COORDINATEDMOTION机器人术语Word文档格式.docx
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相关术语
A.MotionGroup-asoftwaresetupconsistingofnineslotsthataprogrammableaxiscanbeinstalled
into.MotionGroup1isprimarilydedicatedtotherobotarm.Thefirst6slotsarededicated
tothe6axisoftherobotarm.Thisleaves3additionalopenslotsthatanauxiliaryaxis
couldbeinstalledinto.Installinganauxiliaryaxisintooneoftheseslotscould,however,
presentsomesafetyhazards.Ifitwerenecessarytocreateaprogramonaside,fixedtable,
forexample,astheprogrammerwasrecordingpointsforapartonthesidetable,the
auxiliaryaxispositionwouldalsoberecordedintotheprogramalongwiththe6axisofthe
armeventhoughtheauxiliaryaxisisnotbeingusedintheprogram;
thereisnowaytolock
itoutorpreventitfrombeingrecordedintotheprogram.
所谓MotionGroup,也就是将机器人六个运动轴归纳为一个Group。
如若有外部附加轴,再分别将其定义为其他的运动Group。
Anexceptionwouldbeaprogrammabletrackthatthearmismountedon;
here,itwouldbe
desirabletohavethetrackandtherobotarmallrecordedintothesamepoint.
Topreventanauxiliaryaxispositionfrombeingrecordedintoaprogramthatisnot
usingtheauxiliaryaxis,anotherminoroptioncalledMultipleMotionGroupsisinstalled
intotherobot.Thisgivestheprogrammertheabilitytodisableor“GroupMaskthe
auxiliaryaxis.Iftheweldcellhad1auxiliaryaxisworkstation,asecondmotiongroup
wouldbeinstalled;
asecondauxiliaryaxisworkstationwouldrequireathirdmotiongroup
tobeinstalled.Themaximumnumberofmotiongroupsis3.
Atilt/rotatepositionerisa2-auxiliaryaxisdevice.Inthiscase,bothaxiswouldbeinstalled
intothesamenewmotiongroup.
例外的是当手臂安装在可编程的轨道上,在同一个点上应该把轨道和机器人臂的位置数据全部记录。
要防止在一个程序中记录下不被使用的辅助轴的位置,在机器人中安装“MultipleMotionGroups”,这能使编程者将某个轴设置成“Disable”或者“GroupMask”。
如果焊接单元有一个辅助轴工作站,应该设置另一个“Group”,若还有一个辅助轴,就要相应地设置第三个“Group”。
Group的最大数值为3个。
一个倾斜/旋转位置调整器是一个2辅助轴设备。
这样,这两个轴都应被安装进同一个新的Group中。
B.LeaderGroup-theauxiliaryaxis;
thiswillbemotiongroup2or3.Astheleadergroupismanuallyjogged,
thefollowergroup(whichistherobotarm,motiongroup1)followsalongormoveswith
theleadergroup.
引导动作组—外部辅助轴,通常为Group2或3。
因为引导动作组是手动的,跟随动作组(机器人臂动作组1)随着引导动作组一起移动。
C.FollowerGroup-therobotarm,motiongroup1.
跟随动作组—永远是机器人动作组1。
D.RotaryAxis-arotatingauxiliaryaxissuchasahead/tailstockortilt/rotatetable.
旋转轴—一旋转辅助轴,如一个头/尾架或者倾斜/旋转台。
E.LinearAxis-aprogrammabletrackthattherobotarmismountedon.
线性轴—安装机器人臂的可编程轨道。
F.FixedOrientation-asthepartisrotatedwiththewiretipstationaryintheweldjoint,thetorchangleremains
constant.WillbereferredtoasF21.
固定方向——焊丝端头随着工装上的部件一起旋转,焊枪角度保持不变。
在设置屏幕中被记录成F21.
G.AttachedOrientation-asthepartisrotatedwiththewiretipstationaryintheweldjoint,thetorchangle
changesaccordingly.WillbereferredtoasC21.
所附方向——焊丝端头随着工装上的部件一起旋转,焊枪角度随着部件的旋转发生相应地改变,在屏幕上被记录成C21。
3.CoordinatedMotionSetup
同步动作设置
A.Coordinatedmotionmustbesetupcorrectlybeforeitcanbeusedforprogrammingaweldjoint.Priorto
settingupcoordinatedmotion,thefollowingsetupsmusthavebeenperformedfirst:
当在一个焊缝编程时使用同步运动指令(coord)前,必须对同步运动进行恰当的设置。
在对同步运动进行所有恰当设置之前,必须首先完成如下设置:
1.Theauxiliaryaxishasbeenremasteredandcalibratedifitisanewinstallation(thismustbedonebecause
thebatterybackupfortheauxiliaryaxismotor/encoderwasdisconnectedforshipment).
如果辅助轴是新安装上的,它必须已经被Remastered和校准过了。
(该项设置必须进行,因为辅助轴马达/编码器位置的电池备份由于运输已经断开连接了。
注:
该项校准的具体步骤为:
自定义一个位置作为外部轴的零点位置,然后切换到外部轴的Group,之后进入zeromaster的设置界面进行master的具体操作。
结束后再执行校准calibrate。
2.Atoolframe(toolcenterpoint)hasbeensetupforthetorchmountedontherobotarm.
对于安装到机器人臂上的焊枪来说,工具坐标(TCP)已被设置好。
3.Amarkorpointerhasbeenplacedontherotating,movingportionoftheauxiliaryaxis.
在辅助轴的旋转和移动方面,已经安置好了一个标记或者定位指示。
4.Theauxiliaryaxishasbeenjoggedtoitszerodegreeposition;
pressthePOSkeyatbottomofteachpendant
andbesureG2(orG3ifdesired)isdisplayedonthebluebarattopofteachpendant(pressFCTNkey,
cursertoline“ChangeGroup”,Enter)toassistinzeroing.
Ifit’satilt/rotatetable,havebothaxisattheirzerodegreeposition.
辅助轴已经接好,并处于它的零点位置;
按下示教器下方的POS键,并确保G2(或者G3)出现在示教器顶端的蓝条上(按下FCTN键,光标在行“ChangeGroup”,enter),来帮助对辅助轴进行置零。
B.
1.PressMENUSkey,cursertoline“Setup”,Enter。
按下MENUS,光标停在Setup行,按Enter。
2.PressF1-Typekey,cursertoline“Coord”(press0-Next,ifnecessarytolocate),Enter.
Followingscreennowappearsonteachpendant:
按F1-Type—Coord—Enter。
下列屏幕出现:
SETUP\Coord\\\\\\\\\\\G1\\\\\JOINT\\10\%
1/5
CoordPairNumber:
[\1]
LeaderGroup:
2
FollowerGroup:
1
X:
0.000Y:
0.000Z:
0.000
W:
0.000P:
0.000R:
Followerorientation:
ATTACHED
Leaderframenumber:
[TYPE][C_TYP]
注:
对于leaderframenumber的具体数值,如果不特殊定义外部轴的坐标系,则以屏幕默认值为准;
如果为了方便编程,或者工件及外部轴安置方向较特殊,需要设定外部轴坐标系,则通过C_TYPE——Leaderframe后出现的界面上进行设置,具体步骤类似touchsensing中的frame设制。
3.Inthisfirstscreen,a“CDPair”willbedefined.ACDPairismadeupof2motiongroups,eithermotiongroups1and2ormotiongroups1and3.Asingleauxiliaryaxisworkstationcellwillrequireonly1CDPairtobesetup.A2auxiliaryaxisworkstationcell,leftandrighthead/tailstocksforexample,willrequire2CDPairstobesetup.Withcurseronline“CoordPairNumber”,inthebrackets,keyina1,thenpressEnter.
该屏幕中,一个“CDPair(CoordPairNumber)”要被限定。
一个CDPair是由两个动作组组成的,或者是Group1与2或者是Group1和3。
仅有一个辅助轴的工作站仅需设置一个CDPair;
而有两个辅助轴的工作单元例如带左右头/尾架的工作站,将需要设定两个CDPair。
具体操作是将光标移到“CoordPairNumber”上,在后面键入1,然后按下Enter键。
对于一个马达,安装端称为头架,另一端称为尾架。
一个马达构成一个轴,同时有一个头尾架。
4.Cursertoline“LeaderGroup”andkeyinthemotiongroupnumberoftheauxiliaryaxisworkstationyouaresettingup(thiswillbea2ora3),thenpressEnter.
光标移到行“LeaderGroup”处,并键入所设置工作站中辅助轴的Group号(或者2或者是3),然后按下Enter键。
5.Atbottomofteachpendantscreenwillbeamessagethatsays“PositionDataWillBeCleared!
”,presstheF4-Yeskeytoconfirm.
NOTE:
ThismessagewillnotappearifsettingupCoordinatedMotiononarobotthatalreadyhaditsetupinthepast.
在示教器的屏幕底端,将会出现一个提示信息,告知“PositionDataWillBeCleared!
”,然后按下F4-Yes键进行确认。
如果在一个过去已经设置过同步动作的机器人上再次设置同步运动的话,该信息将不会出现。
6.Cursertoline“FollowerGroup”andkeyinthemotiongroupnumberofthefollowergroup.TheFollowerGroupwillalwaysbemotiongroup1fortherobotarm.Keyin1,Enter.
光标移动到行“FollowerGroup”上,并键入followergroup的组号,该号码永远都是1,也就是在后面的空格处键入1,按下Enter键。
7.Again,amessagewillappearatthebottomoftheteachpendantscreenonanewinstallationstating
“PositionDataWillBeCleared!
”PresstheFkeyforYestoconfirm.
这时在示教器屏幕的下方又会出现关于新安装启动“PositionDataWillBeCleared!
”。
按下F键Yes进行确认。
8.Cursertoline“FollowerOrientation”;
itshouldindicateAttached.ThiscouldbechangedtoFixedorto
Both,dependingontheprogrammerspreference,bypressingtheF4-Choicekey.Section4ofthisinstructionwilldetailthisitemfurther.
光标移动到行“FollowerOrientation”;
该行后面应该显示Attached。
这项也能被编成Fixed或者“Both”,
根据编程人员的想法来选择,步骤是F4-Choice。
本章节第四部分将会进行详细阐述。
9.PressF2-C_TYPEkey;
atsubmenu,cursertoline“Unknown”,Enter.
Newscreennowappears,asshownbelow:
F2-C_TYPE
按下F2-C_TYPE键,在子菜单中,选择“Unknown”,按下Enter。
此时将会出现下方的屏幕:
1/6
UnknowntypecalibrationCoordPair:
GroupNumberLeader:
2Follower:
AxisNumber:
\\1(Total:
1)
AxisType:
ROTARY
AxisDirection:
+X
Point1:
UNINIT
Point2:
Point3:
[TYPE][C_TYP]EXECMOVE_TORECORD
三个点的示教概括讲就是在G2条件下转动外部轴,然后分别运动机器人到标记点上来记录点;
三个点的轨迹就是一个圆弧。
10.Cursertoline“AxisNumber”.Keyinthenumberoftheauxiliaryaxisbeingcalibrated
(1forahead/tailstock;
foratilt/rotatetable,thenumberwouldbea1forthecalibrationofthefirstaxisandthenlaterchangedtoa2forthecalibrationofthesecondaxis)
光标指向行“AxisNumber”,键入正在被校准的辅助轴的号(对于一个头/尾架来说为1;
对于一个倾斜/旋转台来讲,第一轴的校准号为1,之后进行第二轴的校准时键入2)。
11.Line“AxisType”shouldbeRotary.
行“AxisType”应设置成Rotary。
12.Line“AxisDirection”shouldbe+X.
行“AxisDirection“应设置成+X。
(此方向为轴相对于机器人通用坐标系的安装方向,而以马达的头架到尾架的方向为正)。
13.Movecursertoline“Point1”:
Usingdesiredcoordinate(World,JogFrame)system,jogtherobot(grou
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