第二届广东省技工院校技能大赛工业机器人应用与维护项目样题docWord格式文档下载.docx

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图2上料涂胶单元图3多工位涂装单元

图4上料涂胶单元图5胶枪治具和双吸盘夹具

图8单元桌面接口板实物图与地址示意图

二、工作任务

（一）任务内容

根据现场提供的材料和技术资料，完成如下任务：

1.工作站的机械装配

1）双吸盘夹具的装配

图9双吸盘夹具

2）胶枪治具的装配

图10胶枪治具

3）机器人侧快换夹具的装配

图11机器人侧快换夹具

4）夹具底座的装配

图12夹具底座

6）涂胶机胶枪系统的装配

图13涂胶机胶枪系统

7）多工位模型的装配

图14多工位模型

2.电气系统及气动回路连接

参照给定桌面接口板地址分配表完成电气连接

1）多工位涂装单元桌面电气连接

2）气动回路连接

3.程序编写与调试

1）工业机器人程序的编写与调试

2）工作站PLC程序的编写与调试

4.系统的运行与维护

1）按照任务要求运行调试

2）符合安全文明生产要求

（二）任务完成要求

1）设备安装调试后应满足《任务评分表》的要求；

2）机械组装、电路和气路的连接应符合专业技术规范的要求。

三、其它说明

1．各运动机构的原点状态

托盘气缸处于退回状态，6轴工业机器人退回安全原点，步进电机停转。

2．设备操作

1）设定步进电机的相关参数，调整传感器位置，调节气动系统的节流阀及相关部件，检查各站的通信线，优化控制程序使之符合控制要求。

按下启动按键，运行指示灯亮，系统进入自动运行状态。

2）按“复位”按键，机器人在安全的情况下各单元可回到初始状态。

3）设备在运行过程中按下“停止”按键，除了机器人以外，设备其它部件立即停止运行，机器人在完成当前操作流程（汽车车窗框涂胶或档风玻璃的涂胶与装配）后回到安全点，再停止运行，停止指示灯亮，启动指示灯灭。

3.PLCI/O分配表

多工位涂装单元PLCIO分配表

PLCI/O

功能描述

I0.5

车位检测有信号，I0.5闭合

Q0.0

Q0.0闭合,步进驱动器得到脉冲信号，步进电机运行。

I1.4

分度盘原点有信号，I1.4闭合

Q0.2

Q0.2闭合,改变步进电机运行方向。

I1.0

启动按钮按下，I1.0闭合

Q0.5

Q0.5闭合,面板运行指示灯（绿）点亮。

I1.1

停止按钮按下，I1.1闭合

Q0.6

Q0.6闭合,面板停止指示灯（红）点亮。

I1.2

复位按钮按下，I1.2闭合

Q0.7

Q0.7闭合,面板复位指示灯（黄）点亮。

I1.3

联机信号，I1.3闭合

上料涂胶单元PLCIO分配表

I0.1

托盘底座检测有信号，I0.1闭合

Q0.3

Q0.3闭合,涂胶电磁阀启动

托盘气缸前限有信号，I0.5闭合

I0.6

托盘气缸后限有信号，I0.6闭合

I0.7

送料按钮按下，I0.7闭合

Q1.0

Q1.0闭合,托盘气缸电磁阀得电

机器人单元PLCIO分配表

I0.0

按下面板启动按钮，I0.0闭合。

Q0.0闭合,机器人上电，电机ON。

按下面板停止按钮，I0.1闭合。

Q0.1

Q0.1闭合，MotoronandStart。

I0.2

按下面板复位按钮，I0.2闭合。

Q0.2闭合,Startatmain。

I0.3

联机信号触发，I0.3闭合。

Q0.3闭合,Start

自动模式，I1.2闭合。

Q0.4

Q0.4闭合,Stop

伺服运行中，I1.3闭合。

Q0.5闭合,Motoroff

程序运行，I1.4闭合。

Q0.6闭合，机器人异常复位

I1.5

异常报警，I1.5闭合。

Q0.7闭合，PLC复位信号

I1.6

机器人急停，I1.6闭合。

Q1.0闭合,面板运行指示灯（绿）点亮。

I1.7

机器人回到原点，I1.7闭合。

Q1.1

Q1.1闭合,面板停止指示灯（红）点亮。

I2.0

物料到位，I2.0闭合。

Q1.2

Q1.2闭合,面板复位指示灯（黄）点亮。

I2.1

换车信号，I2.1闭合。

Q1.3

Q1.3闭合,动作开始。

I2.2

换料信号，I2.2闭合。

Q1.4

Q1.4闭合,汽车车窗到位信号。

I2.3

汽车全部涂装完成，I2.3闭合。

Q1.5

Q1.5闭合,汽车模型到位信号。

4.桌面接口板地址分配

多工位涂装单元桌面接口板分配表

桌面接口板地址

线号

备注

车到位检测（I0.5）

车位检测信号

分度盘原点检测（I1.4）

分度盘原点信号

20

步进脉冲（Q0.0）

步进电机运行

22

步进方向（Q0.2）

步进电机运行方向

58

分度盘原点检测+

分度盘原点传感器电源线+端

43

车位检测+

车位检测传感器电源线+端

54

分度盘原点检测-

分度盘原点传感器电源线-端

51

车位检测-

车位检测传感器电源线-端

62

步进驱动器电源+

65

步进驱动器电源-

63

PS39+

提供24V电源+

64

PS3-

提供24V电源-

上料涂胶单元桌面接口板分配表

托盘底座检测（I0.1）

托盘底座检测传感器信号线

托盘气缸前限（I0.5）

托盘气缸前限信号线

托盘气缸后限（I0.6）

托盘气缸后限信号线

托盘送料按钮（I0.7）

托盘送料按钮信号线

23

涂胶电磁阀（Q0.3）

涂胶电磁阀信号线

25

托盘送料气缸电磁阀（Q1.0）

托盘送料气缸电磁阀信号线

39

托盘底座检测+

托盘底座检测传感器电源线+端

托盘气缸前限-

托盘气缸前限磁性开关-端

52

托盘气缸后限-

托盘气缸后限磁性开关-端

53

送料按钮-

送料按钮电源线-

47

托盘底座检测-

托盘底座检测传感器电源线-

涂胶电磁阀-

67

托盘送料气缸电磁阀-

机器人单元桌面接口板地址分配表

夹具1到位信号

槽型光电传感器信号线

夹具2到位信号

快换夹具电磁阀

电磁阀信号线

21

工作A电磁阀

工作B电磁阀

38

夹具1到位信号+

槽型光电传感器电源线+

夹具2到位信号+

快换夹具电磁阀-

电磁阀电源线-

66

工作A电磁阀-

工作B电磁阀-

46

夹具1到位信号-

槽型光电传感器电源线-

夹具2到位信号-

PS29+

PS2-

四、任务评分表

工位号：

起止时间：

裁判员签名：

描述

配分

得分

项目1：

工作站的机械装配

准备：

接通气源，气缸的运动通过电磁换向阀的手动操作功能实现。

检查：

若有错装、漏装现象，每处扣0.2分。

I双吸盘夹具的装配

快换接头安装正确

0．4

气管连接顺畅

0．5

传感器感应片安装正确

0．1

真空发生器安装正确

真空吸盘组件安装正确

真空吸盘组件安装高度一致

II胶枪治具的装配

气缸安装正确

气缸抓手安装正确气

III机器人侧快换夹具的装配

机器人侧快换夹具安装正确

IV夹具底座的装配

双吸盘夹具底座安装正确（含传感器）

胶枪夹具底座安装正确（含传感器）

V涂胶机胶枪系统的装配

涂胶机胶枪系统安装正确

2.5

Ⅵ多工位模型的装配

传感器的安装

电控分度盘组安装正确

多工位固定台安装正确

汽车模型安装正确

合计

15

项目2：

电气系统及气动回路连接

接通电源，通过观察PLCI/O指示灯状态或机器人I/O状态进行检查；

接通气源，气缸的运动通过操作电磁换向阀的手动操作按钮控制。

安装工艺按照技术规范检查，若不合格，每处扣0.3分；

若有漏接或错接，每处扣0.5分，气缸运行若有爬行或冲击现象，每处扣0.5分

I多工位涂装单元桌面电气连接

元器件安装正确

继电器电气线路安装正确

传感器电气线路安装正确

I/O接口板电气线路安装正确

步进驱动电气线路安装正确

II上料涂胶单元的气动回路连接

气动回路安装正确

项目3：

机器人程序编写、调试与运行

清除生产线上所有杂物；

接通气源，工作气压设定为0.3-0.5bar之间；

执行机构不在原点状态，接通电源。

检查：

1、测试过程中裁判发布指令，每参赛队2名选手到场操作，每队有两次测评机会。

2、检查过程中，若机器人发生碰撞，或其它动作元件发生卡位、碰撞等现象，每次扣3分，扣完为止；

若出现严重故障，则立即停止测试。

I工作站上电

“关”按钮指示灯亮

0.5

按任一单元“开”按钮，所在的单元“开”指示灯亮、“单机”指示灯亮

按任一单元“联机”按钮，所在的单元“联机”指示灯亮

II初始状态：

按任一单元“复位”按钮，所有单元“复位”指示灯闪烁，闪烁周期为0.5秒，复位完成后，指示灯常亮

托盘气缸处于退回状态

1.5

步进电机执行回原点动作，回原点后处于停止状态

机器人回到安全原点

复位完成，示教器显示英文“复位完成”、“等待启动”。

此时，如果手动模式操作机器人改变其位置或手动使托盘气缸不在复位状态，复位灯恢复闪烁状态。

机器人改为自动模式后，手动按下“复位”按钮，机器人自动复位，复位完成指示灯恢复常亮。

III安全送料

按任一单元“启动”按钮，所有单元“启动”指示灯亮

A:

步进电机驱动多工位涂装单元的电控分度盘复位

按送料按钮，车窗托盘进入工作区

车窗托盘到位，示教器显示英文“运行开始”

Ⅳ汽车前后车窗框涂胶

机器人运行速度为70%

机器人拾取胶枪夹具

机器人分别对汽车前档风窗窗框和后档风窗窗框进行精准涂胶，涂胶位置有明显偏离每处扣扣3分，扣完为止。

涂胶顺序为：

先涂前档风窗窗框，再涂后档风窗窗框。

Ⅴ前后档风玻璃的涂胶与装配

汽车车窗涂胶完成后，机器人放下胶枪夹具，换取吸盘夹具

机器人在车窗输送位上取拾取前档风玻璃

机器人拾取前档风玻璃并配合涂胶机胶枪对玻璃边缘（与车窗接触处）进行精确涂胶

机器人把已涂胶的前档风玻璃安装到汽车的前档风窗

机器人在车窗输送位上取拾取后档风玻璃

机器人拾取后档风玻璃并配合涂胶机胶枪对玻璃边缘（与车窗接触处）进行精确涂胶

机器人把已涂胶的后档风玻璃安装到汽车的后档风窗

多工位涂装单元电控分度盘转到下一个工位，

Ⅵ下一台汽车的车窗框涂胶、档风玻璃的涂胶与装配

继续按以上流程完成下一台汽车的车窗框涂胶、档风玻璃的涂胶与装配

Ⅶ停止、暂停控制

设备运行过程中按下“停止”按键，除机器人外其它部件立即停止运行。

机器人完成当前动作流程后停止运行，回到机械点，再停止运行。

设备在运行过程中长按任一单元“停止”按键超过2秒，所有部件（包括机器人）暂停运行。

按下任一单元“启动”按键，所有部件（包括机器人）继续运行。

停止指示灯亮，启动指示灯灭

60

项目4：

安全文明生产及专业技术规范

对照安全文明生产及专业技术规范检查。

工作过程中违反安全操作规范每次扣1分（如：

带电接线操作、操作步骤、工具摆放错误等），扣完为止。

操作结束，现场清洁，离开后设备未断电，未能尊重赛场工作人员及其他违规行为每次扣1分，扣完为止。

违反的专业技术规范编号

项目5：

时间记录

以裁判登记选手完成时间为准。

起止时间：

用时：

选手签字：

裁判签字：