霍尔与无刷电机正反转控制笔记Word下载.docx

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另一端有滑环,则从滑环端看.电动机的转向是顺时针的称顺时针旋转,逆时针的称逆时针旋

转.】

二、霍尔信号

无刷电机采用锁存型霍尔传感器，一般要求霍尔标志面朝向转子永磁铁放置，这样当正

对永磁体的S极时，其输出为逻辑0，当朝向N极时，其输出改变为逻辑1。

霍尔信号线颜色为:

红色（正）、黑色（负）、黄色（HA）、绿色（HB）、蓝色（HC）

计算霍尔值时，HAHBHC从高到低依次排列，HA在高位HC在低位

霍尔信号HA的上跳沿决定A相开始正向导通和C相正向导通的结束。

霍尔信号HA的下跳沿决定A相开始反向导通和C相反向导通的结束。

A相正向导通的结束由霍尔信号HB的上跳沿决定。

A相反向导通的结束由霍尔信号HB的下跳沿决定。

两相导通六步换相法（方波驱动）驱动原理

（六步通电顺序）

1.A+B-2.C+B-3.C+A-4.B+A-5.B+C-6.A+C-

按1-2-3-4-5-6顺序通电，绕组产生磁场顺时针旋转，吸引电机转子顺时针旋转

按1-6-5-4-3-2顺序通电，绕组产生磁场逆时针旋转，吸引电机转子逆时针旋转

注1:

本例绕组ABC是按逆时针排列的，按1->

6通电是正转，按6->

1转是反转。

2:

若绕组ABC改为顺时针排列，则还按上述控制，正反转刚好逆转。

加入霍尔传感器（或借助反电动势），获得位置信号后，就可从正转/反转的HALL值-驱

动值对照表取得下标号，再转从驱动值表中读取驱动值输出，实现借助位置信号，实现正转

或反转驱动输出

换相实例一

120°

排列霍尔对应的换相表（霍尔值域：

5-4-6-2-3-1）

正转（CW顺时针）换相:

A+B->

A+C->

B+C->

B+A->

C+A->

C+B-

（HALL排列正确的话，霍尔应按5->

4->

6->

2->

3->

1次序变化）

反转（CCW逆时针）换相:

B+C->

C+B->

B+A-

（HALL排列正确的话，霍尔应按1->

5次序变化）

补充说明:

A：

按上面所列换相顺序能实现预期的正转和反转是基于ABC绕组顺时针排列，否则

会出现正反转互换（就是前面驱动原理示例中情况）。

实例二同。

B：

反转控制的要点--在已经建立正转HALL值-驱动值对应表情况下，在反转时，根据

当前霍尔值，取其7的互补值，到正转HALL值-驱动值对应表查出驱动值驱动即可，具体

可用下面定义来实现：

#ifdefBLDC_HALL_ABC

uint8Tab_StaHolZen[]={0,3,1,5,4,6,2};

//正转

uint8Tab_StaHolFan[]={0,4,6,2,3,1,5};

//反转

#endif//BLDC_HALL_ABC

（比如反转时HALL值1，从xxxFan[]表中查得下标5,与正转时互补值6，从xxxZen[]

表中查得的下标5是一致的，即都是调用驱动表中同一位置5的值）

C：

若霍尔信号次序定义不准确，可直接换成各自对应的HALL值表来快速调用驱动表

值，如下所列

//CAB

#ifdefBLDC_HALL_CAB

uint8Tab_StaHolZen[]={0,5,4,6,2,3,1};

uint8Tab_StaHolFan[]={0,2,3,1,5,4,6};

#endif//BLDC_HALL_CAB

//CBA

#ifdefBLDC_HALL_CBA

uint8Tab_StaHolZen[]={0,6,4,5,1,3,2};

uint8Tab_StaHolFan[]={0,1,3,2,6,4,5};

#endif//BLDC_HALL_CBA

//ACB

#ifdefBLDC_HALL_ACB

uint8Tab_StaHolZen[]={0,3,2,6,4,5,1};

uint8Tab_StaHolFan[]={0,4,5,1,3,2,6};

#endif//BLDC_HALL_ACB

//ABC

//BAC

#ifdefBLDC_HALL_BAC

uint8Tab_StaHolZen[]={0,5,1,3,2,6,4};

uint8Tab_StaHolFan[]={0,2,6,4,5,1,3};

#endif//BLDC_HALL_BAC

//BCA

#ifdefBLDC_HALL_BCA

uint8Tab_StaHolZen[]={0,6,2,3,1,5,4};

uint8Tab_StaHolFan[]={0,1,5,4,6,2,3};

#endif//BLDC_HALL_BCA

D:

120°

HALL状态与PWM、反电动势、相电流的关系

驱动管的编号采用（推荐）

上管T1T3T5

下管T4T6T2

换相实例二

（120°

HALL状态与PWM、反电动势、相电流的关系图）

60°

排列霍尔对应的换相表（霍尔值值域：

4-0-1-3-7-6）

TQMOBl口咛波拓茂电机有限公司

--iXXZ

正转（CW顺时针）换相：

A+C->

C+A->

B+A->

B+C-

（HALL排列正确的话，霍尔应按1->

0->

7->

3次序变化）

反转（CCW逆时针）换相：

C+B->

C+A-（按7补数推得）

（HALL排列正确的话，霍尔应按3->

1次序变化）

四、霍尔角度的示波器实测

紫色是某根相线的反电动势，黄、绿、蓝线分别是HA\HB\HC霍尔信号。

理想的情况

下，某路的霍尔信号是延后对应相反电动势过零点30°

o

HA霍尔信号延后A线反电动势41

HB霍尔信号延后B线反电动势38

HC霍尔信号延后C线反电动势42