哈工大无人机实验报告.docx
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哈工大无人机实验报告.docx
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哈工大无人机实验报告
《无人机控制系统》课程
实验报告
院系:
航天学院控制科学与工程系
班号:
1304105
学号:
姓名:
2016年10月20日
审阅教师:
实验成绩:
1、实验目的
1、了解无人机控制系统的设计方法;
2、掌握并熟悉MATLAB仿真工具的使用方法;
3、掌握并熟悉SIMULINK仿真工具的使用方法。
2、实验内容
1、试验对象:
无人机俯仰角控制系统设计
2、参数:
•无人机舵系统传递函数为:
•升降舵偏角与姿态角之间的传递函数为:
3、要求:
•画出系统根轨迹图;
•分别用根轨迹法和增益调试的方法求出系统最大增益;
•利用Simulink对系统进行仿真和参数调试,并给出最终控制器
及控制效果图。
3、实验步骤
1、画出系统根轨迹图
系统的传递函数
,
在MATLAB中输入以下指令
num=3;
>>den=conv([125],[110]);
>>rlocus(num,den)
画出根轨迹图如下:
2、确定最大增益
图中根轨迹与虚轴交点的Kp对应最大增益,此时系统临界稳定,Kp=,此时系统的传递函数为
系统开环放大倍数为5。
接下来用增益调试法确定最大增益。
系统的传递函数为
当时,系统单位阶跃响应收敛。
单位阶跃响应如下图所示。
当时,系统单位阶跃响应发散。
单位阶跃响应如下图所示。
当时,系统单位阶跃响应临界稳定。
单位阶跃响应如下图所示。
由此可见,为最大增益。
3、利用Simulink设计控制器
当系统调至最大增益时,系统出现等幅振荡。
由
系统的根轨迹图可知,系统需要一个位于左半平面的零点,且需在实
轴极点之前,这样系统的两个共轭复根会被零点拽回LHP,从而系统不会出现发散现象。
由上分析,我们选择PD控制器,它可以给系统提供一个LHP零点。
画出Simulink模拟图如下图所示。
系统阶跃响应如下:
可见系统存在较大稳态误差,需再加积分控制器。
故重新搭建系统控制器如下:
系统阶跃响应如下
可见增加积分控制器后系统稳态误差消除。
此时系统超调量为8%,调整时间为2s,性能较好。
此时控制器传递函数为
4、实验结论
无人机舵系统的传递函数为
通过选取适当的PID控制器,系统可以有很不错的动态性能。
分别用根轨迹法和增益调试的方法求出系统最大增益为。
然后通过Simulink仿真确定PID控制器参数为。
因此,控制器传递函数为
此时,系统超调量为8%,调整时间为2s,无稳态误差,系统性能较好。
1、发生以下情形,本协议即终止:
(1)、公司因客观原因未能设立;
(2)、公司营业执照被依法吊销;(3)、公司被依法宣告破产;(4)、甲乙丙三方一致同意解除本协议。
2、本协议解除后:
(1)甲乙丙三方共同进行清算,必要时可聘请中立方参与清算;
(2)若清算后有剩余,甲乙丙三方须在公司清偿全部债务后,方可要求返还出资、按出资比例分配剩余财产。
(3)若清算后有亏损,各方以出资比例分担,遇有股东须对公司债务承担连带责任的,各方以出资比例偿还。
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