光导小车Word下载.docx
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参考文献…………………………………24
一、小车设计任务分析:
(1)小车硬件安装和硬件电路图的绘制
(2)小车I2C时序电路程序的学习
(3)小车驱动程序的设计
(4)小车判断程序的设计
(5)小车的调试
一、整体设计方案:
二、单元电路功能:
(1)小车驱动
硬件电路:
驱动程序:
CMOD
DATA0D9H
CCAPM0DATA0DAH
CCAPM1DATA0DBH
CCAPM2DATA0DCH
CCAPM3DATA0DDH
CCAPM4DATA0DEH
CL
DATA0E9H
CCAP0LDATA0EAH
CCAP1LDATA0EBH
CCAP2LDATA0ECH
CCAP3LDATA0EDH
CCAP4LDATA0EEH
CH
DATA0F9H
CCAP0HDATA0FAH
CCAP1HDATA0FBH
CCAP2HDATA0FCH
CCAP3HDATA0FDH
CCAP4HDATA0FEH
PWM_INT:
MOVCMOD,#04H
MOVTMOD,#02H
MOVTH0,#139
MOVTL0,#139
SETBTR0
RET
RIGHT:
MOVP0,#0F1H(小车右转显示F)
MOVCCON,#00H
SETBP1.4
SETBP1.5
SETBP1.6
SETBP1.7
MOVCCAPM1,#00H
MOVCCAPM3,#00H
MOVCCAPM2,#42H
MOVCCAP2H,#100
MOVCCAPM4,#42H
MOVCCAP4H,#150
MOVCCON,#40H
LEFT:
MOVP0,#71H(小车左转显示L)
MOVCCAP2H,#150
MOVCCAP4H,#100
GO:
MOVP0,#11H(小车前进显示A)
STOP1:
MOVP0,#03H(小车停止显示0)
MOVCCAPM2,#00H
MOVCCAP2H,#00H
MOVCCAPM4,#00H
MOVCCAP4H,#00H
小结:
通过改变占空比控制小车前进、后退、左转、右转。
小车驱动占空比的设置很重要,速度的控制也很重要。
不然小车不能很好的控制…
(2)I2程序:
主—从从—主
GDZ:
LCALLSTART;
启动信号
MOVA,#90H;
从机写地址
LCALLWRBYTE;
发送数据
LCALLMACK
MOVA,#07H
LCALLMACK;
从机应答
;
LCALLMACK;
LCALLSTOP;
停止信号
LCALLSTART;
MOVA,#91H;
从机地址
LCALLWRBYTE
LCALLRDBYTE;
读回数据
LCALLRDBYTE
LCALLMNACK;
主机非应答
停止信
MOVR6,A
MOV30H,R6
GDY:
MOVA,#06H
LCALLRDBYTE
停止信?
MOVR7,A
MOV31H,R7
START:
SETBSDA
NOP
SETBSCL
NOP
CLRSDA
CLRSCL
STOP:
CLRSDA
SETBSDA
MACK:
CLRSDA;
应答信号
MNACK:
SETBSDA;
非应答
WRBYTE:
MOVR0,#08H;
发送字节子程序
WLP:
RLCA
JCWR1
SJMPWR0
WLP1:
DJNZR0,WLP
WR1:
SJMPWLP1
WR0:
RDBYTE:
读取字节子程序
RLP:
MOVC,SDA
MOVA,R2
RLCA
MOVR2,A
DJNZR0,RLP
总结:
I2C程序应该注意时序问题,由于时序不对,在这个部分耽搁了很多时间,这里也是整个程序的最难点。
注意信号的读取需要两次,读取也要两次。
还有硬件电路的联结必须正确,由于第一次接错误烧坏了一个光感电池。
(3)判断程序:
DE:
MOVA,30H
SUBBA,31H
JCLOP0
CJNEA,#08H,L
L:
JNCLOP1
MOVP0,#03H
LCALLGO
RET
LOP1:
MOVP0,#9FH;
ZUO
LCALLLEFT
LOP0:
MOVA,31H
SUBBA,30H
;
JCZUO
CJNEA,#08H,L1
L1:
JNCLOP2
LOP2:
MOVP0,#25H;
YOU
LCALLright
判断程序中注意读取容差的大小,和停止信号的信号大小。
四、性能描述:
在小车寻光的过程中,遇见小车的光电池无法感光、对小车的判决子程序进行了修正。
如果小车的轮胎无法启动,或者存在着一边慢一边快的情况,可以在驱动子程序中更改占空比。
是小车轮胎的转速达到想象中的一样。
在最初的设计中,使小车能够在感光的同时可以进行壁障,绕过障碍物再进行寻光。
在到达光源时,
进行左转然后停车
五、总结:
经过为期两周的微机原理与接口技术专用周,学到了很多在现实中有用的东西,
学到了很多在课堂上学不到的东西,我所完成的实验是光导小车的实验。
首先对实验原理进行了分析
设计了实验步骤,对I2C接口程序进行了比较深入的分析,编写了I2C接口程序,
对原理图与小车的实际接口进行了比对,
对小车的性能进行了测试,在小车程序编写的过程中遇到了比较多的问题。
在逐步的分析过程中,
和老师的讲解下。
这些问题被慢慢解决。
第一次将小车进行寻光的时候、小车无反应,存在着只左转的
迹象。
对I2C程序接口不断的进行修改。
小车由无法寻光到正常寻光。
这次实验,是一次很大的补充,
这次专用周学到了很多有用的知识。
觉得单片机对于现实生活的运用很广泛也很复杂。
需要我补充学习
的东西还有很多。
这次专用周给了我很大的感触,对于如何了解一块新单片机掌握了很多,如何有序的
进行实验,愈发清晰的编写流程图,对实验原理的理解与设计的方法等等,都是有了更多的掌握。
这次专用周给我的感触很深,觉得以后的路很长,学到的东西还有很多。
∙六、参考文献:
∙学习单片机必须知道的知识
- 配套讲稿:
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- 关 键 词:
- 小车