虚拟机安装以及PCL的配置Word文档格式.docx
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点击“下一步”。
在下一个界面里选择“安装程序光盘映像文件
选择一个ubuntu的镜像文件在这里我的是ubuntu-14.04.1-desktop-i386。
自己网上下载。
比如我的安装的位置如下。
点击下一步,需要你设置你的用户名和密码。
这里你可以自己设置,比如我的设置就是用户名为pcl
密码就是123,接着点击下一步。
这个界面你可以更改虚拟机的名称和安装的位置,你也可以使用默认的位置。
点击下一步后是最为关键的一步,就是要设置最大磁盘的大小在这里面你可以使用默认的,也可以使用更大的一点。
我建议使用大一点的磁盘空间。
然后点击下一步,在点击完成。
安装的过程中如果有提示,就直接点击确定即可。
如果提示其他内容就是可以不用管他。
如果要求下载设呢么VMware
tool
你可以下载也可以不用下载(我建议不下载影响)。
然后就可以等待虚拟机安装完成即可。
安装时间根据电脑不同,时间会不一样。
在这里你可能要等上一万年,可以出去厕所,谈个恋爱什么的,等待虚拟机的安装成功。
完成之后,虚拟机会自动启动,在这个过程中,我们尽量少开几个程序,少操作电脑,以免出现不必要,或者不知道原因的错误。
出现错误,可以很近提示,自己XX。
以下就是ubuntu系统在虚拟机的启动的界面
我们输入之前设置的密码123,回车键即可进入系统。
进入系统后他有可能提示你,系统不是最新版本的,你是否需要升级?
我们不选升级选择“don’tupgrade”。
之后我们就可以在win系统下使用linux系统了。
(注意一定要注意在ubuntu系统下与win
环境下的快捷键有可能是重复的)。
所以我们在使用ubuntu系统是,一定要用鼠标点击一下Ubuntu的桌面。
我们使用快捷键“ctrl+alt+T”,来打开一个命令窗口如下图。
这就是第一步关于在windows系统下安装虚拟机的步骤,这就是大致粗略的步骤,当然啊,对于VMware你可以自行下载安装,对于Ubuntu的镜像文件!
下面安装pcl了。
使用快捷键“ctrl+alt+T”,来打开一个命令窗口如下图。
比如我们在命令窗口下输入ls。
我们会看到在主目录下的所有文件。
下图是我插上u盘的界面,点击确定,有时候插上U盘反应比较慢。
如果U盘不显示你可以点击“虚拟机”查看是否有U盘的出现。
或者点击右下角硬盘标注。
在左侧显示U盘已经读取的标志是如图。
在Ubuntu系统系统下安装PCL等库,按照下面命令来安装即可。
sudoadd-apt-repositoryppa:
v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudoapt-getupdate
sudoapt-getinstalllibpcl-all
你先可以按照我的步骤慢慢来,千万不要着急(有点耐心才可以)。
安装一些必要的环境工具以及使用PCL的必要的依赖项。
在命令窗口输入。
sudoapt-getupdate
sudoapt-getinstallbuild-essential
会有如下的提示输入y即可。
等待。
sudoapt-getinstallcmake
如上(安装编译共军)
sudoapt-getinstallqtcreator
安装qt(这个是一个打开工程文件的工具)
sudoapt-getinstalllibflann-*
安装FLANN库
sudoapt-getinstalllibboost1.55-*安装boost库
sudoapt-getinstalllibqt4-dev
安装qt4的库
sudoapt-getremovelibvtk5.8-*
安装VTK
sudoapt-getinstalllibeigen3-dev
安装EIGEN
sudoapt-getinstallvtk5-qt4-*
安装qt4的vtk的插件
sudoapt-getinstalllibqhull-dev
(或者直接一步把上面的install后面的集中到一起安装
sudoapt-getinstallcmakelibpcl-*
ibflann-*
libboost1.55-*
libqt4-devlibvtk5.8-*libeigen3-devvtk5-qt4*libqhull-dev
)
那么这些依赖项都安装成功了,就可以安装pcl了
这里有两种安装方式
(1)命令行直接安装
sudoadd-apt-repositoryppa:
sudoapt-getupdate
sudoapt-getinstalllibpcl-all
或者sudoapt-getinstalllibpcl-1.7-all-dev
(2)源码安装
去官网下载源码。
cdpcl
(进入解压后下载的源码文件中)
mkdirbuild
cdbuild
cmake-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release..
make-j2
sudomake-j2install
如果安装不上你可以看提示,需要安装哪些东西(有时候就是依赖项的版本不符合所以就把对应的依赖项安装上就可以了,这个过程你可以看提示的内容来安装)
sudoapt-getinstalllibboost1.54-dev
sudoapt-getinstalllibboost-system1.54-dev
网上下载一个关于qt与PCL的粒子来测试编译检查你的pcl环境是否已经安装成功。
那么现在我们已经复制过来了
现在就开始编译它步骤:
(1)打开命令窗口(Ctrl+alt+T)
(2)ls(查看文件时候在目录下)有我给你的文件
(3)cdqt_love_cloud
进入文件
(4)然后新建一个编译的文件:
mkdirbuild
(5)进入编译文件:
(6)然后生成编译链接:
cmake..
(..前面有一个空格的哦)cmake..之后文件下会生成一些文件你可以查看一次,命令窗口的显示如下
(7)之后就是编译:
make
一般如果前面的依赖项都安装成功的话。
不会出错的你可以使用命令ls查看时候有一个如下图的文件生成。
她就是在ubuntu系统下生成的可执行文件,那么我们可以执行生成的文件在该目录下执行。
./qt_cloud
你可以点击操作实现对随机点云的着色。
你也可以打开点云数据,注意到文件下的Data文件下有pcd的文件
你可以打开试一下。
这就说明QT
与pcl结合的粒子。
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