智能控制和程序设计文档格式.docx
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2、程序流程图
一:
C51单片机编程环境与机器人智能
(1):
硬件安装
(2):
建立项目
(3):
将执行文件输入单片机
(4):
查看单片机输出信息(串口调试终端)
二:
单片机输出接口与伺服电机控制
零点标定控制电机正反转
电机的循环控制
三:
C语言函数与机器人巡航控制
基本巡航动作
匀加速/匀减速运动
数调用建立复杂运动
四:
单片机输入接口与机器人触觉导航
(1):
触觉传感器的安装与测试
(2):
触觉导航策略实现
(3):
机器人进入死区后的智能决策
五:
C51输入/输出接口与红外线导航
搭建与测试IR发射和探测器对
探测和避开障碍物
高性能IR导航探测
元器件清单
序号
产品名称
型号规格
数量
1
串线口
9PIN
1条
2
C51实验主板
1块
3
AT89S52芯片
4
ISP线路板
5
螺丝刀
1把
6
机器人运动底盘
1个
7
电池盒
1只
8
驱动轮
2只
9
防滑皮套
10
电路板联接柱子
25mm
11
盘头螺钉
∮3*8
22
12
螺母
∮3
20
13
沉头螺钉
14
十字槽盘头螺钉
M3*5
15
螺钉
∮3*20
16
电池
4节
17
尖嘴钳
18
包装箱子
19
铜柱
M3*20+M3*6
红外发射管
EL-1L1
21
红外接收管
1938
电阻
470Ω
4只
23
三极管
9013
设计图片
设计软件
3、软件改造说明
#include"
BoeBot.h"
uart.h"
intrins.h"
#defineLeftIRP1_3//左边接收
#defineRightIRP3_3//右边接收
#defineLeftLaunchP1_6//左边发射
#defineRightLaunchP3_6//右边发射
intIRLaunch(unsignedcharIR)//红外发射
{
intcounter;
if(IR=='
L'
)
for(counter=0;
counter<
1000;
counter++)
{
LeftLaunch=1;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
LeftLaunch=0;
}
R'
RightLaunch=1;
RightLaunch=0;
}
intmain(void)
bitirDetectLeft,irDetectRight;
unsignedintpulseCount,pulseLeft,pulseRight;
inti;
do
IRLaunch('
);
irDetectRight=RightIR;
IRLaunch('
irDetectLeft=LeftIR;
if((irDetectLeft==1)&
&
(irDetectRight==0))
{pulseCount=10;
pulseLeft=1300;
pulseRight=1700;
elseif((irDetectLeft==0)&
(irDetectRight==1))
{pulseCount=10;
pulseLeft=1700;
elseif((irDetectLeft==1)&
pulseRight=1300;
else
{pulseCount=15;
pulseLeft=1500;
pulseRight=1500;
for(i=0;
i<
pulseCount;
i++)
{
P1_1=1;
delay_nus(pulseLeft);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(pulseRight);
P1_0=0;
delay_nms(20);
}
while
(1);
}
设计过程图片集
电路未连接之前
电路连接成功
通电试车
原地旋转
体会(组长:
朱小超)
在这个周开始之前就听同学说这周要搞机器人试训,听了之后就非常期待快点到来。
虽说本周只有短短三天,但期间却是乐趣无穷,在这大三即将离别之际还能够有如此精彩的课真的是别开生面,这是大学里最后一次上实训课了,也许是人生最后一次上这样的课程,真的有些纪念意义,以后在工作之余想起此时此刻却也回味无穷。
我觉得本周实训是个与学与乐的过程,不仅在参与的过程中体会到其中的快乐,也学到了很多东西,具体如下:
(1)单片机使用体会
功能强大;
控制性能优良
(2)C语言软件编程体会
结构清晰;
模块化
(3)创新设计体会
外围带电路的搭建,外部信号的取样;
单片机的编程控制;
产生相应的动作。
趣味性强;
具有挑战性;
对专业知识有很好的实践
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- 关 键 词:
- 智能 控制 程序设计