全自动焊机客户焊接说明书Word格式.docx
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全自动焊机客户焊接说明书Word格式.docx
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起弧检测、断弧检测、出丝、退丝等
外形尺寸
长宽厚:
158×
105×
70mm
1.2.教导手柄规格
参数
显示方式
320×
240真彩TFT液晶屏
输入方式
按键输入,脱离PC设置参数
程序容量
可存储1000个文件
支持指令
运动指令:
空移动点、单点、直线、直线中点、圆弧中点,圆弧、指令阵列、
控制指令
工艺点、延时、输出IO、等待输入IO
文件指令
起点校正、参考点校正、文件连接、文件阵列等
支持轴数
X轴、Y轴、Z轴、R轴(旋转轴)、A轴
通讯方式
自供电RS232总线,DB9公头接口
环境要求
工作温度:
0~60oC,相对湿度:
5~90%无凝结
1.3.屏幕显示说明
如下图示:
开机画面
加工参数界面
1.3.1.标题栏
用于标识该屏幕的主要内容。
在后续表述中,使用标题栏上的文字代表该界面信息,
如加工参数界面即对应加工参数屏幕。
1.3.2.按钮
用于对应键盘上的按钮。
如“〈F1〉保存参数”表示在《加工参数》下按示教盒面
板上的〈F1〉键即可保存参数。
当下文提示按键“〈切换〉+〈×
×
〉”键时,如“〈切
换〉+〈8〉”则表示先按下〈切换〉键,然后按〈8〉键,使用〈8〉键的第二功能。
1.3.3.输入框
用于输入数字或字符。
如果该参数带有单位,则输入框后紧跟该参数的单位。
1.4.组合快捷键一览表
操作方式
功能
<
切换>
-<
F4>
系统基本参数设置(机器固定参数设置)
F3>
系统高级参数设置(机器固定参数设置)
6>
默认加工参数(如果客户配置为新建文件使用默认参数,则这里设置的就是新建文件的加工默认参数)
F2>
屏蔽与使能参数(通过配置为客户提供更客制化的产品)
F1>
产品授权设定,可以设定产品使用次数,方便设备管理,可以远程解锁
8>
编辑键盘锁定功能(防止生产线闲杂人员修改加工文件)
9>
显示版本信息
F6>
设备初始向导(主要是测量电机周距使用,如果不知道机器周距,可以使用这个向导得出)
F5>
权限设置(密码服务)
7>
系统个性设置(包括开机画面修改、多国语选择、备份系统到U盘/从U盘恢复系统、系统从U盘升级fireware固件等)
输入IO对应文件启动
行号加工功能,可以加工文件中的部分程序
2示教基础知识
DMP示教盒的主要功能在于通过示教的方式,学习用户需要的运动轨迹,并调节各
种控制参数,形成程序文件后下载到运动控制卡,然后控制运动控制卡按程序文件运动,达
到加工产品的目的。
2.1.功能层次图
2.2.功能简介
示教编程又称教导编程,指设备在操作人员的操作下完成一系列的动作,而设备则
在此过程中记录了所有的动作,并形成可独自重复执行的程序文件。
DMP示教盒除了提供简洁方便的示教编程功能外,还具有起点校正、参考点设置、阵列设置、文件连接、修改加工参数、复制文件、删除文件、修改文件名以及完善的系统测试功能。
示教编程功能
DMP示教盒提供了简洁方便且功能强大的示教编程功能,可示教的图形有单点、
空间直线、直线中点、空间圆弧、而且可以对指令进行阵列以产生
一系列有规律的指令,避免重复输入;
还可以插入丰富的特殊控制点,如工艺点、延时、
输出IO口、输入io等待等,满足不同的工艺及生产线需要。
DMP自动对程序进行有效性检查,确保程序的正确性。
此外,在示教过程中它还提供单步执行功能,方便了用户对运动轨迹的掌握。
2.2.2.起点校正功能
起点校正功能用于在规模生产时,校正由于模具制作及安装误差而引进的图形整体
位置偏差。
阵列功能
阵列功能能由一组图形,然后根据用户输入的行列参数,有规律的生成若干组图形,
避免在规则工件的示教过程中重复输入。
2.2.4.修改加工参数功能
DMP示教盒提供了加工速度、拉丝工艺、加工完停留点等十多个可供用户修改的加工参数,通
过修改这些加工参数,可以方便快捷的调节加工效果。
2.2.5.文件复制功能
复制已有的文件,生成一个新文件。
在用户进行尝试性质的修改文件时,文件复制
功能可以让用户在不修改原文件的情况下,复制生成一个新文件,然后在新文件上进行
修改,可以给用户更大灵活性。
2.2.6.删除文件
删除废弃文件,为系统腾出空间。
2.2.7.修改文件名功能
根据需要将系统默认生成的文件名改为更容易区别的文件名。
3操作说明
示教盒所有的操作都是通过人机界面进行的,即看根据界面显示信息得知当前示教盒的
状态以及可进行的操作,然后通过键盘输入选项已完成相应操作。
下面就以最直观的界面进
行分层次的操作介绍。
3.1.系统初始化界面
界面显示如下:
系统上电后,首先显示初始化界面,界面中包括的信息有示教盒的版本信息及ID
号。
在此界面下,示教盒及控制卡均处于初始化进程中,所有的按键都不起作用。
这段时间将进行系统自检。
3.2主界面
此界面是示教盒的主界面,相当于Windows系统中的桌面。
操作总是从此界面开
始,当操作完成后,又回到此界面,进行加工控制。
如按〈3〉键进行示教编辑,程序编辑完成后下载到控制卡,界面自动回到主界面,然后在主界面下按〈1〉开始工件加
工,再按<
1>
暂停加工。
3.2.1.界面显示信息
当文件被正确的下载到运动控制卡后,屏幕显示如上图示。
其中当前状态一栏,根
据当前系统所处状态,可以分别显示“已停止”、“加工中…”、”起弧失败”、“断弧”、“轴伺服报警”、“警告触发"
或“已暂停”等
3.2.2.启动、暂停、停止加工
按键〈1〉:
启动及暂停加工;
当系统处于停止状态时,按键〈1〉用于开始加工;
当系统处于加工中状态时,按键〈1〉用于暂停加工;
当系统处于暂停状态时,按键〈1〉
用于继续加工。
按键〈2〉:
在任何状态下,按下按键〈2〉即停止加工。
3.2.3.进入示教编辑
当系统处于加工状态或暂停状态时,按键〈3〉将会先停止加工在进入示教编辑界面。
当系统处于停止状态时,按下按键〈3〉进入示教编辑界面,编辑示教程序。
3.2.4.修改当前文件加工参数
当系统处于加工状态或暂停状态时,按键〈4〉将会先停止加工再进入加工参数界面。
当系统处于停止状态时,按下按键〈4〉进入参数界面,修改当前文件的加工参数。
3.2.5.进入系统测试
当系统处于加工状态或暂停状态时,按键〈5〉将会先停止加工再进入系统测试界面。
当系统处于停止状态时,按下按键〈5〉进入系统测试界面,测试工作台的运动情况及IO口状态。
3.2.6.复位工作台
无论系统处于加工状态、暂停状态或停止状态,按下按键〈F3〉都将停止加工,
然后弹出界面显示“工作台复位中,请等待…”,并开始复位工作台。
3.2.7.修改硬件参数
当系统处于空闲状态时,按下按键〈切换〉+〈F4〉或8,正确输入厂商密码后,进入
硬件参数界面,修改系统硬件参数。
3.2.8.密码说明
本系统部分功能需要凭密码使用,如设置使用时间限制、设置硬件参数时需要输入
厂商密码,设置编辑功能锁定时需要输入用户密码。
密码的功能及应用范围如下表示:
在提示输入密码的界面里,按〈F2〉键可以修改相应的密码.
3.3.加工参数界面
此界面用于修改默认的加工参数或者文件加工参数。
每个程序文件本身都包括一组
加工参数,当新建一个文件时,取的参数就是在主界面按〈4〉键进入修改的当前文件加工参数;
而当文件建好后,则文件自身包含了一组加工参数,文件参数则在示教加工界面下按〈4〉可进入修改。
进入加工参数界面后,显示如下
加工参数第1页
加工参数第2页
3.3.1.界面显示信息
如上图示,加工参数界面共有三页,界面左上角位置显示了当前页码及总共页数。
界面左下角显示的是可用按钮选项。
右侧则为各参数项及其单位。
3.3.2.参数设置方法
通过按〈翻页〉键及上下光标键(分别为〈Y-〉和〈Y+〉)将光标移动到待修改
参数的输入框上(此时输入框内反白显示),然后按下数字键或小数点,当所有都修改完成后,按<
保存,再按<
esc>
退出即可,系统发现如果参数有修改,且按<
保存过的话,系统将自动下载该文件参数,使之生效。
3.3.3.加工参数含义
下面逐项介绍加工参数的含义:
3.3.3.1.空移速度、焊接速度
加工过程中,焊枪关闭,空移到下一图形起点的速度为空移速度;
而焊枪打开,工
作台按一定规律移动画出要求轨迹时的速度为焊接速度。
3.3.3.2.上抬速度、上抬高度
当一个焊接路径结束时,先将Z轴上移一定高度,因为Z轴是向上运动,且一般负载较重,所以可以单独设定上抬的速度,适当减慢上抬速度,更有利于电机工作。
3.3.3.3.开焊延时、关焊延时
开焊延时指的是在示教轨迹运动前,先开焊枪,让焊枪响应后,再开始轨迹运动,如果打开了支持起弧检查,那要在开焊延时内检查到起弧信号,否则系统会报告起弧失败,暂停。
关焊延时是指轨迹运动完成后,关闭焊枪,再延时一段时间,Z轴才提枪运行到下一个位置。
3.3.3.4.停留位置
停留位置是指当加工完1次后,焊枪停留的位置,可以有起点上方、终点上方、原点、任意点(自己设定),这样方便客户在各种场合下方便设置停留位置。
3.3.3.5.R轴和A轴空移动速度
指的是加工完成后,R轴或A轴回到停留点位置的速度,这时的R轴或A轴是非联动运动,可以单独指定速度。
3.4.硬件参数界面
硬件参数需要凭厂商密码,根据硬件的实际情况设置,设备使用人员不应该有修改
的权限。
硬件基本参数第1页
硬件基本参数第2页
硬件基本参数第3页
硬件基本参数第4页
硬件基本参数第5页
硬件基本参数第6页
硬件基本参数第7页
硬件基本参数第8页
硬件基本参数第9页
硬件高级参数第1页
硬件高级参数第3页
硬件高级参数第4页
3.4.1.各硬件参数含义
3.4.1.1.最小速度、最大速度、加速度
最小速度:
工作台从静止到开始运动(在不失步情况下),最大的起跳阀值速度。
设置
范围为0.01~800mm/S,默认设为20.00mm/S。
最大速度:
工作台可承受的最大速度能力。
设置范围为0.01~800mm/S,默认设置
为400mm/S。
加速度:
单位时间内速度变化和时间的比例。
此值越小,加减速越平滑,机台震动越小.
以上的速度是针对非加工时的速度,比如示教等过程电机的速度参数,加工中的电机速度参数是下面的轨迹最小速度、轨迹最大速度和轨迹加速度来调节,因为加工中是轨迹运动,所以由轨迹参数控制,而不受单独某一个轴的参数来决定。
3.4.1.2.轨迹最小速度、轨迹最大速度、轨迹加速度
当进行加工中(焊接中)时,电机运行的参数。
轨迹最小速度:
加工中电机的起跳速度;
轨迹最大速度:
加工中的最大速度。
轨迹加速度:
电机加工中的加速度,值越小,加减速越平滑,但电机加速到加工速度的时间越长,需根据平台做调整。
轨迹拐弯速度:
轨迹中有运动方向变化时,拐角处的速度,这个速度越大理论上机台轨迹流畅度越高,当然太高的拐弯速度对机台的冲击也比较大,所以需要配合机台的刚性要求做调整。
注意比如需要做高速加工的时候,需将这3个参数和加工参数中的加工速度/空移速度都设置比较大,这样可以获得飞快的加工速度;
3.4.1.3.低速速度、中速速度、高速速度
当进行示教编辑时,根据移动距离大小及精度的高低,需要工作台以不同的速度移
动;
这三级速度即用于设置工作台示教时的移动速度。
在示教过程中可以按〈速度〉键
进行切换,其切换顺序为:
低速-〉中速-〉高速-〉中速-〉低速。
设置范围为0.01~
最大速度间的一个值。
默认设置值分别为1、10、50mm/S。
3.4.1.4.最大行程
根据各轴的实际最大行程设置,该值用于程序的软限位,当程序中的数据超过轴最大行程的时候,系统会急停,也不会通知文件有误,超过行程。
3.4.1.5.周脉冲、周距
周脉冲表示电机转动一周,对应的控制器输出脉冲数。
周距表示电机转动一周,工
作台移动的距离。
根据实际情况设置。
设置后,可以利用系统测试中的工作台测试功能
进行测试,方法如下:
平台复位后,输入坐标为100.000mm,按〈ENT〉让工作台移动
100mm,然后用卡尺测量工作台实际移动距离;
如工作台的实际移动距离不是100mm,
则周脉冲及周距参数设置未准确,需要调整。
如果不知道周距和周脉冲,可以通过系统初始化向导(切换+<
)自动测量出周距,周脉冲从驱动器上读出。
3.4.1.6.复位速度
各轴复位速度是指系统在使用过程中按F3复位的速度,5轴可以单独设定。
由于本系统对复位归0有预刹车功能,所以复位速度可以设置得很大。
3.4.1.7.上电自动复位
上电自动复位指系统在接上电源开机的时候,控制卡是否要自动执行一次复位,建议打开,如果关闭,也必须要开机后手动执行一次复位,这样系统才能使用。
3.4.1.8.校正点参数
由于本复杂五联动系统不需要枪头对中心,所以需要输入3个校正点(4轴只需要前2个校正点),这里面的数据是新建文件时自动获取的,无需手工输入。
3.4.1.9.复位距离、二次复位速度
为提供系统的复位速度及复位精度,引入了复位距离及二次复位速度参数。
复位时,
工作台首先以较快速度(即复位速度),快速移动到距机械原点附近(此时与机械原点
距离即为复位距离),然后再慢速移动(此时的速度即为二次复位速度)并触碰原点限
位开关,这样既提高了复位速度,又可以保证复位的精度。
默认设置分别为复位距离
2mm,二次复位速度5mm/S。
3.4.2
开机复位速度
为提高系统的重复定位精度,开机第一次复位速度不要设置太高,建议设置在100mm/S的速度以下,以后使用中的复位速度可以设置很大,这样提高系统效率。
3.4.2.2.拆分系数
默认打碎圆弧或直线的精度,25代表0.25mm。
3.4.2.3.拆分系数
自定义复位顺序,系统可以自定义复位顺序,但自定义复位顺序项设置为1时,表示开启自定义复位顺序模式,可以定义每个轴的复位顺序。
3.5.系统测试界面
DMP示教盒具有完善的测试功能,可分别测试工作台的高中低速运动情况、复
位、输出IO口、输入IO口及每个电机轴的三个限位开关状态。
共分为工
作台测试及I/O口测试两页,在系统测试界面下按〈1〉进入工作台测试功能,按〈2〉
进入I/O测试功能,按〈ESC〉则返回主界面。
3.5.1.工作台测试
界面如下图示:
工作台测试用于测试工作台的运动情况,如果硬件及其接线正常,则在此模式下按
住方向键〈X-〉、〈X+〉、〈Y-〉、〈Y+〉、〈Z-〉、〈Z+〉、〈R-〉、〈R+〉、〈4〉或〈7〉工作台应往相应方向移动,释放按键则工作台运动停止。
〈4〉或〈7〉是控制A轴运动的按键。
如果按<
5>
和<
按键,将会是R轴的工具末端运动,即R轴转动时,枪尖位置不动,只是R轴角度变化;
按键,将会是A轴的工具末端运动,即A轴转动时,枪尖位置不动,只是A轴角度变化,使用枪尖姿态变换的按键操作,非常方便在系统测试或者编程。
〈速度〉键用于更改示教速度。
在此界面下按〈F3〉复位工
作台。
按〈切换〉键则进入坐标输入模式,输入坐标后按〈ENT〉键确认,工作台自动
运动到指定目标位置。
3.5.2.I/O测试
3.5.2.1.输出IO
通过按左右光标键(分别为〈X-〉和〈X+〉键)使光标移动到需要修改的输
出IO位上,然后按〈ENT〉键修改输出值,如原值为0,则输出值更改为1;
如原
值为1,则输出值更改为0。
此时测量相应的IO口输出可判断输出IO的好坏。
3.5.2.2.输入IO及限位开关测试
在系统测试界面下的IO测试功能中,分别有“输入”及“限位”项目,分别
对应输入IO及限位开关的状态。
系统每隔0.1秒钟会刷新一次IO输入及限位开关
的状态。
如需测试某一位输入IO或限位开关,只需使该位输入IO或限位开关的
输入电平发生改变,然后观察界面显示的该位值是否改变,即可判断该路输入IO
或限位开关是否正常。
3.6.示教编辑界面
以示教编辑界面为入口,可以完成整个示教程序的编辑及相干参数的修改工作。
在
此界面下,可以完成新建文件、修改文件(进入到程序编辑界面完成)、下载文件、修
改文件参数、起点校正、连接文件、设置文件阵列、复制删除文件及更改文件名等动作。
3.6.1.屏幕信息显示
示教编辑界面如下图示:
示教编辑主界面
F2选择文件界面
每个文件都有一个唯一的序号,所有文件都是通过序号来查找、查看或修改。
在示
教编辑界面序号位置显示的即为当前操作的文件。
通过按左右光标键(分别为〈X-〉
和〈X+〉键)可以选择不同的文件。
按〈X-〉键时,选择序号比当前文件小一号的文
件;
按〈X+〉键时,选择序号比当前文件大一号的文件;
当文件移动到序号最大的文
件时,会跳转到序号最小的文件。
按〈F2〉键后输入文件序号可快速跳到该文件。
3.6.2.新建文件
当示教盒内文件总数少于1000时,在示教编辑界面下按〈1〉键可以新建一个文件。
当按下〈1〉键时,系统会弹出界面提示“请复位工作台”,而且必须复位工作台才能新
建文件。
按〈F3〉开始复位工作台后系统提示“工作台复位中,请等待…”。
复位完成
后,自动进入程序编辑界面,开始示教输入程序过程。
文件生成时,系统会为其分配唯一的文件序号。
分配序号过程中,系统总是由最低
的1号文件开始往上查找,直到找到最小的一个、并且该序号未被文件占用(即没有该
序号的文件)时,以该序号为文件序号。
文件建立成功后,系统会根据文件序号为该文
件生成一个默认的文件名,默认的文件名就是三位数的文件序号,如1号文件的默认命
名是001。
3.6.2.1如果复位正常完成后,
屏幕信息显示为,进入当前文件的校枪动作。
校正信息第一校正点
如果是5轴联动系统,需要连续采集三个姿态点(4轴联动系统只需要2个姿态点),如下
校正信息第二校正点
3.6.2.2采集这三个校正点的规则.
第一步在机台面上放一个针尖(一般是在夹具上做一个校枪针尖),第1个点是:
将焊枪移动到台面上的针尖的位置,使其重合,这时按下确认,第一个点采集完成,第二个校正点是:
在第一个点的位置上,转动R轴一个差不多90度的角度,注意A轴不能有任何移动,再将XYZ机头枪尖移动到机台针尖位置,也是对准后,按下确认,第二个校正点也采集完毕,第三个校正点是:
在第二个校正点的基础上,移动A轴大概90度的角度,注意此时R轴不能有任何移动,再将XYZ机头枪尖移动到机台针尖位置,对准后,按下确认,系统第三个校正点也采集完毕,最后按下确认,如果这3个点输入准确,机台误差也在可接受范围的时候,系统会提示系统校正成功,否则会提示校正失败,如下图.
如果没有提示机台数据校正失败,将会进入编程界面,后续编程章节会介绍怎样示教编程。
3.6.2.3校正成功后如何验证
在示教编程界面中或平台测试中,如果按<
按键,将会是A轴的工具末端运动,即A轴转动时,枪尖位置不动,只是A轴角度变化。
至此,机台校正工作完成,在后续编程中都可以使用移动时候的<
、<
按键,机头将会做工具末端运动,方便采集示教点。
如果你始终无法做到这一步,请联系我们的技术支持,技术支持会引导你如何重新校正机台。
3.6.3.下载文件
当文件总数不为0,当前操作文件非空(序号位置显示有序号),则按〈2〉键可以
将此文件下载到运动控制卡上执行。
按下〈2〉键后,系统提示“正在下载文件,请等
待”。
如果文件有效,并且运动控制卡接收正确,下载结束后,系统自动返回主界面,
等待开始加工。
3.6.4.修改文件
当文件总数不为0,当前操作文件非空,按〈3〉键则进入程序编辑界面,开始修
改示教程序,需改程序的界面和新建程序的界面基本一样。
3.6.5.加工参数
每个程序文件本身都包含一组加工参数,当新建文件时,该文件的加工参数取默认
参数(也可以用上一次的加工参数作为本次的加工参数,具体可以参考切换+<
中系统高级配置)。
在示教编辑界面下按〈4〉键可以进入加工参数界面修改该文件的加工参数,修
改方法见“3.3加工参数界面”
3.6.6.焊枪校正
编程时,工件位置位于位置1,示教程序的起点位于A点,形成了程序文件。
但后
续加工中,因夹具安装的原因,将工件位置放到了位置2,示教程序的起点位于B点。
这时,可以使用起点校正功能,将示教程序的起点由A点移到B点,保存下载后,即
可继续加工。
当文件总数不为0,当前操作文件非空,并且文件内包含有图形指令时,按〈5〉出现参考点修改画面,
这时主需要修改新的参考点位置即可。
一般来说,设备可以在夹具上做一个针一样的参考点,新建文件的时候,系统会提示校正焊枪,需要用焊枪的2种形态(5轴联动对应3种形态)分别去对这个夹具上的针尖。
但工件位置随夹具变化时,这里的修改参考点可以让焊枪来对准夹具上的这个针一样的参考点。
另外这焊枪的2种形态(5轴联动中对应3种形态)具体指怎么样的形态,在新建文件中已有介绍。
3.6.7.设置阵列
当遇到一个夹具里以规则行列的形式放置了若干个相同工件,或一个工件由若干个
以规则行列形式排列的部分组成时,可以针对其中的一个工件或工件的一部分,单独进
行编程,编程结束后使用阵列功能对文件进行,再下载加工。
如下图示,一个夹具里阵列的放置了20个工件,可以对A工件进行单独编程,然
后通过阵列功能,生成一个4行5列的阵列,再下载到控制卡进行工件加工。
当文件总数不为0,当前操作文件非空,并且文件内包含有图形指令时,在示教编
辑界面按〈7〉键进入设置阵列功能。
弹出界面如下:
阵列数量:
指行数和列数,如上图显示的是一个4行5列的阵列单元,填入行数为4,列数为5.阵列距离中行距:
指的是行偏移,列距指列偏移。
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