最新32路舵机控制器说明书i.docx
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最新32路舵机控制器说明书i.docx
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最新32路舵机控制器说明书i
最新版32路舵机控制器
使用说明书
舵机控制器说明图解如下:
1)安装驱动
详见《驱动》文件夹,按照里面的说明自行操作。
2)上位机软件页面介绍说明
双击上位机软件
,打开软件界面,如下图:
左边为舵机图标操作窗口,打钩显示该舵机口、取消就关闭该舵机口。
舵机图标可自由拖拉。
“保存位置”:
保存的位置一定要跟上位机软件在同一个目录下,以后才能从选择那里直接打开,保存到其他文件夹无效。
“复位图标”:
32个滑竿图标可以全部恢复到初始位置。
“极限切换”:
极限值有两种状态,分别是P500~2500和P600~2400,针对不用的舵机使用,此按钮可以切换滑竿图标的极限状态。
一般情况下不使用。
“舵机回中”:
可以使得32个滑竿全部归位到P1500的状态(中间位置),故称舵机回中。
“打开偏差B“:
打开机器人偏差文件。
“保存偏差B”:
保存机器人偏差文件。
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COM口选择端,选择正确的COM口后,点击连接。
“多路“是用于多台机器人控制,一般情况下不使用。
动作组调试运行窗口:
动作组下载及调用窗口:
初始化:
上位机软件初始化,表示从开始地址256号位置开始写动作,只是对软件操作,而不改变已经下载到主板上的动作。
擦除:
对下载到主板上的动作组做清空操作。
擦除后需要点击初始化。
运行动作组:
运行已经下载到主板上的动作组。
停止:
停止运行动作组。
脱机运行:
运行已经下载到主板上的动作组,并且下次开机直接执行该动作组。
禁用:
禁用脱机运行。
可以添加音乐,添加后,在播放音乐前打勾勾,点击动作组运行,可以使得音乐同步播放!
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舵机滑竿可以随意拖动
B表示舵机偏差(默认为0),即舵机的相对位置范围为-100----100,双击B,可以激活,B由灰色变成黑色,即可调节B值。
再次双击B,可以由黑色变成灰色,则无法调节。
机器人每个舵机的偏差调节完毕后,请点击“保存偏差B“的按钮,自己给这个偏差文件命名,下次使用机器人的时候,可以直接导入偏差:
点击”打开偏差B”,选择好之前保存的偏差文件即可。
P表示舵机位置(默认为中位1500)范围为500-2500,通过极限切换可以切换成600~2400。
注意:
保存偏差B和保存动作组,需要独立保存,打开使用也需要独立操作,不能用P的打开窗口打开B保存好的文件。
所保存的文件皆是XML格式。
正是因为有P和B的存在,所以舵机的实际位置应该是P+B。
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#表示几号舵机,P表示舵机的位置,T表示舵机运行到该位置的时间。
串口发送接收区输入代码点击发送按键即可,一般不常用。
3)舵机板供电接口说明
注意:
如果USB一直插着只需要提供舵机供电电压,因为主板供电由USB提供,但是依然接着VSS电压不影响使用。
首先确定自己使用的舵机的供电电压(一般舵机为5V-7.2V),主板供电电压VSS为6.5V-12V,舵机控制板带有VSS供电低压报警喇叭,当VCC电压低于7V则喇叭一直报警,以提醒用户充电,也有效的保护电池过放.
基本的供电方案可分为2种,实物接线图如下:
第一种供电方案,此供电方案比较常用,用于给6个舵机以上的机器人供电,主要应用于各类机械臂,8自由度以上的双足机器人,四足机器人、六足机器人。
取出降压芯片。
将降压芯片中间2个引脚撇掉。
然后取出电池对接线,再取出电线,截成2段。
如下图所示,然后焊接好。
一定要焊接,不可以缠上去。
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第二种供电方案,用于舵机数量较少的情况下,一般不超6个舵机,因为没有接降压芯片,所以一定要把舵机接在10~15号舵机接口上,主要应用于6自由度双足机器人,4自由度双足机器人。
手柄接收器和舵机板的连接方法
PS2接口9P线接口说明(接收器的数字1-9跟主板的1-9,需一一对应方可有效工作),蓝色部分代表杜邦头金属露出口朝向,蓝色方框代表三个3P杜邦头竖着放置插的方向。
模式开关切换到PS2模式下:
在手柄里面装两节7号电池(自备),打开手柄的电源开关,就可以提取上位机软件保存好的动作组。
PS2手柄解码表如下:
SELECT
+START
默认为动作组模式(按下按键执行动作组,松开按键停止动作组)/第2种模式为6自由度单舵机微调模式(此功能可用于6自由度机械臂控制)0、1、216、17、18号舵机
每按一次SELECT+START切换一次工作模式,共2种工作模式。
先按下SELECT再按下START
START
动作组模式下运行第0组动作,速度初始化、单舵机微调模式下0、1、216、17、18号舵机复位。
前
运行第1组动作组/0号舵机正转
↑
后
运行第2组动作组/0号舵机反转
↓
左
运行第 3 组动作组/1号舵机正转
←
右
运行第 4组动作组/1号舵机反转
→
△
运行第 5组动作组/16号舵机正转
△
×
运行第 6组动作组/16号舵机反转
×
□
运行第 7组动作组/17号舵机正转
□
O
运行第 8组动作组/17号舵机正转
O
L1
运行第9组动作组/2号舵机正转
R1
运行第10组动作组/18号舵机正转
SELECT+△
运行第 11组动作组
先按下SELECT再按下△
SELECT+×
运行第 12组动作组
先按下SELECT再按下×
SELECT+□
运行第 13组动作组
先按下SELECT再按下□
SELECT+O
运行第 14组动作组
先按下SELECT再按下O
SELECT+L1
运行第15组动作组
先按下SELECT再按下L1
SELECT+R1
运行第16组动作组
先按下SELECT再按下R1
L2
动作组减速/2号舵机反转
R2
动作组加速/18号舵机反转
运行动作组与脱机运行的区别:
运行动作组只是用来测试保存到舵机板上的动作组,舵机板上电的时候动作组不执行,一定要外接手柄,或者外接单片机方可运行保存到舵机板上面的动作组
脱机运行是舵机板一供电便可马上运行该动作组。
如果打算用手柄来操作动作组,就不要点脱机动作组了。
如果已经开启了脱机动作组,点击禁用按键便可停止。
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软件偏差的使用
有时候我们用舵机板把舵机调到了一个角度(比如P1500),然后安装舵盘,有时候会发现,这样安装上的舵盘也依然跟绝对的中间位置有偏差,这个时候就需要修正P1500的位置,引入了相对位置偏差修复B(-100,100),
这里的B通过双击B开启,再双击B关闭调节。
如图所示如果B=20P=1500,实际舵机板发送P1520,用于修复舵机偏差。
每个舵机都有自己的一个舵机偏差B,等调节好B后可保存,自己命好文件名,下次使用的时候,直接打开重新导入。
5)高级控制篇
32路舵机控制器外接单片机通讯接线图
外接单片机时,请去掉2个跳线帽。
其中单片机GND跟舵机板的-必须连上,而单片机供电可根据需要可以接舵机板上的5V也可以外部供电,如果单片机是3.3V供电,那么请自身供电。
注意:
外接单片机模式下无法使用PS2手柄。
舵机控制指令集
#
例:
"#5P1600S750"
移动舵机号5到脉宽1600us速率为每秒移动脉宽750微秒
"#5P1600#10P750T2500"
移动舵机号5到脉宽1600us移动舵机号10到脉宽750us使用时间为2500ms
注:
T可以对前面所有舵机有效除了有S的舵机号
#5P1600#10P750#12P1700S500T25005号和10舵机是使用2.5S完成移动12舵机看它以速率500us/s实际使用时间确定
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外接单片机或者ARDUINO时,运行动作组执行指令说明
运行动作组:
PL
SQ[SM
PL0指定动作场景必须指定
SQ指定动作组编号s,0–127不指定为0
SM
IX指定启动动作组开始步编号i,0-255。
不指定为0
ONCE指定执行动作一次。
不指定为循环运行
范例说明如下:
PL0SQ5
在动作场景中运行动作组5,100%速度正向运行。
(最常用!
)
PL0SM-50
改变动作场景中的速度,以50%速度反向运行。
PL0SM0
暂停动作场景(设置速度为0)
PL0SM200
改变动作场景的速度为200%正向运行。
PL0
停止动作场景(常用!
)
PL0SQ15IX2SM-70ONCE
在动作场景中运行动作组15,开始步编号为2,以70%的速度反向运行,只运行一次
ARDUINO控制舵机板范例:
void setup()
{
Serial.begin(115200);//波特率锁定在115200,不能修改
}
void loop()
{
Serial.println("PL0");//先停止以前的动作组
delay(100);//延时
Serial.println("PL0 SQ1 SM100");//以100%速度运行动作组1
delay(500);//延时500MS,以保证该动作组运行完成
Serial.println("#5P1600T500");//5号舵机用500MS的时间运行到P1600的位置
delay(500);//延时500MS,以保证该舵机运行到指定位置
}
注意外接单片机,波特率必须保证在115200,通讯代码需加回车\r\n
如舵机控制:
#5P1600T500\r\n
多路舵机控制:
#5P1600#6P1200#7P1800T500\r\n
动作组控制:
PL0 SQ1 SM100\r\n
如果用串口调试助手的话,直接按下回车键即可,无需输入\r\n,比如:
#5P1600T500
希望大家仔仔细细看完此使用说明,配合着使用视频的介绍,能熟练掌握此款32路舵机控制板的使用!
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