通用机器人常见故障及解决方法.docx
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通用机器人常见故障及解决方法.docx
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通用机器人常见故障及解决方法
通用机器人常见故障及解决方法
序号
现象
问题所在
解决方法
1
程序无法下载
4.8V供电不足
更换电池或充电,考虑个别电池有损坏
主板线路短路,造成稳压芯片烧毁
维修更换主板稳压芯片,一般在组装机器人时不注意造成
下载线接触不良
将下载线的插头拔下重新插上
CPU引脚接触不好或个别引脚未插好
重新将CPU插好,按实
CPU烧毁
一般在插接模块接口时,电源极性接反造成5V供电瞬间短路引起,更换CPU
下传字虚
COM口选择不正确、4.8V供电不足
程序语法错误
编程语言不同,提示不同
CPU问题
下载接口接触不良
常见于七型针式下载线,1端为红色线
2
程序运行紊乱
程序过大
精简程序,注意:
程序内存容量为4K字节
主板有问题
更换主板
CPU问题
更换CPU
3
仿真软件无法选择场地和机器人
电脑有病毒
利用杀毒软件杀毒
软件某个文件丢失
卸载软件重新安装软件
4
主板故障
主板供电
P1接4.8V(红、黑线2P插头),P2接12V(黄、黑线2P插头)。
注意:
黄、黑线2P插头绝对不能插到P1上,否则造成主板烧毁
CPU不工作
+5V供电不足或主板稳压芯片烧毁
CPU烧毁
搭建机器人固定主板时不注意、连接模块极性接反引起短路造成
驱动状态不对
2驱/4驱跳线不正确,正常为4驱跳线
主板双排10针插座需屏蔽
为灭火和足球模块专用插座
16个端口
同一端口重叠使用造成模块状态不正常
5
红外避障模块故障
模块与主板连接端口是否正确
红外避障模块端口定义为:
PIN5、6、7,若需其他端口,程序需定义输入端口
主板端口有问题
端口互换检测
避障模块连接线是否有断线
更换
硬件角度问题
调整红外发射管与接收管的方向一致,红外发射管发射角度为30度,接收管角度为180度
避障距离过近
电池电量过低,更换电池或充电。
另外顺时针调节电位器调远。
调节电位器逆时针调近,顺时针调远,避障距离为10-500MM
避障距离指示灯闪烁
避障距离调的过远,信号饱和造成,逆时针调节电位器
发射管脱落
补焊,发射管突出,固定模块时注意防护
6
光敏模块故障
光敏模块灵敏度低
安装位置过高测量距离过大造成,测量距离5-30MM为佳
机器人走偏
受光线影响,调节电位器或降低安装位置
某一侧电位器未调好
光敏模块连接线是否有断线
更换
接线有问题
检查接线是否接在输入端口及接触良好
发光管与光敏电阻相对位置改变
左、右两组应分别对齐
发光管调不灭、常亮
程序端口定义错误、模块损坏
7
光电接受模块故障
光电接受模块灵敏度
调节电位器:
逆时针调远,顺时针调近并有指示灯显示,测量距离为0-900MM
调节电位器损坏
更换
接收板上3个接收管刮落
接收管突出,固定模块时注意防护,补焊
发光管调不灭、常亮
程序端口定义错误、模块损坏
接线有问题
检查接线是否接在输入端口及连接良好
8
声控模块故障
有声音启动迟缓或过于灵敏
程序延时时间减小或加大
麦克脱落
补焊
连接线插头断开
更换连接线
9
模拟声控模块故障
灵敏度调节
逆时针低,顺时针高,只适用于模拟端口
灵敏度调节不管用,并傍有嘎巴声音
灵敏度调节电位器调过头,损坏更换电位器
连接线插头断线
更换连接线
10
色标开关故障
灵敏度调节不管用,并傍有嘎巴声音
调节电位器:
逆时针调近,顺时针调远,测量距离为3-100MM;电位器调节过头,损坏更换
与主板连接插头的极性要注意
红线-5V;绿线-地线;黄线-信号线
机器人走偏
调节电位器
发光管调不灭、常亮
程序端口定义错误、模块损坏
11
接近开关故障
无信号输出
查看主板端口及连接线是否正常,测量距离为0-15MM
查看软件编程
12
电子罗盘故障
硬铁补偿
一般安装固定电子罗盘时要远离机械件,根据比赛机器人要求的高度尽量高,若机器人运行状态不正常,硬铁补偿可重复多次
正北校正未起作用
正北校正触摸按键需稍微用些力或再次操作
未达到预期效果
可以重复硬铁补偿和修改程序角度
与主板连接插头的极性要注意
红线-5V;黑线-地线;蓝线-信号线
13
录放音模块故障
不能录音
将录/放音跳线插上(REC),压住RUN键不放既开始录音,LED灯亮,松键时一段录音结束,LED灯灭,形成一段。
再压住RUN键既录第二段。
最多可录8段,8分钟录满为止,全部录完按动STOP键一下,再将录/放音跳线放回(PLAY)位置。
录音分线录(LINE)和麦克录(MIC)
不能放音
将录/放音跳线置空,按一下STOP键系统复位,有串行和并行两种放音。
串行为顺序放音,每按动一下RUN键既放音一段,到最后一段时停止,需按STOP键复位。
并行控制放音最多可放八段,可直接用+5V脉冲触发,也可持续给高电平或低电平控制某段触发端,则放音板会循环放出相应段的声音,直到该电平取消。
14
模拟光电模块故障
灵敏度调节
主要用于足球机器人,识别黑白渐变场地,通过AD口转换并可在液晶板显示相应的数值,检测头测量高度固定在5–20MM,数显范围0-255,一般白门调30左右,黑门调190左右,白门30到黑门190之间的数值变化必须调成线性递增
不识白门
调W1电位器,使数值越小越好
不识黑门
调W2电位器,使数值越大越好
识门准确度不高
检测头固定距地面高度在5-20MM之间,越低越好,另外,检测头需避光,有保护
15
灭火模块故障
找不到火源
调节找火源电位器:
逆时针调近,顺时针调远,找到火源有指示灯显示
改变接收管角度,为交叉点接收型灭火
查看接收管及接线是否断开
风扇无法启动
未找到火源、程序定义
风扇电机接线是否断开
电池电量过低,更换电池或充电
端口控制信号是否接触良好
外界光强
调节找火源电位器敏感度不易过远,否则找不到火源,则由环境光引起的找火源指示灯常亮
三方避障
一般前避障调200-250MM,左避障调150-200MM并靠前45度角
16
足球模块故障
找不到足球
调节找足球电位器:
逆时针调近,顺时针调远,找到足球指示灯亮
改变左(3只)右(3只)两侧光电接收管角度,使其在机器人正前方180度范围搜寻、程序控制
查看接收管及接线是否断开
外界光强
调节找足球电位器敏感度不易过远,否则找球指示灯常亮,一般调至1/2-3/4场地距离
三方避障
一般前避障调150-200MM,左、右避障调200-300MM并靠前45度角
17
2路驱动模块故障
正常连线
P3的1、2对应P2的1、2;P3的3、4对应P2的3、4
电机未能驱动
控制端口与驱动板连线不正常
程序未定义
18
灭火机器人故障
机器人原地打转不前进
前、左侧避障距离未调好,一般调200MM较好,或一侧找到火源指示灯亮
不进房间门和不出房间门
左避障距离过近过远和前避障距离过远造成
找不到火源
参照灭火模块故障解决方法
风扇无法启动
外界光强
机器人运行速度慢
电量不足或考虑用锂电池
19
足球机器人故障
找不到足球
改变光电接收管角度,机器人两侧光电接收管为伞面搜球,中间光电接收管(三只眼模块)接收到信号为直线踢球
找球电位器灵敏度调高
场地方向判断错误
参照电子罗盘故障解决方法
外界光强
调节找足球电位器敏感度不易过远,否则找球指示灯常亮,一般调至1/2-3/4场地距离为好
机器人运行速度慢、不灵活
12V电量不足或考虑用锂电池、程序校正
20
篮球机器人故障
找不到光
参照光电接收模块故障解决方法
投篮方向不准
集电子罗盘、光电接收模块、程序校正来综合调节
未按轨迹取球
参照光敏模块故障解决方法
未按定点取球
参照接近开关故障解决方法
扫、传、投电机有误
检查电机连线及12V供电不足
运行速度慢
及时充电、建议12V供电用锂电池
21
跨栏机器人故障
未按轨迹行走
巡线光敏模块参照光敏模块故障解决方法
22
擂台机器人故障
滑出擂台场地
前、后光敏模块未调好,参照光敏模块故障解决方法
攻击力不强
四方避障距离太近,一般调350MM较好
12V电量不足或考虑用锂电池
前、后两面采用铲式结构为好
前、后、两面采用铲式结构为好
23
越野机器人故障
机器人走偏
采用色标开关巡线
组装时底盘四个电机要对称且保持在同一水平面
适当增加模块、程序校正
击落乒乓球不准确
调节左避障距离或击打电机杆高度
推落物体后机器人也随之落下
机器人前避障距离过近,稍远一些
机器人上坡走偏
程序校正
24
打靶机器人故障
机器人走偏
采用色标开关巡线
第2、3、4只乒乓球流球不准
多方法搭建、适当增加管型材料
投球不准
投球电机要有力、靶芯高低也可用程序控制电机来实现
到达D点返回找不到引导线
采用色标开关和程序相结合的方法
25
火炬传递1号机器人故障(碰撞、电磁式)
机器人走不直
机器人右侧采用色标开关场地边沿巡线式,结合程序控制
机器人通过限速丘走偏
机器人前方采用色标开关寻障加速和右侧采用色标开关巡线相结合方式,注意:
碰撞开关要安装在巡障色标开关前面
机器人通过限速丘时火炬亦滑落
注意:
电磁固定方式
交接区对接不准
1、2号机器人右侧均采用色标开关场地边沿巡线式及结合程序控制
交接区火炬未释放
检查碰撞开关及引线,另外,可检查程序
26
火炬传递2号机器人故障(碰撞、永磁式)
交接区对接不准
永磁固定方式可适量放宽
交接区火炬吸拾不过来
检查1号机器人碰撞开关及引线
机器人走不直
机器人右侧采用色标开关场地边沿巡线式
机器人通过限速丘走偏
机器人前方采用色标开关寻障加速和右侧采用色标开关巡线相结合方式,注意:
碰撞开关要安装在巡障色标开关前面
机器人通过限速丘时火炬亦滑落
注意:
永磁固定方式
27
火炬传递1号机器人故障(碰撞、漏斗式)
机器人走不直
机器人右侧采用色标开关场地边沿巡线式
27
火炬传递1号机器人故障(碰撞、漏斗式)
机器人通过限速丘走偏
机器人前方采用色标开关寻障加速和右侧采用色标开关巡线相结合方式,注意:
碰撞开关要安装在巡障色标开关前面
交接区对接不准或抓斗未释放
抓斗位置适量台高或检查抓斗电机连线
交接区火炬未释放
检查碰撞开关及抓斗电机引线,另外,可检查程序
28
火炬传递2号机器人故障(碰撞、抓斗式)
交接区对接不准
抓斗搭建可适量调整
交接区火炬抓拾不过来
检查1、2号机器人碰撞开关及引线,2号先抓,1号后漏
机器人走不直
机器人右侧采用色标开关场地边沿巡线式
机器人通过限速丘走偏
机器人前方采用色标开关寻障加速和右侧采用色标开关巡线相结合方式,注意:
碰撞开关要安装在巡障色标开关前面
29
4.8V电池损坏供电不足
程序无法下载
将电池拆下,用万用表测量:
正常充满电的电池电压为1.4V左右,长期不充电的电池电压最低应达到0.9V以上
主板稳压芯片不能正常工作
主板端口不能正常工作
模块不能正常工作
30
12V电池损坏供电不足
机器人运行速度减慢
同上
机器人运行灵活性差
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- 通用 机器人 常见故障 解决方法