机器人实训机械电子3班Word文件下载.docx
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P1_0=0;
//P1_1输出低电平
delay_nms(20);
//延时20ms
}
若舵机旋转,则旋转调零螺丝,直至舵机停止旋转!
1单灯闪烁
LED电路元件
1.红色发光二极管2个
2.470Ω电阻2个
LED电路搭建
如果你已经学习过《基础机器人制作》这本教材,你肯定对图2-2所示电路很熟悉。
按
照图2-2上边所示电路,在智能机器人教学板的面包板上搭建起实际电路。
实际搭建好的电
路参考图2-2下边的照片。
实际搭建电路时注意:
确认发光二极管的短针脚(阴极)插入通过电阻与P1_0相连
确认发光二极管的长针脚(阳极)插入“VCC”插口
TheLEDconnectedtoP1_0isblinking!
\n"
//P1_0输出高电平
delay_nms(500);
//P1_0输出低电平
}
LED每隔一秒发光、关闭一次
2双灯闪烁
让另一个连接到P1_1管脚的LED,把P1_0改为P1_1
//P1_1输出高电平
两个LED几乎同时闪烁。
3直线行走
intcounter;
ProgramRunning!
for(counter=0;
counter<
130;
counter++)//运行3秒
while
(1);
44走法程序
#include<
voidMove(intcounter,intPC1_pulseWide,intPC0_pulseWide)
inti;
for(i=1;
i<
=counter;
i++)
delay_nus(PC1_pulseWide);
delay_nus(PC0_pulseWide);
Move(65,1700,1300);
Move(26,1300,1300);
55走法程序
Move(170,1700,1450);
6东南西北程序走法
Move(30,1300,1300);
Move(135,1300,1700);
Move(65,1700,1700);
Move(65,1300,1700);
78走法程序
Move(300,1700,1400);
Move(290,1400,1700);
8机器人触觉导航
安装并测试机器人胡须
编程让机器人通过触觉胡须导航之前,首先必须安装并测试胡须。
图4−1所示是安装机
器人触觉胡须所需的硬件元件清单,包括:
1.金属丝2根
2.平头M3×
22盘头螺钉2个
3.13mm圆形立柱2个
4.M3尼龙垫圈2个
5.3-pin公-公接头2个
6.220Ω电阻2个
7.10kΩ电阻2个图4-1胡须硬件
安装胡须(如果你已经学习过《基础机器人制作》,可以跳过此步骤)
拆掉连接主板到前支架的两颗螺钉
参考图4-2,进行下面操作
螺钉依次穿过M3尼龙垫圈、13mm圆
形立柱
螺钉穿过主板上的圆孔之后,拧进
主板下面的支架中,但不要拧紧
把须状金属丝的其中一个钩在尼龙
垫圈之上,另一个钩在尼龙垫圈之
下,调整它们的位置使它们横向交
叉但又不接触
拧紧螺钉到支架上图4-2安装机器人胡须
参考接线图4-3,搭建胡须电路。
注意:
右边胡须状态信息输入是通
过P1口的第4脚完成,而左边胡须
状态信息输入是通过P2口的第3脚
完成
确定两条胡须比较靠近,但又不接
触面包板上的3-pin头。
推荐保持3
mm的距离。
图4-4所示是实际的参考接线图。
安装好触觉胡须的机器人如图4-5
所示。
intP1_4state(void)
return(P1&
0x10)?
1:
0;
intP2_3state(void)
return(P2&
0x08)?
voidForward(void)
voidLeft_Turn(void)
=26;
voidRight_Turn(void)
voidBackward(void)
=65;
if((P1_4state()==0)&
&
(P2_3state()==0))//两胡须同时碰到
Backward();
//向后
Left_Turn();
//向左
elseif(P1_4state()==0)//右胡须碰到
//向后
elseif(P2_3state()==0)//左胡须碰到
Right_Turn();
//向右
else//胡须没有碰到
Forward();
//向前
机器人行走,当在其路线上遇到障碍物时,它将后退、旋转并向另一个方向
9红外线导航
搭建并测试IR发射和探测器对
本任务中,你将搭建并测试红外线发射和检测器对。
元件清单:
(1)两个红外检测器
(2)两个IRLED
(3)四个470□电阻
(4)两个9013三极管
搭建红外线前灯
电路板的每个角安装一个IR组(IRLED和检测器)。
断开主板和伺服系统的电源
建立图5-3所示的电路,可参考实物图5-4
intrins.h>
#defineLeftIRP1_2//左边红外接收连接到P1_2
#defineRightIRP3_5//右边红外接收连接到P3_5
#defineLeftLaunchP1_3//左边红外发射连接到P1_3
#defineRightLaunchP3_6//右边红外发射连接到P3_6
voidIRLaunch(unsignedcharIR)
if(IR=='
L'
)//左边发射
38;
counter++)
LeftLaunch=1;
_nop_();
_nop_();
LeftLaunch=0;
R'
)//右边发射
counter++)//右边发射
RightLaunch=1;
RightLaunch=0;
intpulseLeft,pulseRight;
intirDetectLeft,irDetectRight;
do
IRLaunch('
//右边发射
irDetectRight=RightIR;
//右边接收
//左边发射
irDetectLeft=LeftIR;
//左边接收
if((irDetectLeft==0)&
(irDetectRight==0))//向后退
pulseLeft=1300;
pulseRight=1700;
elseif((irDetectLeft==0)&
(irDetectRight==1))//右转
pulseLeft=1700;
elseif((irDetectLeft==1)&
(irDetectRight==0))//左转
pulseRight=1300;
else//前进
delay_nus(pulseLeft);
delay_nus(pulseRight);
探测障碍物很重要的一点是在机器人撞到它之前给机器人留有绕开它的空间。
如果前方
有障碍物,机器人会使用脉冲命令避开,然后探测,如果物体还在,再使用另一个脉冲来避
开它。
机器人能持续使用电机驱动脉冲和探测,直到它绕开障碍物,然后它会继续发向前行
走的脉冲
10LCD应用编程
元件清单:
(1)1602LCD显示器
(2)跳线
线路连接
传统的连线是图8-2介绍的八位数据线接法,而教材采用的是四位数据线传输方式来进
行LCD显示。
为什么只用四线传输?
因为这样可以节省接口开销。
由于LCD的指令和数据都是八位的,因此在传输时要传输两次才能完成一次操作。
电
路的连接如图8-4所示。
用LCD显示机器人运动状态
at89x52.h>
LCD.h>
charNavigation[10]={'
F'
'
B'
Q'
};
intaddress=0;
LCM_Init();
while(Navigation[address]!
='
)
switch(Navigation[address])
case'
:
Display_List_Char(0,0,"
case:
F"
Display_List_Char(1,0,"
Forward"
break;
L"
TurnLeft"
R"
TurnRight"
B"
Backward"
address++;
二机器人实训总结
人们一提到机器人,就把它和当今高科技联系在一起,是的,机器人是人们智慧和科技的结晶。
随着科技的日益蓬勃发展,机器人的事业会更加灿烂。
通过这次实验,以下能力得到了较大的提高:
1、了解机电一体化原理和应用,以及单片机使用的注意事项
2、
培养具有综合应用相关知识来解决实验问题的基础理论;
3、
培养在实践中研究问题,分析问题和解决问题的能力;
我得到了以下两点收获:
(1)提高专业基本知识的重要性
,作为一名机电专业的学生,对机电一体化这一领域并没有过深入了解,但这次实验也让我认识到了自己身上很多的不足。
在对《C51单片机应用与C语言程序设计》的学习过程中,虽然有过C语言和单片机编程的学习基础,但实验过程中还是遇到了不小的阻力,这就需要我们在学习过程中,多回想以前学过的知识,这样才能在学习工作中提高效率,出色完成任务。
(2)增强团队合作的能力
在这次实验中,我收获了许多许多,其中让我感悟最深的是团队的重要性。
在实验中,每当我一遇到知识的死角以及技能上的空缺,就会一筹莫展,从而停滞不前。
但是在团队其他成员的带动以及帮助下,我能够解决问题,重整士气。
与此同时,在遇到我懂而其他人不懂的问题时,我能够将自己的知识教给别人,也给我带来了一定的成就感,让我对本实验有了更多的成就感,以及兴趣,成为我不断探索的动力。
通过本实验加深我们对机器人的了解,更进一步的掌握了各部件之间的功能特性。
让我们在以后更多的实验中能灵活应用探究方法和操作能力。
除此,我们在机器人教学中培养了我们的兴趣,创新能力分析能力和动手操作能力,激发了我们学习、探索、掌握和运用智能机器人技术的兴趣,提高我们爱科学、学科学、用科学的积极性,丰富我们的课余文化生活,增强我们的探究意识、进取意识、团队意识和竞争意识。
特别是在机器人的编程和调试方面,我们通过亲手装配、实验、编程和实施机器人项目、直至达到我们所需要的结果。
这过程使们们获得发自内心的快乐,同时也培养了我们的动手实践能力、创新思维能力、综合应用能力和团结协作能力。
通过机器人实验我们觉得自己变得更从容、更自信、更具有成就感。
通过实验操作,我们的能力在动手操作和探究方面都得到较大的提升。
同时我们也体会到了团队合作的重要性。
在整个实验过程中,老师对我们的纪律要求都非常的高,让我们在操作的过程中,保持工作环境。
这也进一步规范了我们的劳动纪律,提高了遵守规则的自觉性。
让我们在了解、熟悉和掌握一定的工程基础知识和操作技能过程中,善于发现问题、提出问题、解决问题,并在这个过程中不断培养、提高学习能力。
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