转动惯量扭矩计算docxWord文档格式.docx

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圆柱体的惯量

图2圆柱体定义

V=吗L

4

DI

r=—

2

Jf71严

m（D^

1W

28

空心柱体惯量

∏o

图3空心柱体定义

π（Do^D∩XL

JX=

mX（PO2+DF）

8

m'

（βo2+D2'

）+L2>

~4\4+"

1>

今”）

图4-1摆臂1结构定义

图4-2摆臂2结构定义

J=m.R2

J=Ym.r3

J≡mR2+miπ2

图5曲柄连杆结构定义

JM:

电机惯量

JL:

负載惯量

Jl<

sm:

负载惯量折算到电机侧的惯量

ML:

负载;

转矩

JR:

减速机折算到输入的愤量

R:

减速比

∏R:

减速机效率

R=—=Θm=R×

Θlω∕w=R×

u>

l

Θl3l

■根据能量守恒定律;

■折算到电机側的力矩：

.=M.-=-

图6带减速机结构定义

Jhfl:

负载惯量

Ml:

负载力矩

JPM:

电机侧带轮惯量

DPhl:

电机侧带轮直径

NThI:

电机側带轮齿数JPL:

负载侧带轮惯量

DPL:

负载带轮直径

NTL:

负载带轮齿数η:

减速机效率me:

皮带质量

■总惯量：

JTQT=J藝++Jpi-Λf+Js-Jl→JW

■折算劃电机惯量：

lft⅛□檢鷺A翻,≡恥囂OZ

IJF4Af>

⅛⅛險4

'

b*T

■折算到电机扭矩：

M^Af=MLDFV=ML

DnηRη

图7齿形带传动结构

JM:

负载」惯量

负载扭矩

JGM:

电机側齿轮惯量

NIM:

电机侧齿轮齿数

JGL:

负载齿轮惯量

NlL:

负载齿轮齿数

η:

R=——Θm=R×

Θlcom=R×

U）l

NTM

■总惯量:

■折算到电机惯量:

■折算到电机力矩;

N刑Ml

Mt→∕w=/Wl=

NFLηRη

图8齿轮组传动结构

GJM-——

P

Θm9Wm

JC:

连接轴惯量

ITlL:

负载质量

XL:

负载位置

VL:

负载速度

IrlT:

滑台质量

FP:

做功力

Fg:

重力

Ffr:

摩擦力

JS:

丝杠惯量

P:

丝杠螺距（mm∕rev）

α:

丝杠角度

丝杠效率μ:

摩擦系数

g:

重力加速度

图9丝杠传动结构

JT（JTJfV!

+Jc+Js+JL→何

折算到电机的惯量:

折算到电机的力矩

ItA（FP+S+Hr）P

→Λf=Z=X—

η2π

斤=（fτh十mL）XgXSinaH=（mτ+γ∏l）×

g×

μ×

COSa

CPI=TTDI=NTPIP

_XL

CPI

VL

3怖=

CPi

JU:

HlL:

RlB:

传送带质量

作用力

JPX:

辗轴惯量

DX:

辗轴直径

NTPl:

主辐齿数

传送带导程（mm/tooth）CPl:

主银周长

α:

倾角

传送带效率

μ:

g:

引力系数

图10传送带结构

总惯量

折算到电机的惯量

AJt（FP+斤+Ffr）DI

M—=X—

/}2

E=i⅛t+m^）×

gXs∕∏ff

CG=TTDG=NTGPG

Θm=-

CG

Wm=——

Fp:

Fg：

JG:

齿轮惯量

DG:

齿轮宜径

NTG:

齿轮齿数

PG:

齿轮导程（mm/tooth）

CG:

齿轮周长

轴运动角度

齿轮传动效率

引力参数

MT

Er=（m+n¾

）xg×

齿轮,齿条传动惯量的计算

图11齿轮齿条结构定义

JToT—+JG+tΛTM

■折算到电机的惯量:

■折算到电机的力矩:

Jl-（R+F,+H）DJ

Ml→∕w=——X

η2S=（ff⅛+mJXgXSinaFfr=（r∏7+mL）xg×

∕√xUOS負

1,确认您的负载额定扭矩要小于减速机额定输出扭矩，2,伺服电机额定扭矩*减速

比要大于负载额定扭矩。

3,负载通过减速机转化到伺服电机的转动惯量，要在伺服电机允许的范围内。

4,确认减速机精度能够满足您的控制要求。

5,减速机结

构形式，外型尺寸既能满足设备要求，同时能与所选用的伺服电机很好，转动惯

量一定要算的，不算是因为你已经确认了不会有问题，否则负载拖电机是一定的。

如果对启动的时间有要求，如初速度为0需要几秒后达到速度为何，就需要计算转动惯量，角的加速度和转动惯量求转矩。