实验二 红外测距传感器实验Word格式文档下载.docx
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CC2530单片机的ADC支持多达14位的模拟数字转换,具有多达12位的ENOB(有效数字位)。
它包括一个模拟多路转换器,具有多达8个各自可配置的通道;
以及一个参考电压发生器。
转换结果通过DMA写入存储器。
还具有若干运行模式。
ADC模块的方框图如下所示:
ADC的主要特性如下:
●可选的抽取率,这也设置了分辨率(7到12位)
●8个独立的输入通道,可接受单端或差分信号
●参考电压可选为内部单端、外部单端、外部差分或AVDD5
●产生中断请求
●转换结束时的DMA触发
●温度传感器输入
●电池测量功能
(2).寄存器简介
本次实验中主要涉及到ADC模块的寄存器:
数据的换算:
例如:
在CC2530中配置ADC的参考电压为AVDD5(3.3V),抽取率为512(12位有效数据),由于在实验中采用单端转换方式,所以实际数据只有11位。
这时,ADC采集到的数据记为x,则
ADC采集数据转换为电压(单位:
V):
V=x*3.3/2048
3.GP2Y0A21YK0F红外测距传感器
(1).概述
夏普GP2Y0A21YK0F测距传感器是基于PSD的微距传感器,其有效的测量距离在80cm内,有效的测量角度大于40度,输出信号为模拟电压,在0到8cm左右的范围内与距离成正比非线性关系,在10-80cm的距离范内成反比非线性关系,平均功耗为30mA,反应时间约为5ms,并且对背景光及温度的适应性较强。
GP2Y0A21YK0F传感器的默认的测距分辨率为1mm。
由于GP2Y0A21YK0F传感器采用的是PSD光信号调制法,因此其输出的信号电压并不是标准的直流电压,而是叠加了波幅约为0.2V,频率1KHz的方波,由于波幅达到0.2V,这就影响了分辨率。
如果不进行信号处理,分辨率的精度仅能达到1mm。
而如果经过有效处理,在正常情况下可以达到0.1mm以上的精度,完全可以满足一般工程定距等方面的需求。
Sharp的红外传感器都是基于一个原理,三角测量原理。
红外发射器按照一定的角度发射红外光束,当遇到物体以后,光束会反射回来,反射回来的红外光线被CCD检测器检测到以后,会获得一个偏移值L,利用三角关系,在知道了发射角度a,偏移距L,中心矩X,以及滤镜的焦距f以后,传感器到物体的距离D就可以通过几何关系计算出来了。
传感器特点:
●基本不受背景光及温度的影响,能满足大部分工程应用的性能要求,有很高的性价比,具有很好的工程应用价值。
(2).使用方法
本实验利用CC2530的ADC模块采集红外测距传感器输出的模拟电压数据,然后换算成电压值,在根据数据手册上的特性曲线,如下图所示:
将特性曲线通过MATLAB可以拟合出计算公式,直接根据电压值计算出距离,假设测量出的电压为voltage(V),待测距离为distance(cm),则distance=26.757*voltage^-1.236。
三、实验内容与步骤
1.将仿真器的一端JTAG接口与一个CC2530模块相连,并打开CC2530节点的电源,再将仿真器的另一端用USB接口与PC计算机相连。
2.用MiniUSB线将CC2530节点与计算机的USB口连接起来后,打开串口调试器软件,设置波特率57600,校验位None,数据位8,停止位1,然后点击打开串口按钮,如下图所示:
说明:
串口号可以在设备管理器看到,具体方法如下图所示:
3.用IAREmbeddedWorkbenchfor80518.10打开配套传感器实中的“SerialPort.Edition\18.IRDMS\Main.eww”工程文件。
4.点击IAR功能菜单上的绿色下载按钮
,进入程序下载页面,如下图所示:
5.程序下载完成后,点击IAR开发环境中的运行程序按钮运行程序,如下图所示:
此外,也可以通过点击其它按钮实现对当前程序的调试(单步、断点、暂停、步入等功能)。
6.扩展实验
为了能够更加直观地观察到传感器工作的状况,在实验过程中可以利用光盘中配套的上位机软件CurveDisplay来观察传感器的数据曲线。
操作步骤
(1).将仿真器的一端JTAG接口与一个CC2530模块相连,并打开CC2530节点的电源,再将仿真器的另一端用USB接口与PC计算机相连。
(2).用MiniUSB线将CC2530节点与计算机的USB口连接起来后,打开配套传感器实验中的“CurveDisplay\CurveDisplay.exe”上位机软件,选择正确的串口号后,再设置波特率57600,校验位None,数据位8,停止位1,最后点击打开连接按钮,如下所示:
(3).用IAREmbeddedWorkbenchfor80518.10打开配套传感器实验中的“Curve.Edition\18.IRDMS\Main.eww”工程文件,然后通过IAR将程序下载到CC2530模块中。
程序下载完成后,点击IAR开发环境中的运行程序按钮运行程序。
四、实验结果及分析:
1.程序正常运行后,每采集一次传感器数据,红色LED闪烁一下,与此同时串口调试器显示信息(功能扩展,实现按键按一下传感器采样一次)
如下图所示:
2.在实验过程中,将传感器水平正对着墙壁或障碍物远离移动,可以在串口调试软件上看到相应ADC采集到的电压数据也发生相应的变化,其数值越小说明两者之间的距离越大。
3.扩展实验现象
(1).程序正常运行后,在CurveDisplay软件中可以观察到传感器的数据曲线,如下图所示:
(2).在实验过程中,将传感器水平正对着墙壁或障碍物远离移动,可以在CurveDisplay软件上的传感器数据曲线也发生相应的变化,如下图所示:
五、实验总结:
通过这次学习和操作,我学到了对CC2530单片机ADC模块的使用,并懂的了红外测距传感器的使用。
以及通过自己对其功能扩展,实现按键控制传感器的采样。
这次的实验操作让我受益匪浅。
六、源程序清单(加上必要的注释)
主要代码如下:
#include<
ioCC2530.h>
math.h>
//GPIO_LED定义(1:
点亮,0:
熄灭)
#defineGPIO_GLEDP1_0
#defineGPIO_RLEDP1_1
//GPIO_KEY定义(0:
被按下,1:
未按下)
#defineGPIO_SW1P1_2
#defineGPIO_SW2P1_3
voidInitClock(void)//初始化时钟
{
unsignedinti;
//turnon16MHzRCand32MHzXOSC
SLEEPCMD&
=~0x04;
//waitfor32MHzXOSCstable
while(!
(SLEEPSTA&
0x40));
//chipbugworkaround
asm("
nop"
);
//延时63us
for(i=0;
i<
504;
i++)
{
}
//Select32MHzXOSCandthesourcefor32Kclock
CLKCONCMD=0x00;
//Waitforthechangetobeeffective
while(CLKCONSTA!
=0x00);
//turnoff16MHzRC
SLEEPCMD=0x80;
}
voidInitGPIO(void)//初始化GPIO
//GPIO_RLED引脚(P1_0,通用IO,输出)
P1SEL&
=~0x01;
P1DIR|=0x01;
//GPIO_GLED引脚(P1_1,通用IO,输出)
=~0x02;
P1DIR|=0x02;
//GPIO_SW1引脚(P1_2,通用IO,输入)
P1DIR&
//GPIO_SW2引脚(P1_3,通用IO,输入)
=~0x08;
voidInitUART(void)//初始化串口USART0
{
//P0[5..2]配置为外设IO
P0SEL|=0x3C;
//USART0I/Olocation:
Alternative2location
PERCFG&
//UARTmode
U0CSR|=0x80;
//无流控制,无校验,1位停止位,8位数据位,起始位为低电平,停止位为高电平
U0UCR=0x02;
//波特率57600
U0GCR|=0x0A;
U0BAUD=216;
//使能串口接收器
U0CSR|=0x40;
voidUART_SendStr(constunsignedchar*str)//通过串口发送字符串
while(*str)
//发送一个字符
U0DBUF=*str++;
//等待发送完毕
UTX0IF);
//清除发送中断标志
UTX0IF=0;
voidFloat2Str(void*str,floatNum,unsignedcharFractLen)//将float型数据转换为字符串(FractLen:
小数位数1-6)
unsignedchar*ptr=((unsignedchar*)str);
unsignedcharFractCache[6]={'
\0'
};
unsignedchari=FractLen,j;
unsignedchartmp;
unsignedcharsign=(unsignedchar)(Num<
0);
unsignedlongtrunc;
//整数部分
unsignedlongfract;
//小数部分(4位)
if(sign)
Num*=-1;
trunc=(unsignedlong)Num;
fract=(unsignedlong)((Num-(unsignedlong)Num)*1000000);
//处理小数部分
if(fract==0)
ptr[i++]='
0'
;
else
for(j=0;
j<
6;
j++)
FractCache[j]=(unsignedchar)((fract%10)+'
fract/=10;
}
//调整小数位数
FractLen;
j++)
ptr[FractLen-1-j]=FractCache[6-1-j];
//添加小数点
.'
//处理整数部分
if(trunc==0)
while(trunc>
0)
ptr[i++]=(unsignedchar)((trunc%10)+'
trunc/=10;
//添加符号位
-'
//字符串逆序输出
(i/2);
tmp=ptr[j];
ptr[j]=ptr[(i-j)-1];
ptr[(i-j)-1]=tmp;
//添加字符串结束符
ptr[i]='
voidDelayXus(unsignedintXus)//延时Xus
while(Xus--)
voidDelayXms(unsignedintX)//延时Xms
while(X--)
//延时1ms
DelayXus(1000);
voidInitADC(void)//初始化ADC
//P0.1配置为外设IO
P0SEL|=0x02;
//P0.1配置为模拟IO
APCFG|=0x02;
unsignedintADC_ReadVal(void)//通过ADC读取P0.1的电压数据
intval;
//ADC参考电压:
AVDD5Pin
ADCCON3|=0x80;
//512decimationrate(12bitsENOB)
ADCCON3|=0x30;
//Singlechannel:
AIN1
ADCCON3&
=~0x0F;
ADCCON3|=0x01;
//Waitfortheconversiontobedone
(ADCCON1&
0x80));
//Readtheresult(最高位为符号位)
val=(unsignedint)ADCL;
val|=(unsignedint)(ADCH<
<
8);
//Treatsmallnegativeas0
val=val<
0?
0:
val;
//12位有效数据(由于单端转换,所以实际数据11位)
val=val>
>
4;
returnval;
voidmain(void)
unsignedcharcache[16];
unsignedintval;
floatvoltage;
//初始化时钟
InitClock();
//初始化IO
InitGPIO();
//初始化串口USART0
InitUART();
//初始化ADC
InitADC();
//关闭GPIO_RLED和GPIO_GLED
GPIO_RLED=0;
GPIO_GLED=0;
//发送串口初始化成功消息
UART_SendStr("
\nUSART0InitSuccessfully!
\n"
while
(1)
//点亮GPIO_RLED
GPIO_RLED=1;
//通过ADC读取P0.1的电压数据
if(GPIO_SW1)
{GPIO_RLED=0;
else{
val=ADC_ReadVal();
//换算为电压值
voltage=val*3.3/2048;
//发送ADC采集到的数据
Voltage(V):
"
//最多保留三位小数
Float2Str(cache,voltage,3);
UART_SendStr(cache);
Distance(cm):
//换算成距离值(cm)并最多保留两位小数
//6cm~80cm之间拟合公式:
distance=26.757*voltage^-1.236
Float2Str(cache,26.757*pow(voltage,-1.236),2);
//关闭GPIO_RLED
//GPIO_RLED=0;
//延时350ms
DelayXms(350);
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