慧鱼机器人实验报告Word格式文档下载.docx

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隧道机器人的组装和控制器控制运行原理。

　　任务一：

机器人要能沿着离墙约20厘米的一条路径行走。

　　任务二：

令机器人在运行过程期间遇到障碍物时，懂得应如何处理。

当距离障碍物约60厘米时，它会将速度减到一半，距离40厘米时，它会暂停，如果遇到障碍物走近机器人，在距离20厘米时他会慢慢后退，若距离只有10厘米，它会快速后退。

　　三、实验器材

　　1、“慧鱼”创意模型组合包；

　　2、“慧鱼”专用电源；

　　3、个人计算机；

　　4、“慧鱼”专用控制器；

　　5、ROBOPRO软件；

　　四、问题分析：

　　在基本模型的基础上安装上距离传感器，通过距离传感器判断障碍物与履带机器人的距离，从而调整自己的运动状态。

　　五、实验方案设计：

　　1、实验主要元件：

编码马达、履带、齿轮、控制器、距离传感器

　　2、程序代码：

　　程序启动后，若距离传感器感应到距离履带机器人约20厘米处有障碍物，则小车以一定的速度直行，当障碍物与小车距离不是20厘米时，小车停止。

　　程序启动后，机器人在运行过程期间遇到障碍物，

　　当距离障碍物

　　约60厘米时，它会将速度减到一半，距离40厘米时，它会暂停，如果遇到障碍物走近机器人，在距离20厘米时他会慢慢后退，若距离只有10厘米，它会快速后退。

　　六、实验总结：

　　做完了这个实验课题我有许多感悟，首先，对于机械组装方面我们充分了解到了齿轮的巨大作用，齿轮可以实现物体间的减速加速变向换向，以及本课题中的实现平动和转动之间的转化，实现了将电动机的转动转化为履带的平动这一功能，可以说齿轮是最有实际用途的机械元件之一；

其次这次组装的机器人中应用到了距离传感器，距离传感器接收装置安装在履带机器人侧面位置，当有障碍物移动到侧面遮挡住距离传感器时，传感器感受到有障碍物，信号会发生变化，以此向控制器传输信号，以便于控制器控制电机的转动进而控制隧道机器人的运动。

　　通过慧鱼课程的学习，是我们不但增强了动手能力，还增强了创新能力。

在这个实验中，我所在的小组主要是根据要求完成机器人的组装，在实验中我充分发挥了我的领导才能给队友们合理分工和鼓励他们努力，最后在规定的时间内完成了老师交给我们的任务，使得机器人按要求进行。

　　经过隧道机器人的组装实践活动，学习和理解了机器人的主要由两个部分组成：

传动系统和控制反馈系统。

也使得我们更加了解传动部分和控制反馈系统之间的协作运行，弄清楚了它动作的顺利进行的原理，使得实践与理论结合起来，巩固了机电一体化的理论知识，同

　　时也使我们更加了解自己在学习上的不足和以后学习的方向。

　　虽然在实验中碰到了一些小困难，但是在队员们的努力坚持追求真理的恒心下，终于解决了这些困难，并出色的完成了任务。

在实验中不仅仅是动手而已，更多的则需要我们每个人在实习结束后根据自己的情况去感悟，去理解，才有所收获，才使这次实验达到了学习的目的。

　　篇二：

慧鱼实验报告

　　慧鱼机器人模型组装综合实验

　　南京工程学院

　　南京工程学院

　　篇三：

项目报告

　　苏州工业园区职业技术学院

　　第一学期项目报告

　　时间：

2009~~2010

　　项目名称：

慧鱼机器人指导老师：

王呈呈

　　系部：

信息工程系

　　班级：

移动

　　组员：

　　09301

　　强、左婷、陈杨、宗慕倩

　　陈亚洲、张家栋、张浩、姚振

　　一、慧鱼机器人的初步了解。

　　年从他的利——六面拼接体开始，发明了“慧鱼创意组合模型，能够展示科学原理和技术过程，为工厂研究设计工业自动化机器提供模拟、示范。

　　采用慧鱼公司的创始人ArturFischer博士拥有专利5000多项。

他在1964慧鱼构件进行机器人创意制作，需要经过如下4个阶段1、培养手感阶段2、模仿阶段3、改进阶段4、创新阶段

　　1、培养手感阶段

　　在这一阶段中，主要是熟悉慧鱼的各种构件，并锻炼用双手熟练拆装。

　　2、模仿阶段

　　按照操作手册中的示范，按顺序安装，做出完美的模型。

　　3、改进阶段

　　改进模型，做出不同的模型，培养学习想象力及创造力。

　　4、创造新阶段

　　从使用双手，模仿与改进，到左右脑的配合运用而创造出新的模型，这是慧鱼模型使用的完整过程，也是学生创造力培养的科学过程。

　　二、慧鱼的简单介绍

　　1、材料

　　优质尼龙塑胶、辅件为不锈钢、铝合金

　　2、特点

　　工业燕尾槽机构，六面皆可拼接，反复拆装，无限扩充

　　机械元件

　　齿轮、联杆、链条、履带、齿轮（齿轴、齿条、涡轮、涡杆、凸轮、弹簧、曲轴、万向节、差速器、轮齿箱、铰链等。

）电气元件直流电机（9V双向），红外线发射接收装置、传感器（光敏、热敏、磁敏、触敏），发光器件，电磁气阀，接口电路板，可调直流变压器（9V，1A，带短路保护功能）。

　　气动元件

　　气缸、气阀（手动、电磁阀）、气管、管接头（三通、四通）、气泵、储气罐等。

　　三、慧鱼涉及的基础程序——ROBO接口板的编程

　　利用慧鱼上述工业标准的基本构件（机械元件/电气元件/气动元件），辅以传感器、控制器、执行器和软件的配合，运用设计构思和实验分析，可以实现任何技术过程的还原，更可以实现工业生产和大型机械设备操作的模拟，从而为实验教学、科研创新和生产流水线可行性论证提供了可能。

　　ROBO接口板可以使电脑和模型之间进行有效的通信.它可以传输来自软件的指令,比如激活马达或者处理来自各种传感器的信号。

　　ROBO接口板的编程语言

　　对ROBO接口板的标准编程软件是图形化的编程语言ROBPRO。

　　ROBO接口板处理器也可以由C编译器来编程。

在线模式下，接口板可以用任意想要的高级编程语言通过USB或串口来激活。

　　简单的编程例题

　　1、设计一扇可以自动打开的车库大门,当你开着车到了车库门口,按一下传达室按钮,门便由一个电机牵引着打开了。

这台电机一直保持运转,直到门完全打开。

间隔一定时间后车库门自动关闭。

　　2、用它对进入博物馆的游客和出博物馆的游客进行计数，并且只要仍有游客在博物馆就打开红色告警灯。

　　四、慧鱼模型装配注意事项

　　1、在组装的每一步中，注意所用元器件的长短、粗细、安装的先后次序及位置。

　　2、机械构件装配时要确保构件到位，不滑动。

　　3、电子构件装配时要注意电子元件的正负极性，接线稳定可靠，没有松动。

　　4、气动构建装配时要注意各连接处密封可靠，不要有漏气现象。

5、整个模型完成后还要考虑模型的美观，整理布线要规范。

　　五、小结

　　在项目学习的过程中，我们学会了耐心，遇到问题耐心冷静的去寻找答案，我们发掘我们的潜能，我们用创新的思想来设计我们想到的方案，我们从设计体会到了创新设计的乐趣。

　　在学期项目我们体会到了团队精神，团队合作是非常重要的，大家的想法是我们创新的源泉，我们在设计过程中会遇到形形色色的问题，这时候团队的力量就会显示出来，很快的就能把问题解决掉，这使我们的项目学习的进度加快。

　　在学期项目中我们不仅仅学到了知识，我们也的到了很多的乐趣，有解决问题时的喜悦，有遇到问题时的烦恼。

这是我们大学生活中的乐趣。