运动控制器原点返回的14种模式及参数说明Word文档格式.docx
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又从“零速”上升到“爬行速度”,当检测到第1个“Z相信号”时,该“Z相信号”位置就是“原点”。
同时该轴停止在原点位置上。
(从“减速停止点A”到“Z相)信号”点是定位过程,所以能够精确定位)
1.2“原点返回”不能正常执行的原因
(1)从“原点返回启动位置”到“减速停止点A”这一区间内如果没有经过“Z相信号”点一次,(Z相通过信号M2406+20N),系统会产生报警(ZCT)并减速停止。
(ZCT)(错误代码120).“原点返回”不能正常执行。
(这种情况是“原点返回启动位置”到“DOG”距离很短。
走完DOG的行程还没经过“Z相信号”,系统无法识别“Z相信号”位置。
所以出现错误。
)这种情况必须选择DOG2型“原点返回”模式。
(2).如果DOG=ON,发出“原点返回”启动指令,则系统发出“严重错误”报警。
(错误代码1003)。
不执行“原点返回”,这种情况必须选择DOG2型“原点返回”模式。
(3)在未设置“原点返回重试”功能时,
如果“原点返回”已经完成而再次进行“原点返回”操作,会出现报警(错误代码115)。
(4)“Z相通过信号M2406+20N”如果不=ON,,“原点返回”不完成。
1.3关于必须经过“Z相信号”的说明:
(1)在执行“原点返回”操作时,必须使伺服电机旋转一圈以上,使其经过一次“Z相信号点”。
(这样系统就识别“Z相信号点”位置)。
在实际操作时,可将机械移动到离开DOG开关有电机旋转一圈的距离以上。
这样就保证在碰上DOG开关前经过了“Z相信号点”
(2)从“原点返回启动位置”到“减速停止位置”这一区间内必须经过“Z相信号”点一次,(Z相通过信号=ONM2406+20N)
(3)在绝对原点设置时,必须先用JOG方式移动电机旋转一圈。
使其经过一次“Z相信号点”。
2.DOG2型------以DOG开关从ON—OFF
后的第1个“Z相信号”点作为“原点”
DOG2型适用于:
(1.)“原点返回启动位置”与DOG位置特别近;
(2)“原点返回启动位置”就停在DOG位置上。
图2.DOG2型原点返回模式
2.1“原点返回”的动作顺序
①“原点返回启动”-------注意“启动位置”到“爬行减速停止”行程中没有经过“Z相信号”这是DOG2型原点返回特别不同的现象;
②碰上DOG=ON,从高速降低到爬行速度;
③当DOG从ON---OFF从“爬行速度”减速停止。
④从零速启动以高速反向旋转一圈,减速停止。
再以高速正向运行。
⑤当检测DOG从ON—OFF的第1个“Z相信号”时,该“Z相信号”位置就是“原点”。
该轴停止在原点位置上。
(注意没有爬行速度段,用所谓“高速直接定位”)
(这种方式反转一圈的目的,就是要识别一次“Z相信号”;
3.DOG+计数型1
图3.DOG+计数1型原点返回模式
3.1“原点返回”的动作顺序
①“原点返回”启动,以“高速”正向运行;
③从DOG=ON位置点,以“T行程”设定距离做定位运行;
④定位运行完毕,再以第1个“Z相信号”为目标做定位运行.
⑤以该“Z相信号”作为原点。
这种“原点返回”模式适用于对原点的位置有要求,而DOG开关安装位置又被限制的情况。
4.DOG+计数型2
图4.DOG+计数2型原点返回模式
4.1“原点返回”的动作顺序
③从DOG=ON位置点,以“爬行速度”,按“T行程”设定距离做定位运行;
④以该定位完成点作为原点。
(与计数1型的区别是本模式不检测Z相信号)
5DOG+计数型3
图5.DOG+计数3型原点返回模式
5.1“原点返回”的动作顺序
①“原点返回”启动;
注意“启动位置”到“爬行停止”行程中没有经过“Z相信号”。
②当DOG从ON---OFF减速停止。
③从零速启动以“高速”反向旋转一圈,减速停止。
再以“高速”正向运行;
④从DOG=ON位置点,以“T行程”设定距离做定位运行;
⑤定位运行完毕,再以第1个“Z相信号”为目标做定位运行.(注意:
没有爬行速度)
⑥以该“Z相信号”点作为原点。
这种“原点返回”模式适用于启动位置距离DOG位置很近。
而且对原点的位置有要求,但DOG开关安装位置又被限制的情况。
6.绝对原点设置1---以执行“原点返回”启动时的“指令位置”为原点
图6.绝对原点设置1
6.1“原点设置”
(1)将机械系统移动到预定的“原点位置”;
(2)通过程序发出“原点返回”启动
指令;
(3)指令位置就为“原点”。
(绝对位置原点设置必须配置电池。
)
7.绝对原点设置2----1.以执行“原点返回”启动时的“实际机械位置”为原点
图7绝对原点设置2
7.1“原点设置”
(3)“实际机械位置”即为“原点”。
8.长挡块型DOG开关“原点返回”1
图8.长挡块型DOG开关“原点返回”1
8.1“原点返回”的动作顺序
①正向启动以“高速”运行,DOG=ON立即减速停止。
②反向启动,以“高速”运行;
③(从反向启动到DOG=OFF区间,如果经过了一“Z相信号”点)当DOG=OFF时,立即减速停止;
④以“爬行速度”正向运行,当DOG=ON后,检测到的第1个“Z相信号”点即为原点。
这种原点返回方式适应于DOG开关挡块过长而希望就近设置原点的场合。
9长挡块型DOG开关“原点返回”2
图9.长挡块型DOG开关“原点返回”2
9.1“原点返回”的动作顺序
①反向启动,以“高速”运行;
(注意启动位置在DOG=ON的位置上)
②(从反向启动到DOG=OFF区间,如果经过了一“Z相信号”点)当DOG=OFF时,立即减速停止;
(与第8种方式的区别就在于启动位置)
10.长挡块型DOG开关“原点返回”3
图10.长挡块型DOG开关“原点返回”3
10.1“原点返回”的动作顺序
①正向启动,以“高速”运行,
②DOG=ON,减速停止。
③反向启动,“高速”运行;
(从反向启动到DOG=OFF区间,如果没有经过了一“Z相信号”点)当DOG=OFF时,并不减速停止,继续“高速”运行;
④当检测到一“Z相信号”后减速停止;
⑤以“爬行速度”正向运行,当DOG=ON后,检测到的第1个“Z相信号”点即为原点
11.长挡块型DOG开关“原点返回”4
图11.长挡块型DOG开关“原点返回”4
11.1“原点返回”的动作顺序
(注意启动位置在DOG=ON
的位置上)
②(从反向启动到DOG=OFF区间,如果没有经过了一“零点信号”点)当DOG=OFF时,继续运行;
③当检测到一“Z相信号”点后减速停止;
(与第10种方式的区别就在于“启动位置”和反向运行时未检测到“Z相信号”)
长挡块型DOG回原点-----都有一反向运行,其目的都是要识别“Z相信号”点。
这种情况对于DOG挡块行程长,而在DOG挡块后又没有运动空间,原点必须设置在DOG挡块区间内的机械实用。
12.阻挡型回原点1
图12.阻挡型“原点返回1”
12.1“原点返回”的动作顺序
③在“爬行运动”期间,开始检测转矩值,当转矩值大于预先设定的“转矩限制值”时,“在转矩限制中”信号=ON,此时电机的实际位置即为“原点”同时该轴停止在原点位置上。
13.阻挡型回原点2
图13.阻挡型“原点返回2”
13.1“原点返回”的动作顺序
①“原点返回”启动,以“爬行速度”运行;
②在爬行运动期间,开始检测转矩值,当转矩值大于预先设定的“转矩限制值”时,“在转矩限制中”信号=ON,此时电机的实际位置就被定义为
“原点”。
14.限位开关型回原点
图14.限位开关型原点返回
14.1“原点返回”的动作顺序
②碰上限位开关=OFF(限位开关接法常ON),减速停止
③以“爬行速度”反向运行,当检测到限位开关=ON(脱开限位开关)即减速停止
④以“爬行速度”反向运行,当检测到第1个“Z相信号”信号时,该“Z相信号”位置就是“原点”。
第二部分“原点返回”操作的主要参数
1.对参数的一般说明
⑴HPRDirction------“原点返回”方向;
(可选择正向或反向)
⑵HPRMethod------“原点返回”方式(有10种方式)
⑶.HomepositionAddress---原点地址设置“原点返回”完成后原点的当前值,推荐设定值为“上极限”或“下极限”。
⑷.HPRSpeed-------“原点返回”速度
⑸.CreepSpeed--------爬行速度
⑹TravelValueafterProximityDogON------近点
DogON之后的移动行程
⑺ParameterBlockSetting---------参数块选择(该参数块内容另行设置)
⑻.HPRretryFunction--------“原点返回”重试功能。
⑼DwelltimeatHPRretry----“原点返回”重试功能中在换向点的停留时间。
⑽HomePositionShiftAmount-----原点位置调整量
⑾SpeedSetatHomePositionShift------执行“原点位置调整”时
的速度。
⑿TorqueLimitValueatCreepSpeed----在“爬行速度”段的转矩限制值
⒀OperationforHPRincompleition-----当“原点返回”未完成时的操作选择(执行伺服程序还是不执行伺服程序)
2.对重要参数的说明
(1)HPRretryFunction--------“原点返回”重试功能。
图15“原点返回”重试功能
“原点返回”重试功能适用于以下工作场合:
原点已经建立,但机械系统已经(在“原点返回”方向)越过了原点位置。
再朝“原点返回”方向运行就碰不上DOG。
常规的作法是用JOG模式将机械系统移动返回到“DOG”之前。
再执行“原点返回”操作.
为了简化这种情况下的操作.“原点返回”重试功能的运行模式如下:
①(机械系统现处于(在原点返回”方向越过了原点的位置)以“高速”正向运行
②碰上“限位开关”后减速停止。
同时在停止点停留由参数“DwelltimeatHPRretry”设定的时间。
③以“高速”反向运行;
④碰上“DOG开关”的“ON—OFF
点”减速停止。
⑤按“DOG1”方式执行“原点返回”。
执行“原点返回重试功能“就简化了按常规作法的用JOG将机械系统移动返回到“原点位置”之前,再执行“原点返回”的人为操作步骤。
但这种方法也不适用“限位开关”距离很远的场合。
(2)HomePositionShiftAmount-----原点位置调整量
在实际操作模式中,如果建立的“原点”不能满足实际机械的需要,原点需要前后调整时,此参数就满足了这种需求。
图15.“原点位置”调整量
2.1设置了“原点位置调整量”时的运动顺序
①常规“原点返回”完成;
②根据“原点位置调整量”的正负值,确定运动方向。
③“原点位置调整量”=正值,以高速按“原点位置调整量”正向定位;
定位完成的位置为“原点”;
④“原点位置调整量”=负值,以高速按“原点位置调整量”反向定位;
第三部分MT-2软件固定参数的设置
MT-2软件参数的设置
(1)UnitSetting-------单位选择
(0—mm,1---inch2—degree3—pls)
(2)NumberofpulsesperRevolution-----每转脉冲数
此参数指各轴伺服电机编码器的分辨率----即编码器每转一圈所发出的脉冲数。
(由电机技术规格确定)
如果控制轴是变频器----则是其电机轴所配置编码器的脉冲数/转乘4(4倍频)(要参阅变频器说明书)
(3)TravelvalueperRevolution-----每转行程
本参数用于设置“实际电机一转”其所驱动的机械(如工作台,辊筒等)运动的距离。
其单位根据“UnitSetting”
选择的单位确定。
如果“计量单位”是mm------则设置
伺服电机旋转1转,机械(如工作台,辊筒等)实际移动的距离(已经含有减速比,丝杠螺距等因素),单位是μm。
如果“计量单位”是PLS------则设置
指令伺服电机旋转1转所需要的脉冲数。
这个参数是根据机械实际移动距离确定。
(此参数与“每转脉冲数”的关系由系统内部计算,设置此参数时不需考虑与“每转脉冲数”的关系)
例:
减速比=6辊筒直径=405mm
则电机每转机械移动的距离L
L=(405*π)/6
=211.95mm;
如果选择1mm=100pls则1pls=0.01mm(精度根据机械要求确定)
则211.95mm=21195pls注意计算中只有“减速比和辊筒直径,与其他因素无关”
“21195”就是应该设置的“每转行程”参数值。
其意义就是“系统发出“21195”脉冲,电机旋转一圈”
假设AL----参数值
L----辊筒周长
N---减速比
B----分辨率(脉冲/mm)
则AL=(L/N)*B
(3)Backlashcompensation-----反向间隙补偿.
指由于机械(齿轮)传动间隙,在运动换向后,实际行程小于指令行程.为此需要对其追加运行指令----即所谓“补偿”。
(4)UpperStrokelimit
LowerStrokelimit
行程上、下限位------设定机械系统的行程范围。
(5)Commandin-position-----指令到位范围
指令到位范围=指令定位位置—实际当前位置
即“指令定位位置”与“实际定位位置”之差小于本参数设定的范围时,系统就认为“定位完成”。
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- 运动 控制器 原点 返回 14 模式 参数 说明