Fanuc机器人更改TCP教程docx文档格式.docx
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1
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3
r1234567
F
eNurnber:
Comment:
YZWHPR
o□□E□□
□□
••
00.000
•按SELECT键退岀FRAMES菜单,选择并进入已经示教好的程序,在每一个点后面加入TOOL_OFFSET项,我们这里选择的是PR[1],按DATA键并选择里面的POSITIONREG,进入第一个位置寄存器的设置页面.
・将PR⑴里面的值设置成
X=-10,和Z=-100;
•这样就可以正确运彳亍程序了
MoiionModify
JOINT100筑
1234
Skip,LBL[]
Offset/Frames
OffsetzPR[]Incrernent3I
5Tool_0ffse1
6Tool_0ffsei.PR[
7PTH
8nextpaqe
TEHTTEST
P[1]100%FINETool-Offset,PR[1]
234
P[2]100%FINETool-Offset,FR[1]
P[3]100%FINEM
P[4]100%FINEitem
onDetaiI
UF:
FUT:
Imm
0.000mmT00.000rnrn
-10.000
PositionRe
VPR
CONF:
NDB
0.000
ggqoeeeodddo
1/100
RRRRRRnppPPPPE
V
123456
CONFIG
i
DONE[REPRE]
ii
方法二
•方法二的方法与方法一类似:
就是在输入正确TCP值后,在需要修改的
点后插入TOOL_OFFSET,PR[]语句,PR[]中输入的的坐标值为更改后与更改前TCP值的差值。
方法三
•选择并进入要更改的程序在每一个点里把坐标显示方式更改成JOINT模式,
Fds:
itionDet自iI
JOINT100%
1/5
•当所有点更改完后,进入FRAMES页面更改TCP;
・运行程序,此时笛卡儿坐标系下的坐标值也是当前TCP值下的坐标值了。
Configuration
方法四
•假设要更改的程序为
JOB1,按MENU选择UTILITIES,按F1选择TOOLOFFSETS里面的NEWPROGRAM项输入一个文件名,假设为JOB2,在OLDUTOOLNUMBER里输入1,NEWUTOOLNNUMBER里输"
COVERTTYPE:
选择ROBOTFIXED,然后执行.
JOB彳
LINE0
T2ABORTED
TOOLOFFSET
ograrn
1OriginalProgram:
2Range:
3Startline!
(no
4Endline:
(notused)
5NewPrograrn:
6Insertline:
[JOB1]聊HOLE
*****
]
JOB2
rrrrr
Useshift"
up,downarrowsfornextpage
[TYPE]
LINE0
UTOOLnurnber
3/3
123
OldUTOOLnumber:
NewUTOOLnumber:
Converttype:
iRobotfixed
[TYPE]EXECUTE【CHOICE】
・退出,更改第一个TCP,用同样的方法将J0B2,复制到
J0B3,其中OLDUTOOLNUMBER里输入1,NEWUTOOLNNUMBER里输入2QOVERTTYPE:
选择
ROBOTFIXED,那么JOB3就是更改完的程序了。
最后务必将程序命改为原来的名称,特别是PNS/RSR启动的程序。
SETUPFramesJOINT100
ToolFrarneSetup/DirectEntry4/7
FrameNumloer:
1
Eoa11
20.000
0.0000・000
O・000
Configuration:
UTOOL_NUM使用错误的解决方法
我们在机器人示教过程中有时会使用两个或两个以上的TCP。
在现场示教时会岀现这样的问题,就是某程序的点应在TCP1下进行运行,示教人员却不慎在TCP2下进行示教,并且示教的点较多,示教即将结束或已完成时才发现。
这时,我们要将TCP转换成TCP1目前有两种方法:
使用TOOL_OFFSET功能。
MENUT选择1UTILITIES—选择5TOOL_OFFSET,进入如下画面:
\T2\
TOOL\OFFSET\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\100\%
UTOOLnumber3/3
1OldUTOOLnumber:
0
2NewUTOOLnumber:
3Converttype:
TCP\fixed\\
[TYPE]EXECUTE[CHOICE]>
•“OldUTOOLnumber:
”处输入当前使用的“错误”的UTOOL_NUM号;
•“NewUTOOLnumber:
”处输入当前要使用的征确”的UTOOL_NUM号;
•“Converttype:
”当光标放在此处时,可以通过[CHOICE]进行选择,
\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\100\%
\1\TCP\fixed\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
2Robotfixed
TOOL\OFFSET\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
UTOOLnumber
因为此时已通过TCP2示教好了所有的点,所以应选择Robotfixedo意在使机器人的动作不发生变化。
将光标继续下移,进入如下画面:
TOOL\OFFSET\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\100\%
Program1/6
[\\\\\\\\]
2Range:
WHOLE
3Startline:
(notused)*****
4Endline:
5NewProgram:
[]
6Insertline:
Useshiftedup,downarrowsfornextpage
[TYPE]
按项目所显示进行输入,这里需要注意的是,我们可以在源程序插入新行来将以前在TCP2下的点转换成TCP1下的点。
但是,建议复制到一个新程序下,然后将源程序删除,再将名称改会和源程序一样。
需要RSR、PNS启动的程序或者是老用户已经使用习惯的TP程序名,是需要将名称改回的。
用以上这种方法最大的优点就是在示教点比较多的且示教比较复杂的情况下,已经发生错误使用TCP,能够迅速改回到先前使用的TCP。
当示教的的点比较少,且现场时间充裕时,就可以使用最常用的办法:
就是先在错误的TCP下进行单步运行,然后在正确的TCP下进行SHIFT+TOUCHUP操作。
此时:
示教器上会显示Enterutoolno.(GP:
1$UT:
2):
1,在光标处显示出正确的UTOOL_NUM即可。
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