GPS卫星导航定位技术与方法.docx
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GPS卫星导航定位技术与方法
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第一章全球定位系统概论
全球导航卫星系统GNSS目前包括全球定位系统GPS、俄罗斯的格罗纳斯系统GLONASS。
中国的北斗卫星定位系统COMPASS以及欧洲联盟正在建设的伽利略系统GALILEO
GPS利用卫星发射无线电信号进行导航定位,具有全球、全天候、高精度、快速实时的三维导航、定位、测速和授时功能。
GPS主要由GPS(GPS卫星星座)空间部分、地面监控部分、用户接受处理部分组成,GPS地面监控部分有分布在全球的若干个跟踪站组成的监控系统组成,跟踪站被分为主控站、监控站和注入站。
GPS用户部分有GPS接收机、数据处理软件及相应的用户设备(如计算机气象仪)组成。
GPS实施计划共分三个阶段:
第一阶段为方案论证和初步设计阶段。
从1973年到1979年,共发射了4颗试验卫星。
研制了地面接收机及建立地面跟踪网。
第二阶段为全面研制和试验阶段。
从1979年到1984年,又陆续发射了7颗试验卫星,研制了各种用途接收机。
实验表明,GPS定位精度远远超过设计标准。
第三阶段为实用组网阶段。
1989年2月4日,第一颗GPS工作卫星发射成功,宣告了GPS系统进入了工程建设阶段,这种工作卫星称为BlockⅡ和BlockⅡA型卫星。
这两组卫星差别是:
BlockⅡ只能存储14天用的导航电文(每天更新三次);而BlockⅡA卫星能存储180天用的导航电文,确保在特殊情况下使用GPS卫星。
实用的GPS网即(21颗工作卫星+3颗备用卫星)GPS星座已建立,今后将根据计划更换失效的卫星。
GPS的特点:
定位精度高、观测时间短、测站无需通视、可提供三维坐标、操作简便、全天候作业。
功能多,应用广
GPS卫星信号包括测距码信号(即P码和C/A码信号)、导航电文(或称D码,即数据码信号)和载波信号。
GPS卫星的导航电文主要包括:
卫星星历、时钟改正参数、电离层时延改正参数、遥测码,以及由C/A码确定P码信号时的交接码等参数。
电文以二进制码的形式发送,因此又叫数据码,或称D码。
GPS根据不同的用户提供两种不同的服务。
一种是标准定位服务SPS、另一种是精密定位服务PPS。
SPS主要面向全世界民用用户,PPS主要面向美国及其盟国的军事部门以及民用特许用户。
SA选择可用性AS反电子欺骗
第二章坐标与时间系统
在GPS定位中通常采用的两类坐标系统:
天球坐标系是在空间固定的坐标系,该坐标系与地球自转无关,对描述卫星的运行位置和状态极其方便。
地球坐标系是与地球体相固联的坐标系统,该系统对表达地面观测站的位置和处理GPS观测数据尤为方便。
坐标系统是由坐标原点位置、坐标轴指向和尺度所定义的。
在GPS定位中,坐标系原点一般取地球质心,而坐标轴的指向具有一定的选择性,为了使用上的方便,国际上都通过协议来确定某些全球性坐标系统的坐标轴指向,这种共同确认的坐标系称为协议坐标系
天球坐标系:
原点位于地球质心,z轴指向瞬时地球自转方向,x轴指向瞬时春分点,y轴按构成右手坐标系取向。
地球坐标系:
原点位于地球质心,z轴指向瞬时地球自转方向,x轴指向瞬时赤道面和包含瞬时地球自转轴与平均天文台赤道参考面的子午面的交点,y轴按构成右手坐标系取向。
天球:
指以地球质心为中心,半径r为任意长度的一个假想球体。
为建立球面坐标系统,必须确定球面上的一些参考点、线、面和圈。
天轴与天极:
地球自转轴的延伸直线为天轴,天轴与天球的交点Pn(北天极)Ps(南天极)称为天极。
天球赤道面与天球赤道:
通过地球质心与天轴垂直的平面为天球赤道面,该面与天球相交的大圆为天球赤道。
天球子午面与天球子午圈:
包含天轴并经过地球上任一点的平面为天球子午面,该面与天球相交的大圆为天球子午圈。
时圈:
通过天轴的平面与天球相交的半个大圆。
黄道:
地球公转的轨道面与天球相交的大圆,即当地球绕太阳公转时,地球上的观测者所见到的太阳在天球上的运动轨迹。
黄道面与赤道面的夹角称为黄赤交角,约23.50。
黄极:
通过天球中心,垂直于黄道面的直线与天球的交点。
靠近北天极的交点∏n称北黄极,靠近南天极的交点∏s称南黄极。
春分点:
当太阳在黄道上从天球南半球向北半球运行时,黄道与天球赤道的交点γ。
实际上地球接近于一个赤道隆起的椭球体,在日月和其它天体引力对地球隆起部分的作用下,地球在绕太阳运行时,自转轴方向不再保持不变,从而使春分点在黄道上产生缓慢西移,此现象在天文学上称为岁差。
在日月引力等因素的影响下,瞬时北天极将绕瞬时平北天极产生旋转,轨迹大致为椭圆。
这种现象称为章动。
大地坐标系的定义:
B为过坐标点椭球面的法线与赤道面交角、L为过坐标点的子午线与起始子午线的夹角,H为点沿法线到椭球面的距离。
站心坐标系以地面上某基点(观测站)为原点的一种坐标系,常用的有站心平面极坐标系和站心平面直角坐标系。
地球自转轴相对于地球体的位置不是固定的,地极点在地球表面上的位置随时间而变化的现象简称地球移动,简称极移。
国际协议原点CIO协议地极CTP协议地球坐标系CTS
UTM投影——墨卡托投影
地球坐标系包括空间直角坐标系和大地坐标系,空间大地坐标系是通过采用大地经纬度和大地高来描述空间位置的。
WGS84即worldgeodeticsystemof1984的简称
WGS-84大地坐标系的几何定义是:
原点位于地球质心,Z轴指向国际时间局(BIH)1984年0时定义的BIH1984.0协议地球极(CTP)方向,X轴指向BIH1984.0的零度子午面和CTP赤道的交点,Y轴和Z、X轴构成右手坐标系。
对应于WGS-84坐标系有WGS-84椭球。
国家大地坐标系包括1954年北京坐标系、1980年西安大地坐标系、2000国家大地坐标系
ITRF是指国际地球参考框架。
它是由空间大地测量观测站的坐标和运动速度来定义的,是国际地球自转服务IERS的地面参考框架。
ITRF实质上也是一种地固坐标系,其原点在地球体系的质心,以WGS-84椭球为参考椭球。
恒星时(SiderealTime—ST) 定义:
以春分点为参考点,由春分点的周日视运动所确定的时间称为恒星时。
利用太阳的视运动来确定时间基准,得到的时间称为太阳时MTS
平太阳时(MeanSolarTime——MT)定义:
以平太阳作为参考点,由它的周日视运动所确定的时间称为平太阳时。
世界时(UniversalTime——UT)以平子夜(在平太阳日系统中,一般采用夜半时刻作为平太阳日的起算点,也叫平子夜)为零时起算的格林尼治平太阳时称为世界时。
UTC协调世界时
20世纪50年代建立了精度和稳定性更高的以物质内部原子运动为特征的基础原子时(AT)系统(物质内部的原子跃迁所辐射和吸收的电磁波频率,具有很高的稳定度,由此建立的原子时成为最理想的时间系统。
)国际制秒SI国际原子时ATI力学时(DynamicTime——DT)
第三章卫星轨道运动及卫星坐标计算
为了研究工作和实际应用的方便,通常把作用于卫星上的各种力按其影响的大小分为两类:
一类是假设地球为均质球体的引力(质量集中于球体的中心),称为中心引力,决定着卫星运动的基本规律和特征,从而决定卫星的轨道,可视为理想轨道,是分析卫星实际轨道的基础;
另一类是摄动力或非中心力,包括地球非球形对称的作用力、日月引力、大气阻力、光辐射压力以及地球潮汐力等。
摄动力使卫星的运动产生一些小的附加变化而偏离理想轨道,同时偏离量的大小也随时间而改变。
在摄动力作用下的卫星运动成为受摄运动,相应的卫星轨道称为受摄轨道。
理想椭圆轨道六参数:
1、轨道椭圆的长半轴a
2、轨道椭圆的偏心率e
3、轨道倾角i:
卫星轨道平面和地球赤道面之间的夹角
4、升交点赤经Ω:
即地球赤道面上,升交点与春分点之间的地心夹角
5、近地点角距ω:
即在轨道平面上,升交点与近地点之间的地心夹角,表达了开普勒椭圆在轨道平面上的定向
6、真近地点角:
即轨道平面上的卫星与近地点之间的地心角距
GPS卫星星历分为广播星历和精密星历
广播星历包括开普勒轨道参数和必要的摄动参数。
当前卫星轨道参数是根据前一段时间求出的轨道参数外推得到的,所以卫星星历也称广播星历也称预报星历。
精密星历是一些国家活国际组织根据各自建立的卫星跟踪站对GPS卫星的精密观测后经处理计算出的,所以也叫后处理星历。
最著名的是国际GPS动力学服务组织IGS发布的精密星历。
卫星坐标计算步骤
1、平均角速度2、规划时刻3、平近交点4、偏近角点5、真近角点6、升交角距7、摄动改正8、改正后升交角距9、卫星在升交点轨道直角坐标系的坐标10、升交点精度
GPS卫星可见性预报
⏹用户接收机在取得导航电文的轨道参数后就可以计算卫星的位置(WGS84)。
⏹根据概略星历(YUMA)进行卫星可见性预报。
第四章GPS基本观测量及其误差分析
GPS基本观测量包括码伪距观测量、载波相位观测量和积分多普勒观测量(还有由干涉法测量得出的时间延迟)。
GPS定位方法分类:
(1)绝对定位(单点定位):
在地球协议坐标系中,确定观测站相对地球质心的位置。
(2)相对定位:
在地球协议坐标系中,确定观测站与地面某一参考点之间的相对位置。
按用户接收机作业时所处的状态划分:
(1)静态定位:
在定位过程中,接收机位置静止不动,是固定的。
静止状态只是相对的,在卫星大地测量中的静止状态通常是指待定点的位置相对其周围点位没有发生变化,或变化极其缓慢,以致在观测期内可以忽略。
(2)动态定位:
在定位过程中,接收机天线处于运动状态。
在绝对定位和相对定位中,又都包含静态和动态两种形式。
所测伪距就是由卫星发射的测距码信号到达GPS接收机的传播时间乘以光速所得出的量测距离。
由于卫星时钟、接收机时钟的误差以及无线电信号经过电离层和对流层中的延迟,实际测出的距离与卫星到接收机的几何距离有一定差值,因此一般称量测出的距离为伪距。
用C/A码进行测量的伪距为C/A码伪距,用P码测量的伪距为P码伪距。
伪距法定位虽然一次定位精度不高(P码定位误差约为10m,C/A码定位误差为20-30m),但因其具有定位速度快,且无多值性问题等优点,仍然是GPS定位系统进行导航的最基本方法。
同时,所测伪距又可作为载波相位测量中解决整波数不确定问题(整周模糊度)的辅助资料。
载波相位观测是目前最精确的观测方法。
载波相位观测的主要问题:
无法直接测定卫星载波信号在传播路径上相位变化的整周数,存在整周不确定性问题。
此外,在接收机跟踪GPS卫星进行观测过程中,常常由于接收机天线被遮挡、外界噪声信号干扰等原因,还可能产生整周跳变现象。
有关整周不确定性问题,通常可通过适当数据处理而解决,但将使数据处理复杂化。
GPS测量误差来源
1、与卫星有关的误差。
(卫星钟差、卫星轨道误差、卫星天线相位偏差)
2、与信号传播有关的误差:
电离层延迟
3、与接收设备有关的误差。
(接收机钟差、接收机天线相位钟差、周跳及整周模糊度)
4、相对论的影响(对卫星钟的影响、对接收机钟的影响)
5、多路径的影响(单反射信号多路径的影响、多个反射信号路径的影响、墙面和地面反射信号路径的延迟)
6、其他误差的影响(地球自转改正、潮汐的影响)
多路径效应:
也称多路径误差,即接收机天线除直接收到卫星发射的信号外,还可能收到经天线周围地物一次或多次反射的卫星信号。
两种信号迭加,将引起测量参考点位置变化,使观测量产生误差。
在一般反射环境下,对测码伪距的影响达米级,对测相伪距影响达厘米级。
在高反射环境中,影响显著增大,且常常导致卫星失锁和产生周跳。
措施:
•安置接收机天线的环境应避开较强发射面,如水面、平坦光滑的地面和建筑表面。
•选择造型适宜且屏蔽良好的天线如扼流圈天线。
•适当延长观测时间,削弱周期性影响。
•改善接收机的电路设计。
第五章GPS绝对(单点)定位
1、定位方法分类
1)动态定位与静态定位:
动态定位——认为接收机相对于地面是运动的。
静态定位——认为接收机相对于地面静止不动。
2)绝对定位与相对定位:
绝对定位——求测站点相对于地心的坐标;
相对定位——求测站点相对于某已知点的坐标增量;
3)差分定位:
在基准点上观测求得大气折射等改正,并及时发送给流动站,流动站用收到的改正数对观测数据进行改正,得精确点位。
2、观测量
几何距离——星站间的真实距离。
伪距——由接收机观测的带有钟差的星站距离。
码相位观测,得测码伪距(简称伪距);
载波相位观测,得测相伪距(简称相位)。
观测量:
伪距。
单位权中误差——伪距观测中误差,不完全合理。
绝对定位也称单点定位,是指在协议地球坐标系中,直接确定观测站相对于坐标原点(地球质心)绝对坐标的一种方法
绝对定位的基本原理:
以GPS卫星和用户接收机天线之间的距离(或距离差)观测量为基础,根据已知的卫星瞬时坐标,来确定接收机天线所对应的点位,即观测站的位置。
GPS绝对定位方法的实质是测量学中的空间距离后方交会。
原则上观测站位于以3颗卫星为球心,相应距离为半径的球与观测站所在平面交线的交点上。
由于GPS采用单程测距原理,实际观测的站星距离均含有卫星钟和接收机钟同步差的影响(伪距),卫星钟差可根据导航电文中给出的有关钟差参数加以修正,而接收机的钟差一般难以预料。
通常将其作为一个未知参数,在数据处理中与观测站坐标一并求解。
v绝对定位可根据天线所处的状态分为动态绝对定位和静态绝对定位。
无论动态还是静态,所依据的观测量都是所测的站星伪距。
根据观测量的性质,伪距有测码伪距和测相伪距,绝对定位相应分为测码伪距绝对定位和测相伪距绝对定位。
测码伪距观测方程及其线性化ρ′=ρ+c·δt
ρ——卫星到测站的几何距离;ρ′——卫星到测站间含有接收机钟差的伪距;δt——接收机钟的钟差;
第六章GPS相对(差分)定位
相对定位:
在地球协议坐标系中,确定观测站与地面某一参考点之间的相对位置。
实质是观测值间求差的办法实现的,也称差分定位。
用两台接接收机分别安置在基线的两个端点,其位置静止不动,同步观测相同的4颗以上卫星,确定两个端点在协议地球坐标系中的相对位置,这就叫做静态相对定位。
普遍采用的差分组合形式有三种:
单差(Single-Difference——SD)双差(Double-Difference——DD)三差(Triple-Difference—TD)
卫星钟差的影响已经消除,这是单差模型的优点。
必要的历元数只与所测的卫星数有关,与观测站的数量无关。
双差模型的优点是消除了接收机钟差的影响。
双差观测的必要历元数只与同步观测的卫星数有关,与观测站的数量无关。
双差观测方程的缺点是可能组成的双差观测方程数将进一步减少。
三差模型的优点是消除了整周未知数的影响,但使观测方程的数量进一步减少。
由于三差模型使观测方程数目明显减少,严重削弱了观测信息,对未知参数的解算可能产生不利影响。
一般认为,实际定位工作中,采用双差模型较为适宜。
动态相对定位定义:
用一台接收机安置在基准站上固定不动,另一台接收机安置在运动载体上,两台接收机同步观测相同卫星,以确定运动点相对基准站的实时位置。
分类:
动态相对定位根据采用的观测量不同,分为以测码伪距为观测量的动态相对定位和以测相伪距为观测量的动态相对定位。
测码伪距动态相对定位,目前实时定位精度为米级。
以相对定位原理为基础的实时差分GPS可有效减弱卫星轨道误差、钟差、大气折射误差以及SA政策影响,定位精度远远高于测码伪距动态绝对定位。
动态相对定位中,根据数据处理方式不同,可分为实时处理和后处理。
差分(相对)定位基本原理:
由用户接受基准站发送的改正数,并对观测站的测量成果进行改正以获得精密定位的结果。
动态差分GPS根据其系统构成的基准站个数可分为单基准差分、多基准的局部区域差分和广域差分。
而根据信息的发送内容又可分为伪距差分、相位差分及位置差分等。
伪距差分的基本原理:
它是通过在基准站上利用基准站的已知坐标求出测站至卫星的距离,并将其与与含有误差的伪距观测值比较,然后利用一个滤波器将此差值滤波并求出其偏差,并将所有卫星的测距误差传输给用户,用户利用此测距误差改正伪距观测值,并利用改正后的伪距值求出自身的坐标。
载波相位差分原理
②求差法
所谓求差法就是将基准站观测的载波相位观测值实时地发送给用户观测站,在用户站对载波相位观测值求差,获得诸如静态相对定位的单差、双差和三差解算模型。
定位程序为:
(1)用户站在保持不动的情况下,静态观测若干历元,并将基准站上的观测数据通过数据链传送给用户站,按静态相对定位法求出整周未知数,这一过程称为初始化阶段。
(2)将求出的整周未知数代入双差模型,此时双差只包括三个坐标增量,只要3颗以上卫星的一个历元的观测值,就可实时地求解出三个位置分量。
(3)将求出的坐标增量加入已知的基准站坐标即可得到用户站的空间位置。
单基准站差分
单基准站差分GPS是根据一个基准站所提供的差分改正信息对用户站进行改正的差分GPS系统,该系统由基准站、无线电数据通信链和用户站三部分组成。
(1)基准站:
在已知点上配备能同步跟踪视场内所有GPS卫星信号接收机一台,并具有计算差分改正和编码功能的软件。
(2)无线电数据通信链:
该设备用于将差分改正信息传给用户站,包括信号解调器、无线电发射机和发射天线。
(3)用户站:
包括GPS接收机以及接受差分改正信息的无线电接收机、信号解调器、计算机软件等。
优点:
结构和算法相对简单。
缺点:
可靠性差、精度较差。
局部区域差分
在一个较大的区域布设多个基准站,以构成基准站网,其中常包含一个或数个监控站,位于该区域中的用户根据多个基准站所提供的改正信息经平差计算后求得用户站定位改正数。
优点:
精度和可靠性有所提高。
缺点:
所需的基准站个数多,且有些地方不能布设基准站。
广域差分
在一个相当大的区域中用相对较少的基准站组成差分GPS网,各基准站将求得的距离改正数发送给数据处理中心,由数据处理中心统一处理,将各种GPS观测误差源加以区分,然后再传给用户。
优点:
精度高且分布均匀基准站个数较少
缺点:
技术复杂,花费大
第七章GPS基线数据处理模型
整周未知数(整周模糊度)解算效率和可靠性与两个因素有关。
(1)同步观测卫星的个数及其几何分布有关。
(2)观测时间的长短。
总体来说,同步观测卫星的个数越多,卫星的几何分布越分散解算效率高。
观测时间越长,整周未知数解算可靠性高。
但是两者有一定的相差性。
多路径效应也能影响整周未知数解算。
多路径效应与接收机与周围环境有关。
解决办法是使用抑制多路径效应的天线和增加观测时间。
确定整周未知数N0是载波相位测量的一项重要工作,常用的方法有下列几种:
1、伪距法
2、经典方法-将整周未知数作为待定参数求解
3、多普勒法(三差法)
4、快速确定整周未知数法
如果在跟踪卫星过程中,由于某种原因,如卫星信号被障碍物挡住而暂时中断,受无线电信号干扰造成失锁,这样计数器无法连续计数,因此,当信号重新被跟踪后,整周计数就不正确,但是不到一个整周的相位观测值仍是正确的,这种现象称为周跳。
在实际工作中,卫星信号被暂时阻挡或外界因素干扰等原因,经常引起周跳。
接收机恢复卫星跟踪后,所测相位的小数部分不受中断影响,仍是连续的,但是整周计数后不连续,就出现整周跳变。
在GPS定位中,同一观测时间越长周跳可能性越大。
在静态相对定位中,周跳对成果的影响很是显著。
周跳具有继承性,即从周跳发生历元开始,以后的所有历元的相位观测量均受此周跳影响。
周跳的出现和处理是载波相位测量中的重要问题,整周跳变的探测与修复常用的方法有下列几种方法:
1、屏幕扫描法(也就是手工编辑)
2、多项式拟合法
3、卫星间求差法
4、根据平差后的残差发现和修复整周跳变
第八章卫星网与地面网的联合处理与变换
⏹GPS基线向量网平差的目的:
目的一:
检查GPS基线向量有没有粗差或明显的系统误差,并考察GPS网内符合精度和基线向量的观测精度。
目的二:
GPS网精度的评定与质量控制。
目的三:
确定GPS点在指定参照系下的坐标以及其它所需要参数的估值。
GPS基线向量网的平差分为三种类型:
一是经典的自由网平差,又叫无约束平差,平差时固定网中某一点的坐标,平差的主要目的是检验网本身的内部符合精度以及基线向量之间有无明显的系统误差和粗差,同时为用GPS大地高与公共点正高(或正常高)联合确定GPS网点的正高(或正常高)提供平差处理后的大地高程数据;二是非自由网平差,又叫约束平差,平差时以国家大地坐标系或地方坐标系的某些点的坐标,边长和方位角为约束条件,顾及GPS网与地面网之间的转换参数进行平差计算;三是约束平差与联合平差也可经这两类型统称为约束评查(GPS网与地面网联合平差),即除了GPS基线向量观测值和约束数据以外,还有地面常规测量值如边长、方向和高差等,将这些数据一并进行平差。
非自由网平差与联合平差一般是在国家坐标系或地方坐标系内进行,平差完成后网点坐标已属于国家坐标系或地方坐标系,因而这两种平差方法是解决GPS成果转换的有效手段。
高程系统简介
正高(HG)—地面点沿通过该点的铅垂线到达大地水准面的距离;基准面—大地水准面
正常高(Hr)—地面点沿通过该点的铅垂线到似大地水准面的距离;基准面—似大地水准面
大地高(HD)—地面点沿通过该点椭球面法线到椭球面的距离;基准面—参考椭球面
大地高(HD)与正常高(Hr)的关系:
即:
大地高=正常高+高程异常
我国似大地水准面主要是采用天文重力方法测定的,其精度为1m左右,因此很难直接由GPS大地高求得正常高。
目前在小区域范围内,常采用GPS水准的方法较为精确地计算GPS点的正常高。
国内外GPS水准主要是采用纯几何的曲面拟合法,即根据区域内若干公共点上的高程异常值,构造某种曲面逼近似大地水准面,随着所构造的曲面不同,计算方法也不一样。
其中,主要的方法有:
平面拟合法、曲面拟合法、多面函数拟合法、样条函数法等。
提高GPS水准精度的措施
1.提高大地高(差)测定的精度
2.提高联测几何水准的精度
3.提高转换参数的精度
4.提高拟合计算的精度
第九章GPS控制网建网与数据处理实践
应用GPS建立测量控制网,与以往的控制网建立方式相比,有着诸多技术优势(如选点不收通视条件的限制。
全天候测量。
不再需要从高到底实施逐级控制等)。
随着GPS技术的发展,其精度和易用性得到了显著的改善,传统的控制网(如区域性大地控制网、精密工程控制网。
变形监测控制网和线路测量控制网等)已基本被GPS控制网取代。
和常规的测量过程类似,GPS控制测量同样包括技术设计,外业测量和内业数据处理三个主要的工作阶段.
GPS接收机采集记录的数据内容:
伪距、载波相位和卫星星历等数据。
GPS数据预处理的目的是:
对数据进行平滑滤波检验,剔除粗差;统一数据文件格式,并将各类数据文件加工成标准化文件(如GPS卫星轨道方程的标准化,卫星时钟钟差标准化,观值文件标准--------记录格式和记录项目标准化,及采样密度标准化和数据单位标准化,数据处理软件及选择,基线解算(数据预处理)等),找出整周跳变点并修复观测值;对观测值进行各种模型改正。
观测成果的外业检核
对野外观测资料首先要进行复查,内容包括:
成果是否符合调度命令和规范的要求;进行的观测数据质量分析是否符合实际。
然后进行下列项目的检核:
1.每个时段同步观测数据的检核2.重复观测边的检核3.同步观测环检核4.异步观测环检核
GPS定位成果的坐标转换一般
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