常用机构转动惯量与扭矩计算Word文档格式.docx
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r=—
2
mx[>
(Dt2
空心柱体惯量
r)<
>
图3空心柱体定义
m/(Po2+D2'
)+L2>
~4\4+_1>
图4-1摆臂1结构定义
图4-2摆臂2结构定义
J=m.R2
图5曲柄连杆结构定义
J=mR?
+rmn2
JM:
电机惯量
Jl:
负載惯量
Jl<
sm:
负载惯量折算到电机侧的惯量
Ml:
负载;
转矩
Jr:
减速机折算到输入的愤量
R:
减速比
r]R:
减速机效率
R=—=-8m=3w=Rx3l
9l3l
■总惯量:
Jiv!
4*Jr+Jir阳
■根据能量守恒定律;
■折算到电机側的力矩:
—=—
图6带减速机结构定义
负载惯量
Mi:
负载力矩
JpM:
电机侧带轮惯量
Dpm:
电机侧带轮直径
Ntm:
电机側带轮齿数
JPL:
负载侧带轮惯量□PL:
负载带轮直径
Ntl:
负载带轮齿数
■总惯量:
JtqT=J藝+J刖+J牡TM斗Jb-皿+ZT射
■折算劃电机惯量:
訂t鑿心檢鷺翻,W加囂。
z
q
■折算到电机扭矩:
尿…IVkg=w
Dnr)R/)
时7>
图7齿形带传动结构
Jm:
负载」惯量
负载扭矩
Jgm:
电机側齿轮惯量
Nim:
电机侧齿轮齿数
Jgl:
负载齿轮惯量
Nr:
负载齿轮齿数
n:
R=——0/M=R^Qlcom=/?
xtor
Ntm
■折算到电机惯量:
■折算到电机力矩;
N刑Ml
s^=Ml=
/)Rrj
图8齿轮组传动结构
Jc:
连接轴惯量
ITlL:
负载质量
XL:
负载位置
VL:
负载速度
itit:
滑台质量
FP:
做功力
Fg:
重力
Ffr:
摩擦力
Js:
丝杠惯量
p:
丝杠螺距(mm/rev)
a:
丝杠角度
丝杠效率
p:
摩擦系数
g:
重力加速度
图9丝杠传动结构
i/ror™Jm+Jc+Js+Jl何
折算到电机的惯量:
折算到电机的力矩
°
2k
斤=(m+mjxgxsinaRr=(m+mjxgx“xcosa
Cpi=ttDi=
Gm
_Xl
Cpi
Vl
3怖=
cpi
Ju:
电机惯量mL:
Vl:
mo:
传送带质量
作用力
Frr:
摩擦力jpx:
辗轴惯量
Dx:
辗轴直径
Ntpi:
主辐齿数
传送带导程(mm/tooth)Cpi:
主银周长
a:
倾角
传送带效率
引力系数
图10传送带结构
liliii
瓦
2出
D:
总惯量
折算到电机的惯量
曲*(Fp+Fg+F柠)D
心x—
/}2
E=\mL+mB)xgxsina
H=(me+mjxgx“xcosa
齿轮,齿条传动惯量的计算
Cg=ttDg=Nreps
aXl八讥
□jw=——(Um=——
CgCg
J帕:
电机惯量rriL:
XL:
FP:
耳:
Jg:
齿轮惯量
Dg:
齿轮宜径
Ntg:
齿轮齿数
pc:
齿轮导程(mm/tooth)
CG:
齿轮周长
轴运动角度
q:
齿轮传动效率
引力参数
图11齿轮齿条结构定义
JTOT—+Jg+Ji.T
■折算到电机的惯量:
■折算到电机的力矩:
„(R+F.+H)DJ
mt-+/w=——X
2斤=(m+mjxgxsina耳=(mz+mL)xgxpxcosa
1,确认您的负载额定扭矩要小于减速机额定输出扭矩,2,伺服电机额定扭矩*减速
比要大于负载额定扭矩。
3,负载通过减速机转化到伺服电机的转动惯量,要在伺服电机允许的范围内。
4,确认减速机精度能够满足您的控制要求。
5,减速机
结构形式,外型尺寸既能满足设备要求,同时能与所选用的伺服电机很好,转动
惯量一定要算的,不算是因为你已经确认了不会有问题,否则负载拖电机是一定的。
如果对启动的时间有要求,如初速度为0需要几秒后达到速度为何,就需要计算转动惯量,角的加速度和转动惯量求转矩。
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- 关 键 词:
- 常用 机构 转动惯量 扭矩 计算