机械手臂制作Word文件下载.docx

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准备好WiiNunchuck手柄

准备好WiiNunchuck手柄Arduino适配器。

一共有4个接线端分别是：

-：

电源地GND，+：

电源+5V,

d：

IIC引脚通信SDA口，c:

IIC引脚通信SCL口

将适配器上的各个IIC引脚和扩展板上的IIC引脚一一对应连接好。

将适配器和WiiNunchuck手柄连接好

这样我们的电路部分就安装好了。

接下来就可以编写程序，利用手柄来控制机械手。

源代码：

#include<

Servo.h>

math.h>

stdlib.h>

#include"

Wire.h"

WiiChuck.h"

//定义舵机

Servoservo1;

Servoservo2;

Servoservo3;

Servoservo4;

Servoservo5;

Servoservo6;

WiiChuckwii=WiiChuck（）;

intx,y,xa,xa1=2,xa2,xa3,xa4,ya,ya1,ya2,ya3,ya4,c,z;

//定义变量

voidact_init（）//初始化动作子函数

{

servo1.write（90）;

servo2.write（70）;

servo3.write（30）;

servo4.write（90）;

servo5.write（90）;

servo6.write（30）;

}

voidsetup（）

//定义舵机控制口

servo1.attach（8）;

servo2.attach（9）;

servo3.attach（10）;

servo4.attach（11）;

servo5.attach（12）;

servo6.attach（13）;

act_init（）;

//初始化

wii.initWithPower（）;

//初始化电源引脚

voidloop（）

while

（1）

if（true==wii.read（））

//读取手柄的值

//读取手柄的值

x=wii.getJoyAxisX（）;

//摇杆x轴的值

y=wii.getJoyAxisY（）;

//摇杆y轴的值

xa1=wii.getAccelAxisX（）;

//手柄x方向摆动的值

ya1=wii.getAccelAxisY（）;

//手柄y方向摆动的值

c=wii.getButtonC（）;

//手柄按键c的值

z=wii.getButtonZ（）;

//手柄按键z的值

delay（30）;

xa2=wii.getAccelAxisX（）;

ya2=wii.getAccelAxisY（）;

xa3=wii.getAccelAxisX（）;

ya3=wii.getAccelAxisY（）;

xa4=wii.getAccelAxisX（）;

ya4=wii.getAccelAxisY（）;

xa=（xa1+xa2+xa3+xa4）/4;

//取均值

xa=xa-40;

//为了让90成为中点值

ya=（ya1+ya2+ya3+ya4）/4;

//取平均值

ya=ya-40;

if（（x==130||x==131）&

&

y==255&

z==1）//摇杆位置为向前

{ 

if（xa<

30）//限制最小值

xa=30;

if（xa>

150）//限制最大值

xa=150;

servo1.write（xa）;

//给舵机旋转的度数

delay（10）;

elseif（（x==130||x==131）&

y==0）//摇杆位置向后

if（ya<

30）

ya=30;

if（ya>

150）

ya=150;

servo2.write（ya）;

elseif（x==0&

（y==130||y==129））//摇杆的位置向左

ya=175-ya;

//为了让手柄在Y轴向前的时候，舵机3也向前

20）

ya=20;

servo3.write（ya）;

elseif（x==255&

（y==130||y==129））//摇杆的位置向右

80）

ya=80;

servo4.write（ya）;

elseif（c==0）//手柄按键c按下

servo5.write（xa）;

elseif（z==0）//手柄按键z按下

40）

ya=40;

110）

ya=110;

servo6.write（ya）;

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