赛过程中,如果机器人在中途倒下去,或偏离跑道线0.4米,或达不到终点线,则机器人短跑比赛论失败,不能得分。
●比赛场地为铺地毯的地面,其尺寸如图所示。
起跑线与终点线间距离为6m,跑道线间距离为0.8m。
●跑道线终点放置标准色标,以便机器人对准这个色标直线跑。
B.长跑
●这种比赛项目主要考验机器人的运动耐力,即保证长时间运动可靠性的智能控制技术。
●比赛过程是,机器人在裁判员发出的哨声下起跑后,沿跑道线跑到终点,以最短时间到达终点者取胜。
●赛跑时,跑道线与终点线都用机器人视觉系统来识别。
●在比赛过程中,如果机器人在中途倒下去,或者由于电机过热而着火,或偏离跑道线0.5米,或者不能到达终点,则论为该比赛失败,不能得分。
●比赛场地为铺地毯的地面,其尺寸如图2所示。
起点与终点间距离约55.2m
C.障碍跑
●这种比赛项目主要考验机器人能绕过障碍物,安全快速到达目的地的智能控制技术。
●比赛过程是,机器人在裁判员发出的哨声下起跑后,在中途绕过各种障碍物,以最短时间到达终点者取胜。
●赛跑时,跑道线与障碍物及终点线都用机器人视觉系统来识别。
●在比赛过程中,如果机器人在中途碰上障碍物,或倒下去,或偏离跑道线0.5米,或不能到达终点线,则论为该比赛项目失败,不能得分。
●比赛场地为铺地毯的地面,其尺寸如图3所示,起跑线与终点线间距离为6m,在每个跑道线中间放置三个(红、蓝、绿)障碍物,障碍物间隔为1.5m,跑道线间隔为2m。
D.阶梯跑
●这种比赛项目主要考验机器人能走过高低不平的地面,并且快速到达目的地的智能控制技术。
●比赛过程是,机器人在裁判员发出的哨声下起跑后,在中途通过高低不平的阶梯,以最短时间到达终点者取胜。
●赛跑时跑道线与阶梯高地及终点线都用机器人视觉系统来识别。
●在比赛过程中,如果机器人在平地或在阶梯处碰上台阶而倒下去,或不能到达目的地,则论该项目为失败,不能得分。
●比赛场地为铺地毯的地面,其尺寸如图4所示,起跑线与终点线间距离为6m,上、下两个阶梯放在跑道线的中间位置,即离起跑线或终点线各有1m距离。
E.举重
●这种比赛项目主要考验机器人能准确地抓住举重杆,并可靠地举起负载的智能控制技术。
●比赛过程是,机器人首先从初始位置走到举重负载前面(离负载大约0.2m)停止,然后弯腰后用双手抓住举重杆,并将负载举到肩膀位置,最后利用挺举方法将负载举起,并且将负载平稳地放在地上,比赛结果举重负载最大者取胜。
●比赛时,机器人对举重杆是用机器人视觉系统来识别。
●在比赛过程中,如果机器人抓不住举重杆,或举不起现在的负载,则论为该比赛项目失败,不能得分。
●比赛开始前机器人与举重负载之间的距离为1.0m,为了举重,当机器人走到负载前的时候,机器人与举重杆距离为0.2m,如图所示。
(2)球类
A.点球
●这种比赛项目主要考验机器人在足球运动中只对射门与守门动作所需的运动规划能力及基于视觉的智能控制技术。
●这种比赛是两个球队之间进行的一种1对1的对抗赛,比赛时,如果某一方进行射门,则另一方必须守门,反过来也如此。
●在比赛过程是,如果某一方射门进球成功则该方得分,另一方不得分;反过来,如果某一方射门失败,球被守门方抓住或当球,则守门方得分,进攻方不得分。
如果双方都未能得分则进行加时赛。
●在比赛过程中对球、球门及守门员的识别与定位都靠机器人视觉系统来完成。
●比赛场地为铺地毯的地面尺寸如图6所示。
比赛开始前机器人与球之间距离为0.5m。
B.投篮
●这种比赛项目主要考验机器人在篮球运动中只对投篮动作所需的运动规划能力及基于视觉的智能控制技术。
●这种比赛和点球不同点是,点球比赛用脚将球踢进球门,而篮球比赛则用双手协调将球投进篮球筐里。
●比赛过程是:
首先机器人用视觉系统对球和篮筐进行识别和定位后,走到球前停下来,并弯腰后用双手将地面上的球抓住,然后伸腰后机器人走到离篮筐外25cm处停下来,并将球扔进篮筐里。
如果球进就得分,否则不得分,比赛结果得分最多者取胜。
●比赛时对球及篮筐的识别与定位都靠机器人视觉系统来完成。
●在比赛过程中,如果机器人倒下去或投不中或进入到25cm以内则论失败,不能得分。
●投篮比赛场地尺寸如图所示。
比赛前机器人与球之间距离为0.5m,对与蓝框架之间距离为0.5m。
C.高尔夫球
●这种比赛项目主要考验机器人在高尔夫球运动中如何用球杆使球准确地打进球孔所需的运动规划能力及基于视觉的智能控制技术。
●这种比赛和足球、篮球不同点是,高尔夫球是用特制的球杆将球打进球孔里.
●比赛过程是,首先机器人用视觉看球与孔,确定相互距离和方位后用单臂或双臂协调打球传球打进入到球孔里。
球可放在离球孔半径为0.5m的圆周的三个位置上,分别三次打球如果球进到孔里就得分,否则不能得分,比赛结果得分最多者取胜。
●比赛时,对球和球孔的识别与定位都靠机器人视觉系统来完成。
●在比赛过程中,如果机器人倒下去,或抓不住球杆,或打不中球,则论为失败,不能得分。
●比赛场地为铺地毯的地面尺寸如图8所示。
比赛前,球与球孔之间距离为0.5m,机器人必须放在与球孔半径垂直的圆周上位置。
D.足球
●这种比赛项目不但能考验足球运动的复杂动作的规划能力和基于视觉的智能控制系统技术及多个机器人的合作与竞争策略技术。
●这种比赛是由两个球队(每个球队由3个机器人构成)之间进行的3对3对抗赛,比赛胜负不仅取决于硬件系统,而且还取决于比赛策略软件系统。
●比赛是在裁判员的严格控制下进行,比赛分上半场和下半场,每场比赛有5分钟,中间休息10分钟。
●比赛需要用木材做成的专用比赛台子,其尺寸如图所示。
●比赛控制系统可分为两种,一种是基于嵌入式视觉的全自主型比赛系统,另一种是人机互动的遥控型比赛系统,不管是哪一种比赛,开始与结束及中间暂停都是通过裁判发出的命令执行的。
●比赛设三种罚球,即点球、球门球及任意球。
(3)对抗类
A.拳击
●这种比赛项目主要考验机器人对对方的打击或阻挡对方进攻动作所需的运动规划能力及基于蓝牙通信的无线遥控操作技术。
●这种比赛是一种用机器人拳头互相对打的1对1对抗赛。
比赛时,双方机器人都必须带上标准的拳击手套,比赛进行10局,每局时间为1分钟。
●比赛过程是,裁判员吹哨后,双方人员都用遥控器控制拳击运动,拳打对方的要害部位或阻挡对方的进攻。
比赛时,如果某一方打击对方的指定部位(如头部)则获得相应的分数,但如果打倒对方或将对方推到境界线外则获得最高分,且该局结束,比赛结果得分最多者取胜。
●这种比赛项目的胜负不但取决于硬件系统的合理性与先进性,同时又取决于比赛策略先进性及遥控器操作的灵活性和准确性。
●在比赛过程中,如果机器人由于自己原因倒下去,则允许重新起立,但过10秒后仍起不来,则论该局失败。
比赛布局如图所示。
B.击剑
●这种比赛项目主要考验机器人在击剑运动中对刺击或阻挡对方进攻动作所需的运动规划能力及基于蓝牙通信的无线遥控操作技术。
●这种比赛是双方人员用机器人佩戴的剑互相冲击对方的一种1对1对抗赛,比赛时,双方机器人都必须佩戴标准剑,每次比赛进行10局,每局时间为1分钟。
●比赛过程是,裁判员吹稍后,双方人员都用遥控器控制击剑运动,刺击对方的要害部位(如胸部),或阻挡对方的冲刺。
比赛时,如果某一方击中对方的指定部(如胸部),则获得相应的分数,但如果击中对方使对方倒下去或将对方推到境界线外,则获得最高分,且该局结束,比赛结果得分最多者取胜。
●这种比赛项目的胜负不但取决于硬件系统设计的合理性与先进性,同时又取决于比赛策略的先进性及遥控器操作的灵活性和准确性。
●在比赛过程中,如果机器人由于自己原因倒下去,则允许重新起立,但过10秒后仍起不来,则论该局失败。
比赛布局如图所示。
C.摔跤
●这种比赛项目主要考验机器人对对方摔倒或推倒动作所需的的运动规划能力及基于蓝牙通信的无线遥控操作技术。
●这种比赛是一种用双臂或用双腿协调动作使对方摔倒或将对方推到赛区之外的1对1对抗赛。
比赛时,双方都空手对打,每次比赛进行10局,每局时间为1分钟。
●比赛过程是,如果某一方通过包住或用推拉等手段将对方摔倒或推出比赛境界线外则得分,并且该局结束,比赛结果得分最多者取胜。
●这种比赛项目的胜负不但取决于硬件系统的合理性与先进性,而且还取决于比赛策略的先进性及遥控操作的灵活性与准确性。
●在比赛过程中,如果机器人由于自己原因倒下去,则允许重新起立,但过10秒后仍起不来,则论失败。
比赛布局如图所示.
(4)体操类
A.单杠
●这种比赛项目主要考验一个机器人在单杠运动中能完成旋转、弯腿、倒立等动作所需的运动规划能力及实时程序化的表演技术。
●这种比赛是一种单个机器人有悬念的动作技巧表演赛,一次比赛给二次机会,每次允许一分钟时间。
●比赛过程是,如果机器人能完成所有指定的五种基本动作(直腿摇摆、弯腿摇摆、倒立、正向旋转、反向旋转)则得满分(100分)每种动作20分,而且如果还能完成悬念的高难度动作(如连续旋转3次以上)则额外再加分,比赛结果分数最高者取胜。
●在比赛过程中,如果机器人未完成某一指定的动作,或从单杠上掉下去,则扣分。
单杠支架尺寸如图所示。
B.翻滚
●这种比赛项目主要考验一个机器人在地面中能完成翻滚动作所需的运动规划能力及程序化的表演技术。
●这种比赛是一种单个机器人有悬念的动作技巧表演赛,一次表演给两次机会,每次机会允许1分钟时间。
●比赛过程是,如果机器人能完成所有指定二种基本动作(前向翻滚、反向翻滚)则得满分(100分,其中每种动作50分),如果还能完成悬念的高难度动作(如连续翻滚十次以上,直线前进)则额外加分,比赛结果分数最高者取胜。
●在比赛过程中,如果机器人未完成某一指定的动作,或机器人倒下去后不能再动就扣分。
翻滚动作过程如图所示。
C.平衡木
●这种比赛项目主要考验一个机器人在狭窄空间中能完成翻滚、倒立、劈叉等动作所需的运动规划能力及程序化的表演技术。
●这种比赛是一种单个机器人在平衡木上完成多种动作的综合表演赛,一次表演给两次机会,每次允许三分钟时间。
●比赛过程是,如果机器人能完成所有指定的五种动作(上坡走步、翻滚、倒立、劈叉、下坡爬下)则得满分(100分,其中每种动作20分),而且如果还能完成悬念的高难度动作(如连续翻滚二次以上)则额外再加分,比赛结果分数最高者取胜。
●在比赛过程中,如果机器人未完成某一指定的动作,或从平衡杠上掉下去就扣分。
平衡木动作过程如图所示。
(5)舞蹈类
A.单人舞
●这种比赛项目主要考验在一个机器人舞蹈中对五种动作的复杂性与艺术性及每种情感动作与音乐伴奏的配合能力。
●这种比赛是一种单个机器人的动作技巧表演赛,一次表演给2分钟时间。
●比赛过程是,如果机器人在自定的音乐伴奏条件下,能完成所有指定的五种基本动作(双臂动作、双腿动作、腰部动作、臂腿协调动作、每种动作与音乐配合)则得满分(100分,其中每种动作20分)而且如果还能完成更高难度的创意性动作(如臂、腿、腰三个协调动作)则额外再加分,比赛结果分数最高者取胜。
●在比赛过程中,如果机器人未完成某一指定的动作,或机器人倒下去,或每种动作与音乐配合的不好则扣分。
这种比赛对比赛场地无特殊要求。
单人机器人舞情况如图所示。
B.双人舞
●这种比赛项目主要考验在一对机器人舞蹈中对两个机器人配合的五种基本动作的复杂性与艺术性及每种情感动作与音乐伴奏的配合能力。
●这种比赛与单人舞蹈不同点是,在比赛过程中特别突出两个机器人在接触或非接触条件下的协调动作,一次比赛在2分钟内完成。
●比赛过程是,如果两个机器人在自定的音乐伴奏条件下,能协调完成所有指定的五种动作(两个机器人在接触条件下同时移动与旋转、两个机器人非接条件下同时移动与旋转、每种动作与音乐伴奏协调性)则得满分(100分,其中每种动作为20分),如果还能完成高难度的创意性动作(接触旋转超过两次)则额外再加分,比赛结果分数最高者取胜。
●在比赛时过程中,如果某一机器人未完成某一指定的动作,或某一机器人倒下去,或每种动作与音乐配合的不好,则扣分。
这种比赛对比赛场地无特殊要求。
双人舞蹈情况如图所示。
C.八人舞
●这种比赛项目主要考验八个机器人舞蹈中对八个机器人配合的五种基本动作的复杂性与艺术性及每种情感动作与音乐伴奏的配合能力。
●这种比赛和单人、双人舞蹈不同点是,在比赛过程中特别突出多个机器人同时运动的协调性(如一致性),而且还要考验多个机器人按程序动作的顺序性(如千手观音)。
●比赛过程是,如果八个机器人在自定的音乐伴奏条件下,能完成所有指定的五种动作(多个机器人接触移动与旋转、非接触移动与旋转、及每种动作与音乐伴奏协调性)则得满分(100分,其中每种动作为20分),而且如果还能完成高难度的创意性动作则额外再加分,比赛结果分数最高者取胜。
●在比赛过程中,如果某一机器人未完成其一指定的动作,或动作不一致,或某一机器人倒下去,或者每种动作与音乐配合的不好则扣分。
这种比赛对比赛场地无特殊要求。
八人舞蹈情况如图所示。
(6)作业类
A.捡垃圾
●这种比赛项目主要考验一个机器人能否完成清洁卫生服务工作能力,从技术角度主要考验行为决策能力和基于视觉的智能控制技术。
●比赛前机器人与垃圾及垃圾与垃圾桶之间的距离分别为1m,如图所示.
●比赛主要内容是,机器人要连续完成三件事情:
第一件是机器人寻找垃圾后,走到垃圾前停步;第二件是机器人弯腰,并用手抓垃圾后伸腰;第三件是机器人寻找垃圾箱后走到垃圾箱,并将垃圾扔在垃圾箱里。
机器人受到“捡垃圾”命令后,就通过行为决策系统,分时完成这些三种动作。
●如果机器人能完成每种动作,则得满分,否则扣分,如果机器人不但能完成上述三种动作,而且完成作业时间最短则取胜。
●在这种比赛中,对垃圾与垃圾箱的识别与定位都是通过机器人视觉系统完成。
B.端杯子
●这种比赛项目主要考验一个机器人能否完成伺候老人(或残疾人)的服务工作能力,即将水杯子或药等物品平稳地端到老人面前,从技术角度主要考验行为决策能力和基于视觉的智能控制技术。
●比赛前,机器人与茶几及机器人与老人之间距离分别为1m,如见图。
●比赛主要内容是,机器人要连续完成三件事情:
第一件是取盘子动作,即机器人寻找茶几后,走到茶几前停步,并取盘子;第二件是搬运盘子动作,即机器人转180°后向老人走去,并在老人前停止;第三件是放下盘子,即机器人将盘子平稳地放在老人餐桌上面。
如果机器人都完成每种动作则得满分,否则扣分。
如果机器人不但能完成上述三种动作,而且完成作业时间最短则取胜。
●在比赛过程中,对盘子、茶几及餐桌的识别与定位都是用机器人视觉系统完成。
C.拉车
●这种比赛项目主要考验一个机器人能否完成货运服务工作能力,从技术角度主要考验双臂与双腿的协调能力、行为决策能力及基于视觉的智能控制技术。
●比赛前机器人与障碍物及障碍物与目的地之间距离分别为1m,如图所示.
●比赛过程是,机器人要连续完成三件事情,第一件是机器人拉车向目的地方向走,如果遇到障碍物就停止前进;第二件是机器人为了避免碰撞障碍物自主完成避障路径规划;第三件是机器人继续向目的地方向步行,到目的地后停止前进。
●如果机器人都完成每件事情,则得满分,否则扣分,如果机器人不但能完成上述三件事情,并在同一载体的重量条件下,完成作业时间最短者取胜。
●在这种比赛中,对障碍物与终点(目的地)的识别与定位都是用机器人视觉系统完成。
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