abb工业机器人集成视觉应用手册中文Word文档下载推荐.docx
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1
IntegratedVision简介
13
1.1系统概述..........................................................................................................
1.2图像安全..........................................................................................................
1.3IntegratedVision入门........................................................................................
1.4术语表.............................................................................................................
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16
2
3
安装
17
2.1安装硬件..........................................................................................................
2.2安装软件..........................................................................................................
19
RobotStudio用户界面
21
3.1主窗口.............................................................................................................
3.2在线帮助..........................................................................................................
3.3菜单条.............................................................................................................
3.4控制器浏览器....................................................................................................
3.5图像采集和配置区域...........................................................................................
3.6胶卷................................................................................................................
3.7调色板窗口.......................................................................................................
3.8上下文窗口.......................................................................................................
3.9Options(选项)对话框.......................................................................................
3.10电子表格视图....................................................................................................
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33
4
5
FlexPendant用户界面
37
4.1RobotWareIntegratedVision...............................................................................
4.2操作员视图.......................................................................................................
38
配置IntegratedVision
41
5.1建议的工作步骤.................................................................................................
5.2准备工作..........................................................................................................
5.3设置摄像头.......................................................................................................
5.4设置新图像作业.................................................................................................
5.5设置图像..........................................................................................................
5.6校准................................................................................................................
5.7添加图像工具....................................................................................................
5.8输出到RAPID...................................................................................................
5.9I/O处理...........................................................................................................
5.10准备RAPID程序...............................................................................................
5.11开始生产..........................................................................................................
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6
参考信息
71
6.1坐标系统之间的关系...........................................................................................
6.2校准理论..........................................................................................................
6.3最佳做法..........................................................................................................
74
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应用手册-IntegratedVision
3HAC044251-010修订:
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88
90
RAPID参考信息
91
7.1指令:
.............................................................................................................
92
94
96
7.2函数................................................................................................................109
7.3数据类型..........................................................................................................115
索引
119
手册概述
关于本手册
本手册包含选件IntegratedVision安装、配置和日常操作的说明。
手册用法
在安装、配置和维护带有IntegratedVision选件的系统时,应使用本手册。
本手册面向:
本手册的阅读对象
安装人员
程序员
操作员
操作前提
使用ABB机器人的维护/维修/安装技工必须经过ABB的培训,且具备机械和电气安
装/维护/维修工作所需的知识。
参考文档
文档编号
操作员手册-RobotStudio
3HAC032104-010
3HAC050941-010
3HAC020738-010
3HAC050917-010
3HAC050947-010
3HAC050948-010
操作员手册-带FlexPendant的IRC5
操作员手册-IRC5故障排除
技术参考手册-RAPID指令、函数和数据类型
技术参考手册-RAPID语言概览
技术参考手册-系统参数
Productmanual-IRC5
产品手册-IRC5Compact
Productmanual-IRC5PanelMountedController
(IRC5及主计算机DSQC639)
3HAC021313-001
3HAC035738-010
3HAC027707-001
(IRC5及主计算机DSQC1000)
3HAC047136-001
3HAC047138-010
3HAC047137-001
产品手册-IRB14000
3HAC052983-010
外部参考
在用户文档DVD中包含了下列外部手册:
CognexIn-Sight7000SeriesVisionSystemInstallationManualP/N597-0138-01
本手册介绍了如何安装摄像头。
下一页继续
续前页
修订版
版本号
描述
-
第一版
A
除了别的以外,整个手册中更新和校正了以下内容:
更新了限值列表,请参阅第13页的IntegratedVision简介。
“安装”一章进行了更新和结构重组,请参阅第17页的安装。
增加了选项对话框,请参阅第32页的Options(选项)对话框。
更改了图像参数的语言设置,请参阅第33页的更改语言。
更新和增加了有关移除摄像头、更新摄像头固件和连接摄像头模拟器的信
息,请参阅第43页的设置摄像头。
“最佳做法”一章中新增了几节,请参阅第76页的最佳做法。
B
C
随RobotWare5.61发布。
在多个RAPID说明中增加了错误恢复ERR_CAM_COM_TIMEOUT。
随RobotWare6.0发布。
限制用户访问的新功能,请参阅第49页的限制用户访问。
预先印制的校准盘现在上市,请参阅第55页的摄像头校准。
“最佳做法”一章中新增了一节,请参阅第90页的总是检查确认图像目标在
预期限制内。
细微纠正。
D
随RobotWare6.01发布。
更新了对其他手册的参考,请参阅第7页的参考信息。
更新了必要硬件和软件的列表,请参阅第15页的检查表。
更新了安装操作程序,请参阅第17页的安装硬件。
随RobotWare6.02一同发布。
更新了有关第54页的图像触发事件的信息。
添加了\AwaitComplete变元到RAPID指令第98页的CamReqImage-
命令摄像头采集图像。
RAPID指令、函数与数据类型现在也可以在技术参考手册-RAPID指令、
函数和数据类型中使用。
8
产品文档,IRC5
ABB机器人用户我能当的类别
ABB机器人用户文档分为多个类别。
以下列表基于文档的信息类型编制,而未考虑产
品为标准型还是选购型。
所有列出的文档都可以向ABB订购DVD。
列出的文档适用于IRC5机器人系统。
产品手册
机械手、控制器、DressPack/SpotPack和其他大多数硬件交付时一般都附有包含以
下内容的产品手册:
安全信息。
安装与调试(介绍机械安装或电气连接)。
维护(介绍所有必要的预防性维护程序,包括间隔周期和部件的预计使用寿
命)。
维修(介绍所有建议的维修程序,包括零部件)。
校准.
停用。
参考信息(安全标准、单位换算、螺钉接头和工具列表)。
带分解图的备件列表(或者单个备件列表的参考信息)。
电路图(或电路图参考信息)。
技术参考手册
技术参考手册介绍了机器人产品的参考信息。
Technicalreferencemanual-Lubricationingearboxes:
关于操纵器齿轮箱
的润滑油类型和用量的说明。
技术参考手册-RAPID语言概览:
RAPID编程语言概述。
技术参考手册-RAPID指令、函数和数据类型:
所有RAPID指令、函数和数据
类型的说明和语法。
技术参考手册-RAPID语言内核:
RAPID编程语言的正式描述。
技术参考手册-系统参数:
系统参数和配置工作流程说明。
特定的应用产品(例如软件或硬件选项)在应用手册中介绍。
一本应用手册可能涵盖
一个或多个应用产品。
应用手册通常包含以下信息:
应用产品用途(作用及使用场合).
随附的内容(如电缆、I/O电路板、RAPID指令、系统参数和计算机软件光
盘)。
如何安装所包含的或所需的硬件。
如何使用应用产品.
应用产品使用示例.
操作员手册
操作员手册说明了产品的实际处理过程。
手册面向与产品有着直接接触操作的人员,
即生产车间操作员、程序员和故障排除人员.
此套手册包括(特别是):
操作员手册-紧急安全信息
操作员手册-一般安全信息
操作员手册-使用入门、IRC5和RobotStudio
Operatingmanual-IntroductiontoRAPID
操作员手册-IRC5故障排除,用于控制器和操纵器。
10
安全
人员安全
在机器人控制器内部工作时,必须注意电相关的风险。
以下部件有高压危险:
控制器内部设备,例如I/O设备之类的设备,可从外部电源供电。
主电源/主开关。
电源单元。
计算机系统的电源装置(230VAC).
整流器装置(400-480VAC和700VDC)。
电容器!
驱动装置(700VDC)。
维修插座(115/230VAC)。
机械加工过程中的工具电源装置或特殊电源装置。
即使机器人已断开与主电源的连接,控制器连接的外部电压仍存在。
附加连接。
因此,在进行机械或电气安装工作前,请确保已经遵循了所有安全守则。
安全守则
在开始机械和/或电气安装前,请确保已经熟悉了操作员手册-一般安全信息1中所述
的安全规定。
本手册包含操纵器与控制器的产品手册中所含的全部安全说明。
11
此页刻意留白
1IntegratedVision简介
1.1系统概述
什么是IntegratedVision?
ABB的IntegratedVision系统插件提供了可靠且易用的图像系统,可以满足图像引
导机器人(VGR)应用的一般需求。
系统包括一套完整的软硬件解决方案与IRC5机器人控制器以及RobotStudio编程环
境完全集成。
图像功能基于CognexIn-Sight智能摄像头家族,配有嵌入式图形处
理功能和以太网通信接口。
RobotStudio配备图形编程环境,可调用CognexEasyBuilder功能的全调色板,
同时具备部件位置、部件检查和识别的可靠工具。
RAPID编程语言已经添加了摄像头
操作和图像引导专用指令和错误跟踪功能。
Hardware
摄像头系统基于CognexIn-Sight7000series,但可以使用任何CognexIn-Sight
摄像头。
摄像头从控制器接入24VDC和以太网。
摄像头连接到附带的以太网交换机。
摄像头最多为三个。
有关更多信息,请参阅CognexIn-Sight7000SeriesVisionSystemInstallation
Manual。
软件
软件解决方案基于3个组件–RobotStudio、使用RAPID编程语言的IRC5控制器以
及FlexPendant。
RobotStudio并排显示图像和配置参数,提供了便利的VGR编程环境。
IRC5控制器可以实现轻松创建RAPID程序,充分利用摄像头系统的功能。
除了其他
功能外,控制器还有一个RAPID接口,包括预建的摄像头通信接口和图像目标队列
处理功能。
FlexPendant配备了操作员界面,可以在生产中实现对系统的管理。
限制
需要一个FlexPendant(类型为SxTPU3)来运行IntegratedVision。
IntegratedVision插件不能在64位版本的RobotStudio上运行。
集成摄像头仅应在机器人控制器的服务端口网络内使用,并且必须使用
RobotStudioIntegratedVision插件配置。
用RobotStudio创建的图像程序包含专用配置数据。
用CognexEasyBuilder
制作的现有图像程序必须用IntegratedVision插件进行修改,以便与
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- abb 工业 机器人 集成 视觉 应用 手册 中文